公开(公告)号：US07984009B2

公开(公告)日：2011-07-19

申请号：US12782679

申请日：2010-05-18

申请人： Takehiko Komiya ,  Takeshi Nagata ,  Amane Ando ,  Yoshihisa Muta

发明人： Takehiko Komiya ,  Takeshi Nagata ,  Amane Ando ,  Yoshihisa Muta

IPC分类号： G06F17/00 ,  G06N7/04

CPC分类号： G06Q10/00 ,  G06F17/50

摘要： Provided is an apparatus for selecting a motor controller, the apparatus including a selection calculation unit, an input unit, an output unit, a mechanism condition input unit, a command setting unit, a monitoring unit, and an evaluation unit. The apparatus can select a motor controller registered in the characteristics database and machine parts registered in a mechanism condition characteristics database on the basis of an operation pattern and a mechanism condition. The apparatus can evaluate whether a combination of the motor controller and the machine parts is operable as a machine system.

摘要翻译： 提供了一种用于选择电动机控制器的装置，该装置包括选择计算单元，输入单元，输出单元，机构条件输入单元，命令设置单元，监视单元和评估单元。 该装置可以基于操作模式和机构条件，选择登记在特征数据库中的马达控制器和登记在机构状态特征数据库中的机器部件。 该装置可以评估电机控制器和机器部件的组合是否可用作机器系统。

公开(公告)号：US06903528B2

公开(公告)日：2005-06-07

申请号：US10488475

申请日：2002-09-04

申请人： Takehiko Komiya

发明人： Takehiko Komiya

IPC分类号： G05B11/36 ,  H02P21/13 ,  H02P29/00 ,  G05B5/01

CPC分类号： H02P21/13 ,  G05B2219/34048

摘要： A machine model estimating device of an electric motor control apparatus having an electric motor for driving a load machine, a rotation detector for detecting a rotating angle of the electric motor, and a servo control device for controlling the electric motor. The machine has a calculating device for outputting an operation command signal for operating the electric motor to the servo control device, and frequency characteristic equations for a rigid body model and an N-inertia model, N being an integer which is equal to or greater than 2, which are previously input to the calculating device. The calculating device includes a frequency characteristic measuring section, a frequency characteristic peak detecting section, an attenuation estimation value analyzing section, a frequency characteristic error calculating section, and a machine model deciding section.

摘要翻译： 具有用于驱动负载机器的电动机的电动机控制装置的机器模型估计装置，用于检测电动机的旋转角度的旋转检测器和用于控制电动机的伺服控制装置。 机器具有计算装置，用于向伺服控制装置输出用于操作电动机的操作命令信号，以及用于刚体模型和N惯性模型的频率特性方程，N是等于或大于 2，其被预先输入到计算装置。 计算装置包括频率特性测量部分，频率特性峰值检测部分，衰减估计值分析部分，频率特性误差计算部分和机器模型确定部分。

公开(公告)号：US20090152785A1

公开(公告)日：2009-06-18

申请号：US12066451

申请日：2006-08-25

申请人： Takehiko Komiya ,  Toshiyuki Osuga ,  Yasuhiko Kaku

发明人： Takehiko Komiya ,  Toshiyuki Osuga ,  Yasuhiko Kaku

IPC分类号： B23Q1/26 ,  B23Q1/44 ,  G12B5/00

CPC分类号： G05B19/4015 ,  G05B2219/50042

摘要： There is provided an alignment apparatus of rotating a table by translational driving to be able to operate the table in XYθ, Yθ, or θ accurately.4 pieces of drive systems for driving a table (4) mounted with an object (5) includes a translational freedom degree portion (11), a translational drive portion (12), and a rotational freedom degree portion (13), further, an alignment apparatus is made to be able to return to an original point by providing a motor (1) and a detecting apparatus (2) at a machine fixing apparatus (41), accurately fixing the table (4) by the machine fixing apparatus (41) by using a first positioning apparatus and a second positioning apparatus, and a first position fixing apparatus and a second position fixing apparatus, and storing a detecting apparatus reference position at a detecting apparatus reference position storing apparatus (44).

