公开(公告)号：US4732526A

公开(公告)日：1988-03-22

申请号：US848378

申请日：1986-02-27

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Akihiro Terada ,  Hitoshi Mizuno

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Akihiro Terada ,  Hitoshi Mizuno

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00 ,  B25J3/00

CPC分类号： B25J9/046 ,  B25J19/0029 ,  B25J19/0079 ,  B25J9/1035

摘要： An electric industrial robot comprises a movable robot assembly (10) forming therein an airtight chamber, and an electric drive unit for driving the robot assembly. The electric drive unit comprises a plurality of motors (36-41). The respective casings (36a-41a) of the motors are disposed within the airtight chamber (30) of the robot assembly. Electric cables (57-62) connected to the motors, respectively, are led through the airtight chamber into a fixed pipe (67) connected to the robot assembly. The interior of the motors and the interior of the airtight chamber are kept at a pressure higher than an atmospheric pressure outside the robot assembly.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00365 Sec。 一九六六年四月二十九日 102（e）日期1986年4月29日PCT Filed 1985年6月28日PCT公布。 公开号WO86 / 00256 日本1986年1月16日。电动工业机器人包括在其中形成气密室的可移动机器人组件（10）和用于驱动机器人组件的电驱动单元。 电驱动单元包括多个电动机（36-41）。 电动机的各个壳体（36a-41a）设置在机器人组件的气密室（30）内。 分别连接到电动机的电缆（57-62）通过气密室被引导到连接到机器人组件的固定管（67）中。 电动机的内部和气密室的内部保持在机器人组件外部的压力高于大气压力。

公开(公告)号：US4750858A

公开(公告)日：1988-06-14

申请号：US768537

申请日：1985-08-19

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Akihiro Terada

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Akihiro Terada

IPC分类号： B25J17/02 ,  B66C1/00

CPC分类号： B25J17/0258

摘要： The two-axes wrist assembly of the chain-drive system for an industrial robot has a base wrist unit (12) disposed on one side of the robot arm (11). A hollow shaft (13) is fixed at one end thereof to the base wrist unit and is supported at the same end on one side wall of the free end of the robot arm so as to be rotatable about a first axis (.beta.) intersecting the longitudinal axis of the robot arm at right angles. The other end of the hollow shaft is positioned opposite to the inner surface of the other side wall of the free end of the robot arm. A fore wrist unit (16) is supported on the base wrist so as to be rotatable about a second axis (.alpha.) intersecting the first axis at right angles. A through shaft (17) is provided rotatably within and coaxially with the hollow shaft. The fore wrist unit is interlocked with the hollow shaft by a pair of bevel gears (18, 19). A first sprocket (22) is provided on the other end of the hollow shaft coaxially with the same within the free end of the robot arm. A second sprocket (23) is disposed provided on and coaxially with the through shaft adjacent to the first sprocket within the free end of the robot arm. The first and second sprockets engage first an second chains (26, 27) for power transmission, respectively.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00623 Sec。 371日期1985年8月19日 102（e）日期1985年8月19日PCT提交1984年12月27日PCT公布。 公开号WO85 / 02808 日期：1985年7月4日。用于工业机器人的链驱动系统的双轴腕部组件具有设置在机器人手臂（11）一侧的基座腕部（12）。 空心轴（13）的一端固定在基座腕部上，并在同一端支撑在机器人手臂的自由端的一个侧壁上，以便围绕与第一轴 机器人臂的纵向轴线成直角。 空心轴的另一端与机器人臂的自由端的另一侧壁的内表面相对定位。 前腕部（16）被支撑在基部手腕上，以能够以与第一轴成直角相交的第二轴线（α）旋转。 通孔（17）可旋转地设置在空心轴内并且与中空轴同轴。 前腕单元通过一对锥齿轮（18,19）与中空轴互锁。 第一链轮（22）在与机器人臂的自由端内同轴的空心轴的另一端上设置。 第二链轮（23）设置在与机器人臂的自由端内的与第一链轮相邻的贯穿轴同轴的同轴上。 第一和第二链轮分别与用于动力传递的第二链条（26,27）接合。

