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    Display with robotic pixels
    1.
    发明授权
    Display with robotic pixels 有权
    显示机器人像素

    公开(公告)号：US08723872B2

    公开(公告)日：2014-05-13

    申请号：US13156212

    申请日：2011-06-08

    申请人： Paul Beardsley ,  Javier Alonso Mora ,  Andreas Breitenmoser ,  Martin Rufli ,  Roland Siegwart ,  Iain Matthews ,  Katsu Yamane

    发明人： Paul Beardsley ,  Javier Alonso Mora ,  Andreas Breitenmoser ,  Martin Rufli ,  Roland Siegwart ,  Iain Matthews ,  Katsu Yamane

    IPC分类号： G06T13/00 ,  G06F19/00

    CPC分类号： G06T13/80 ,  B25J9/1666 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46

    摘要： Techniques are disclosed for controlling robot pixels to display a visual representation of an input. The input to the system could be an image of a face, and the robot pixels deploy in a physical arrangement to display a visual representation of the face, and would change their physical arrangement over time to represent changing facial expressions. The robot pixels function as a display device for a given allocation of robot pixels. Techniques are also disclosed for distributed collision avoidance among multiple non-holonomic robots to guarantee smooth and collision-free motions. The collision avoidance technique works for multiple robots by decoupling path planning and coordination.

    摘要翻译： 公开了用于控制机器人像素以显示输入的视觉表示的技术。 系统的输入可以是面部的图像，并且机器人像素以物理布置来部署以显示面部的视觉表示，并且将随时间改变其物理布置以表示改变的面部表情。 机器人像素用作用于机器人像素的给定分配的显示装置。 还公开了用于多个非完整机器人中的分布式冲突避免的技术，以保证平稳和无碰撞的运动。 碰撞避免技术通过解耦路径规划和协调为多机器人工作。

    DISPLAY WITH ROBOTIC PIXELS
    2.
    发明申请
    DISPLAY WITH ROBOTIC PIXELS 有权
    用机器人像素显示

    公开(公告)号：US20110304633A1

    公开(公告)日：2011-12-15

    申请号：US13156212

    申请日：2011-06-08

    申请人： Paul Beardsley ,  Javier Alonso Mora ,  Andreas Breitenmoser ,  Martin Rufli ,  Roland Siegwart ,  Iain Matthews ,  Katsu Yamane

    发明人： Paul Beardsley ,  Javier Alonso Mora ,  Andreas Breitenmoser ,  Martin Rufli ,  Roland Siegwart ,  Iain Matthews ,  Katsu Yamane

    IPC分类号： G06T13/00 ,  G06F19/00

    CPC分类号： G06T13/80 ,  B25J9/1666 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46

    摘要： Techniques are disclosed for controlling robot pixels to display a visual representation of an input. The input to the system could be an image of a face, and the robot pixels deploy in a physical arrangement to display a visual representation of the face, and would change their physical arrangement over time to represent changing facial expressions. The robot pixels function as a display device for a given allocation of robot pixels. Techniques are also disclosed for distributed collision avoidance among multiple non-holonomic robots to guarantee smooth and collision-free motions. The collision avoidance technique works for multiple robots by decoupling path planning and coordination.

    摘要翻译： 公开了用于控制机器人像素以显示输入的视觉表示的技术。 系统的输入可以是面部的图像，并且机器人像素以物理布置来部署以显示面部的视觉表示，并且将随时间改变其物理布置以表示改变的面部表情。 机器人像素用作用于机器人像素的给定分配的显示装置。 还公开了用于多个非完整机器人中的分布式冲突避免的技术，以保证平稳和无碰撞的运动。 碰撞避免技术通过解耦路径规划和协调为多机器人工作。

    Robotic texture
    3.
    发明授权
    Robotic texture 有权
    机器人纹理

    公开(公告)号：US09067320B2

    公开(公告)日：2015-06-30

    申请号：US13458875

    申请日：2012-04-27

    申请人： Paul Beardsley ,  Javier Alonso Mora ,  Andreas Breitenmoser ,  Federico Perazzi ,  Alexander Hornung

    发明人： Paul Beardsley ,  Javier Alonso Mora ,  Andreas Breitenmoser ,  Federico Perazzi ,  Alexander Hornung

    IPC分类号： G09G5/00 ,  B25J9/16 ,  G06T11/00

    CPC分类号： B25J9/1666 ,  G06T11/001

    摘要： Techniques are disclosed for controlling robot pixels to display a visual representation of a real-world video texture. Mobile robots with controllable color may generate visual representations of the real-world video texture to create an effect like fire, sunlight on water, leaves fluttering in sunlight, a wheat field swaying in the wind, crowd flow in a busy city, and clouds in the sky. The robot pixels function as a display device for a given allocation of robot pixels. Techniques are also disclosed for distributed collision avoidance among multiple non-holonomic and holonomic robots to guarantee smooth and collision-free motions.

    摘要翻译： 公开了用于控制机器人像素以显示真实世界视频纹理的视觉表示的技术。 具有可控色彩的移动机器人可能产生现实世界视频纹理的视觉表示，以产生如火，阳光在水中，阳光下飘飘的小麦，风中摇摆的麦田，繁忙城市的群众流动，以及云中的云彩 天空。 机器人像素用作用于机器人像素的给定分配的显示装置。 还公开了在多个非完整和完整的机器人之间进行分布式碰撞避免的技术，以保证平稳无碰撞的运动。

    System and method for recognizing scanned objects with deformable volumetric templates
    4.
    发明授权
    System and method for recognizing scanned objects with deformable volumetric templates 有权
    用可变形体积模板识别扫描对象的系统和方法

    公开(公告)号：US06259815B1

    公开(公告)日：2001-07-10

    申请号：US09262376

    申请日：1999-03-04

    申请人： David B. Anderson ,  Aseem Agarwala ,  Paul Beardsley ,  Joseph W. Marks

    发明人： David B. Anderson ,  Aseem Agarwala ,  Paul Beardsley ,  Joseph W. Marks

    IPC分类号： G06K968

    CPC分类号： G06K9/6206

    摘要： A method recognizes three-dimensional physical objects using three-dimensional deformable templates. A particular object is scanned with a camera to generate volumetric data representing the object. The volumetric data is compared to each of a plurality of three-dimensional deformable templates stored in a database to obtain a score for each comparison. The deforming of the template is done by optimizing an objective function.