公开(公告)号：US4688984A

公开(公告)日：1987-08-25

申请号：US767583

申请日：1985-08-13

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Ryo Nihei ,  Hitoshi Mizuno

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Ryo Nihei ,  Hitoshi Mizuno

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J15/00 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/1025 ,  B25J17/0283 ,  Y10T74/1906

摘要： A wrist driving mechanism for an industrial robot has a first base wrist unit (13) supported on the free end of a robot arm (11) and capable of rotating about a first axis (.gamma.). The first base wrist unit (13) is mounted with a second base wrist unit (14) capable of rotating about a second axis (.beta.). The second base wrist unit (14) is mounted with a fore wrist unit (15) capable of rotating about a third axis (.alpha.). The robot arm (11) is provided along the longitudinal direction thereof with a first power transmitting unit (16) for transmitting a rotative power to the first base wrist unit (13). A second power transmitting unit (19) for transmitting a rotative power to the second base wrist unit (14) is formed along the robot arm (11) and the first base wrist unit (13). A motor (25) for driving the fore wrist unit (15) for rotation is mounted on the first base wrist unit (13). The driving shaft of the motor (25) is coupled with a first transmission shaft (26) extended along the second axis (.beta.). The first transmission shaft (26) is connected through a gear train (27) to the second transmission shaft (28) extended along the third axis (.alpha.) and the second transmission shaft (28) is connected to the fore wrist unit (15). The second transmission shaft (28) is associated with a reduction gear mechanism (31).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00595 Sec。 371日期1985年8月13日 102（e）日期1985年8月13日PCT提交1984年12月14日PCT公布。 第WO85 / 02576号公报 日期：1985年6月20日。一种用于工业机器人的手腕驱动机构具有支撑在机器人手臂（11）的自由端上并能够绕第一轴线（γ）旋转的第一基部腕部单元（13）。 第一基部腕部（13）安装有能够围绕第二轴线（β）旋转的第二基部腕部单元（14）。 第二基部腕部（14）安装有能够围绕第三轴线（α）旋转的前腕单元（15）。 机器人手臂（11）沿着其长度方向设置有用于将旋转动力传递到第一基准腕部（13）的第一动力传递单元（16）。 沿机器人手臂（11）和第一基准腕部（13）形成有用于将旋转动力传递到第二基准腕部（14）的第二动力传递部（19）。 用于驱动前腕部（15）旋转的马达（25）安装在第一基座腕部（13）上。 马达（25）的驱动轴与沿着第二轴线（β）延伸的第一传动轴（26）联接。 第一传动轴（26）通过齿轮系（27）连接到沿着第三轴线（α）延伸的第二传动轴（28），第二传动轴（28）连接到前腕部（15） 。 第二传动轴（28）与减速齿轮机构（31）相关联。

公开(公告)号：US4728247A

公开(公告)日：1988-03-01

申请号：US834274

申请日：1986-02-20

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii ,  Hitoshi Mizuno

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii ,  Hitoshi Mizuno

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J19/00 ,  B66C23/72

CPC分类号： B25J19/0016 ,  B25J9/046 ,  Y10T16/53834

摘要： The industrial robot comprises a lower arm (13) provided on a robot body (12) pivotably about a first horizontal axis (C1). The lower arm (13) has provided thereon a forearm (14) pivotably about a second horizontal axis (C2). The forearm (14) is rotationally driven by a drive such as a motor (16). The robot body (12) has provided thereon a rotating disk (17) interlocked with the pivoting of the forearm (14) about the second axis (C2) and rotatable about the first axis (C1). Also the rotating disk (17) has secured thereon a first wheel (18) and coaxial therewith, the diameter of which is smaller than that of the disk. There is further provided a tension spring assembly (19) having one end thereof connected to the robot body (12) and which has rotatably mounted at the other end thereof a second wheel (21) having nearly the same diameter as that of the first wheel. Also provided is a chain (22) having one end thereof connected to the rotating disk (17) and the other end engaged on the first wheel (18). This chain (22) is engaged on the outer circumference of the second wheel (21) while pulling the tension spring assembly (19). The one end of the chain (22) is so disposed on the rotating disk (17) that when the upper end of the forearm (14) is directed normally downward, the chain portion (22b) between the rotating disk (17) and the second wheel (21) is substantially parallel to the chain portion (22c) between the first and second wheels (18) and (21).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00366 Sec。 一九八六年二月二十日 102（e）日期1986年2月20日PCT提交1985年6月28日PCT公布。 出版物WO86 / 日期1986年1月16日。工业机器人包括设置在机器人主体（12）上的可绕第一水平轴线（C1）枢转的下臂（13）。 下臂（13）在其上设置有绕第二水平轴线（C2）可枢转的前臂（14）。 前臂（14）由诸如马达（16）的驱动器旋转驱动。 机器人主体（12）上设置有旋转盘（17），该旋转盘与前臂（14）围绕第二轴线（C2）枢转并且可围绕第一轴线（C1）旋转。 此外，旋转盘（17）固定有第一轮（18）并与其同轴，其直径小于盘的直径。 另外还设置有一个拉伸弹簧组件（19），其一端连接到机器人本体（12），并且其另一端可旋转地安装有与第一轮几乎相同直径的第二轮（21） 。 还设置有一个链条（22），其一端连接到旋转盘（17），另一端接合在第一轮（18）上。 该链条（22）在拉动拉伸弹簧组件（19）的同时在第二轮（21）的外圆周上接合。 链条（22）的一端设置在旋转盘（17）上，当前臂（14）的上端正常向下定位时，旋转盘（17）和 第二轮（21）基本上平行于第一和第二轮（18）和（21）之间的链条部分（22c）。

公开(公告)号：US4835362A

公开(公告)日：1989-05-30

申请号：US153556

申请日：1988-02-03

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii

IPC分类号： B23K9/032 ,  B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/42 ,  B23K9/032 ,  B23K9/0953 ,  B23K9/0956 ,  B23K9/12 ,  G05B2219/36495 ,  G05B2219/45104

摘要： A system for converting the welding conditions of a welding robot includes a numerical control unit, which is for controlling the welding robot (8) and a welding machine (7). A memory (3) is included for storing a calculation sequence of a general expression of a given straight line obtained from an X value of a point (U=0) on the given straight line and the slope of the given straight line on a plane in which a welding condition input value is plotted along the X axis and a command value delivered to a digital/analog converter that applies commands to the welding machine is plotted along the Y axis. A value is obtained by substituting a welding condition input value, which is applied when the welding robot is taught, into the general expression stored in the memory (3), the value obtained being adapted as an output value supplied to the digital/analog converter.

摘要翻译： 用于转换焊接机器人的焊接条件的系统包括用于控制焊接机器人（8）和焊接机（7）的数控单元。 包括存储器（3），用于存储从给定直线上的点（U = 0）的X值获得的给定直线的一般表达式的计算顺序和在平面上的给定直线的斜率 其中沿着X轴绘制焊接条件输入值，并且沿着Y轴绘制递送到对焊接机施加命令的数字/模拟转换器的命令值。 通过将焊接机器人被教导时施加的焊接条件输入值代入存储在存储器（3）中的一般表达式中，获得的值被适应为提供给数字/模拟转换器的输出值， 。