    摘要翻译： 一种使用三维可变形模板识别三维物体的方法。 用相机扫描特定物体以产生表示物体的体积数据。 将体积数据与存储在数据库中的多个三维可变形模板中的每一个进行比较，以获得每个比较的得分。 通过优化目标函数来完成模板的变形。

    System for modifying lighting in photographs
    5.
    发明授权
    System for modifying lighting in photographs 失效
    修改照片照明系统

    公开(公告)号：US5894309A

    公开(公告)日：1999-04-13

    申请号：US805209

    申请日：1997-02-27

    申请人： William T. Freeman ,  Joseph Marks ,  Paul Beardsley

    发明人： William T. Freeman ,  Joseph Marks ,  Paul Beardsley

    IPC分类号： G06T15/50 ,  G06F15/00

    CPC分类号： G06T15/50

    摘要： A system for creating lighting for a photograph generates a large number ofmages based upon structures determined from the photograph and randomly selected light positions, types and directions. One or more photographs are analyzed to determine the three-dimensional structures in the photographs. These structures are represented as gray surfaces, to which lighting is applied. The images are culled to provide a set of images which best spans the lighting space represented by the large number of images. The culling process is iterative; at each iteration, the image which is most dissimilar from a nearest neighbor in the selected set is added to the selected set. The images are organized in a hierarchical structure. A user interface allows the user to review and select images in the hierarchical structure. The images selected by the user are combined to create a final image with composite lighting. The lighting specifications can be saved for future reference by the lighting system or other applications. The lighting of the gray surface images are used to modify the intensity of pixels in the photograph in order to change lighting in the photograph.

    摘要翻译： 用于创建照片照明的系统基于从照片和随机选择的光位置，类型和方向确定的结构生成大量图像。 分析一张或多张照片以确定照片中的三维结构。 这些结构表示为施加照明的灰色表面。 图像被剔除以提供最佳跨越由大量图像表示的照明空间的一组图像。 剔除过程是迭代的; 在每次迭代中，与所选集中的最近邻居最不相似的图像被添加到所选择的集合中。 图像以分层结构组织。 用户界面允许用户在层次结构中查看和选择图像。 组合用户选择的图像以创建具有复合照明的最终图像。 照明规格可以保存，以供将来参考照明系统或其他应用。 灰色表面图像的照明用于修改照片中像素的强度，以便改变照片中的照明。

    Edge detection based on background change
    7.
    发明授权
    Edge detection based on background change 失效
    基于背景变化的边缘检测

    公开(公告)号：US07031525B2

    公开(公告)日：2006-04-18

    申请号：US10210846

    申请日：2002-07-30

    申请人： Paul Beardsley

    发明人： Paul Beardsley

    IPC分类号： G06K9/48

    CPC分类号： G06K9/00362 ,  G06T7/12 ,  G06T7/174 ,  G06T7/246 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/20224 ,  G06T2207/30236

    摘要： A method detects edges of an object in a scene by first acquiring a static image of the scene when the scene is static, and a live image of the scene including the object. A reference image is constructed from the static image. Then, image gradients of the reference image are compared with image gradients of the live image to identify edges of the object in the live image.

    摘要翻译： 一种方法通过在场景静态时首先获取场景的静态图像以及包括对象的场景的实时图像来检测场景中的对象的边缘。 从静态图像构建参考图像。 然后，将参考图像的图像梯度与实时图像的图像梯度进行比较，以识别实时图像中的对象的边缘。

    Badge identification system
    10.
    发明授权
    Badge identification system 失效
    徽章识别系统

    公开(公告)号：US06647142B1

    公开(公告)日：2003-11-11

    申请号：US09628461

    申请日：2000-07-31

    申请人： Paul Beardsley

    发明人： Paul Beardsley

    IPC分类号： G06K900

    CPC分类号： G06K7/12 ,  G06K19/06018 ,  G06K2019/06225 ,  G07F9/02

    摘要： A method dynamically identifies a badge in a sequence of images of a scene acquired by a camera. Each image in the sequence includes a plurality of pixels, and each pixel has a color and an intensity. Each image is scanned to detect a border pixel. Adjacent pixels to the border pixel are connected to determine a connected region of pixels. An inner boundary of the connected region is determined, and an ellipse is fitted to the inner boundary. The internal pixels inside the ellipse are distorted to a circular form, and a plurality of spokes are fitted to the distorted internal pixels to identify colored segments. Then, an unique identity is associated with each badge according to the colored segments.

    摘要翻译： 一种方法动态地识别由相机获取的场景的图像序列中的徽章。 序列中的每个图像包括多个像素，并且每个像素具有颜色和强度。 扫描每个图像以检测边框像素。 连接到边界像素的相邻像素连接以确定连接的像素区域。 确定连接区域的内边界，并将椭圆拟合到内边界。 椭圆内的内部像素变形为圆形，并且多个辐条装配到失真的内部像素，以识别彩色片段。 然后，唯一的身份与每个徽章相关联，根据彩色片段。