公开(公告)号：US4773813A

公开(公告)日：1988-09-27

申请号：US32649

申请日：1987-02-24

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06 ,  B66C23/00 ,  B66F9/00

CPC分类号： B25J9/12 ,  B25J19/00 ,  B25J19/0004 ,  B25J9/08

摘要： An industrial robot comprises a robot body having an operating portion (13), a driving motor (19) for driving the operating portion (13) and the a handle (29). A casing (21) of the driving motor (19) is secured to an outer wall of the robot body by bolts (25), and an output shaft (26) of the driving motor (19) is connected to the operating portion (13). An inner brake device of the driving motor (19) secures the output shaft (26) to the casing (21) when the driving motor (19) is stopped. If the driving motor (19) is stopped by a malfunction or the like, the bolts (25) are taken out and the handle (29) is attached to the casing (21) of the driving motor (19). By operating the handle (29), the output shaft (26) of the driving motor (19) is rotated together with the casing (21) and the operating portion (13) of the robot is moved.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00321 Sec。 371日期1987年2月24日 102（e）1987年2月24日PCT PCT 1986年6月24日PCT公布。 公开号WO87 / 00111 日本1987年1月15日。工业机器人包括具有操作部分（13），用于驱动操作部分（13）和手柄（29）的驱动马达（19）的机器人主体。 驱动马达（19）的壳体（21）通过螺栓（25）固定在机器人主体的外壁上，驱动马达（19）的输出轴（26）连接到操作部分（13） ）。 当驱动马达（19）停止时，驱动马达（19）的内部制动装置将输出轴（26）固定到壳体（21）。 如果驱动马达（19）由于故障等而停止，则将螺栓（25）取出并将手柄（29）安装在驱动马达（19）的壳体（21）上。 通过操作手柄（29），驱动马达（19）的输出轴（26）与壳体（21）一起旋转，机器人的操作部分（13）移动。

公开(公告)号：US4706001A

公开(公告)日：1987-11-10

申请号：US845276

申请日：1986-03-03

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii

IPC分类号： G05B9/02 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06 ,  G05B19/18 ,  G05B19/4063 ,  G05B19/10

CPC分类号： G05B19/4063 ,  B25J19/0079 ,  B25J19/06 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1035

摘要： The robot assembly of an industrial robot comprises a stationary robot component (11) and a plurality of movable robot components (12, 13, 14). At least parts of the stationary robot component and the movable robot components have airtight chambers (15, 16, 17) communicating with each other and intended to be kept at a pressure higher than a predetermined level which is higher than an external atmospheric pressure. Robot driving motors (18 to 23) for driving the movable robot components are arranged within the airtight chambers. A driving motor controller (27) for driving and controlling the robot driving motors is connected to the robot driving motors by means of electric cables arranged within the airtight chambers. Pressure switches (25) supply signals to the driving motor controller to stop the robot driving motors, respectively, upon detection of the pressure in the airtight chambers when the pressure in the airtight chambers drops below the predetermined level.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00378 Sec。 一九八六年三月三日 102（e）日期1986年3月3日PCT提交1985年7月4日PCT公布。 公开号WO86 / 00558 日期：1986年1月30日。工业机器人的机器人组件包括固定机器人部件（11）和多个可移动机器人部件（12,13,14）。 固定机器人部件和可移动机器人部件的至少一部分具有彼此连通且旨在保持在比外部大气压高的预定水平的压力的气密室（15,16,17）。 用于驱动可移动机器人部件的机器人驱动马达（18至23）布置在气密室内。 用于驱动和控制机器人驱动电动机的驱动电动机控制器（27）通过布置在气密室内的电缆连接到机器人驱动电动机。 当气密室中的压力下降到预定水平以下时，压力开关（25）在检测到气密室中的压力时分别向驱动马达控制器提供信号以停止机器人驱动马达。

公开(公告)号：US4754392A

公开(公告)日：1988-06-28

申请号：US795936

申请日：1985-10-17

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  G05B19/416 ,  G05B19/407 ,  G05D13/00

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/43158 ,  G05B2219/49285

摘要： A uniform velocity control method for rotating a first movable element (3) at a uniform velocity in a rectilinear-to-rotational motion converting mechanism, in which a second movable element (2c) is moved along a linear shaft (2a) and the first movable element is rotated in dependence upon rectilinear movement of the second movable element. The uniform velocity control method includes (1) a second step of monitoring a position of the second movable element along the linear shaft; (2) a second step of calculating a traveling velocity of the second movable element, which traveling velocity is for rotating the first movable element at a uniform velocity, in dependence upon the position of the second movable element along the linear shaft; and (3) a third step of moving the second movable element at the calculated traveling velocity to make the rotational velocity of the first movable element uniform.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00067 Sec。 371日期1985年10月17日第 102（e）日期1985年10月17日PCT提交1985年2月19日PCT公布。 公开号WO85 / 03784 日本1985年8月29日。一种均匀速度控制方法，用于在直线向旋转运动转换机构中以均匀的速度旋转第一可移动元件（3），其中第二可移动元件（2c）沿着线性 轴（2a）和第一可移动元件根据第二可移动元件的直线运动而旋转。 均匀速度控制方法包括：（1）第二步骤，监视第二可移动元件沿着直线轴的位置; （2）第二步骤，根据第二可移动元件沿着线性轴的位置，计算第二可移动元件的行进速度，行进速度用于以均匀的速度旋转第一可移动元件; 和（3）第三步骤，以计算的行进速度移动第二可移动元件，以使第一可移动元件的旋转速度均匀。

公开(公告)号：US4742207A

公开(公告)日：1988-05-03

申请号：US795278

申请日：1985-10-15

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

IPC分类号： B23K9/127 ,  B23K9/02 ,  B23K9/12 ,  B25J9/18 ,  B25J9/22 ,  G05B19/408 ,  G05B19/42

CPC分类号： B23K9/0216 ,  B23K9/02 ,  G05B19/4083 ,  G05B2219/36503 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/45135 ,  G05B2219/49221

摘要： A scaling method in an automatic welding machine equipped with a robot control unit for controlling a robot grasping a welding torch. The robot control unit obtains subsequent taught positions on the basis of taught position data indicative of primary welding points (P1, . . . Pn)) of a welding workpiece. The scaling method includes computing the direction of a normal vector (N) of the surface of the workpiece (WK) based on position data (Q1, Q2, Q3) indicative of any three points on the surface of the workpiece (WK), and obtaining, by correction, scaling points corresponding to the primary welding points on the basis of the direction of the normal vector N.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00069 Sec。 371日期1985年10月15日第 102（e）1985年10月15日，1985年PCT提交1985年2月20日PCT公布。 公开号WO85 / 03783 日期：1985年8月29日。一种配备有用于控制抓握焊炬的机器人的机器人控制单元的自动焊接机中的缩放方法。 机器人控制单元基于指示焊接工件的主要焊接点（P1，...，Pn）的示教位置数据获得后续教导位置。 缩放方法包括基于表示工件表面（WK）上的任何三个点的位置数据（Q1，Q2，Q3）来计算工件表面（WK）的法线矢量（N）的方向，以及 根据法向量N的方向，通过校正获得与主焊点相对应的定标点。

公开(公告)号：US4706003A

公开(公告)日：1987-11-10

申请号：US843694

申请日：1986-03-04

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： G05B19/416 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/34042 ,  G05B2219/43048

摘要： An acceleration and deceleration system smoothly controls acceleration and deceleration of an electric motor for driving a movable member of a machine tool or a robot. The acceleration and deceleration system has a linear acceleration and deceleration circuit (3) for receiving interpolation data issued from a pulse distributor (5) and effecting a linear acceleration and deceleration computation on the received data, and an exponential acceleration and deceleration circuit (4) for receiving an output signal from the linear acceleration and deceleration circuit (3) and effecting an exponential acceleration and deceleration computation on the output signal, the circuits (3), (4) being connected in series with each other. The exponential acceleration and deceleration circuit (4) reduces abrupt changes of the controlled speed which are a drawback of the linear acceleration and deceleration circuit (3) prevent shocks from being produced when an axis starts moving and is decelerated thereby providing smooth and accurate acceleration and deceleration control.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00377 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）1986年3月4日PCT PCT。 出版物WO86 / 00730 1986年1月30日。加速和减速系统平滑地控制用于驱动机床或机器人的可移动部件的电动机的加速和减速。 加速和减速系统具有线性加速和减速电路（3），用于接收从脉冲分配器（5）发出的插补数据，对接收到的数据进行线性加速和减速运算，以及指数加速和减速电路（4） 为了从线性加速和减速电路（3）接收输出信号并对输出信号进行指数加速和减速运算，电路（3），（4）彼此串联连接。 指数加速和减速电路（4）减少受控速度的突然变化，这是线性加速和减速电路的缺点（3）防止当轴开始移动并减速时产生冲击，从而提供平滑和准确的加速度， 减速控制。