摘要翻译： 提供了一种通过平移驱动来旋转工作台以能够精确地操作XYθ，Yθ或θ的工作台的对准装置。 用于驱动安装有物体（5）的台（4）的4个驱动系统包括平移自由度部分（11），平移驱动部分（12）和旋转自由度部分（13），此外， 通过在机器定影装置（41）处设置电动机（1）和检测装置（2），通过机器定影装置（41）精确地固定工作台（4），使对准装置能够返回原点 ），第一定位装置和第二定位装置，以及第一定位装置和第二定位装置，并且在检测装置基准位置存储装置（44）处存储检测装置基准位置。

公开(公告)号：US06822415B1

公开(公告)日：2004-11-23

申请号：US10258311

申请日：2002-10-18

申请人： Takehiko Komiya ,  Kozo Ide ,  Ryuichi Oguro ,  Keisei Inoki ,  Tetsuro Izumi ,  Kazuhiro Tsuruta ,  Nobuhiro Umeda ,  Soki Kaku

发明人： Takehiko Komiya ,  Kozo Ide ,  Ryuichi Oguro ,  Keisei Inoki ,  Tetsuro Izumi ,  Kazuhiro Tsuruta ,  Nobuhiro Umeda ,  Soki Kaku

IPC分类号： G05B1101

CPC分类号： H02P23/14 ,  G05B2219/34048 ,  G05B2219/37434 ,  G05B2219/41122 ,  H02P29/50

摘要： A electric motor control device is provided for controlling an electric motor which actuates a movable member of a machine through a transmitting mechanism. When a torque command is given as motion command signal (9) to servo device (3), servo device (3) sends input torque signal (12) corresponding to motion command signal (9) to electric motor (5), which is energized. Movable member (7) is thus moved, producing vibrations. Servo device (3) outputs input torque signal (11) equivalent to input torque signal (12), and input torque signal (11) and rotational speed signal (10) are stored in memory device (2). Analyzing device (1) analyzes the frequencies of input torque signal (11) and rotational speed signal (10) according to an FFT, and outputs analytical result (14).

摘要翻译： 提供电动机控制装置，用于控制通过发送机构致动机器的可动部件的电动机。 当向伺服装置（3）给出作为运动指令信号（9）的转矩指令时，伺服装置（3）将对应于运动指令信号（9）的输入转矩信号（12）发送到电动机（5） 。 因此，移动构件（7）移动，产生振动。 伺服装置（3）输出与输入转矩信号（12）相当的输入转矩信号（11），输入转矩信号（11）和转速信号（10）存储在存储装置（2）中。 分析装置（1）根据FFT分析输入转矩信号（11）和转速信号（10）的频率，并输出分析结果（14）。

公开(公告)号：US20060108961A1

公开(公告)日：2006-05-25

申请号：US10541571

申请日：2003-12-15

申请人： Yoshitaka Takemori ,  Takehiko Komiya

发明人： Yoshitaka Takemori ,  Takehiko Komiya

IPC分类号： G05B19/33

CPC分类号： H02P25/16

摘要： A resonance frequency detecting device of a multi-shaft electric motor control apparatus includes a plurality of electric motor control systems having electric motors (31, 32) for driving machines (41, 42) and controllers (21, 22) for driving the electric motors (31,32), detectors (51,52) for detecting the operating amounts of the machines (41,42), signal processors (61,62) for analyzing the frequencies of the signals of the detectors (51,52) and outputting the frequencies as resonance frequencies, and output devices (81,82) for changing the signals of the signal processors (61,62) into graphs or numeric values, a command generator (11) for giving the electric motor control system a control command for transmitting a vibration to the machines (41,42) is provided to input the signals of the detectors (51,52) to the signal processor (61) and to output them as resonance frequencies.

摘要翻译： 多轴电动机控制装置的共振频率检测装置包括多个电动机控制系统，其具有用于驱动机器（41,42）的电动机（31,32）和用于驱动电动机的控制器（21,22） （31,32），用于检测机器（41,42）的操作量的检测器（51,52），用于分析检测器（51,52）的信号的频率的信号处理器（61,62） 作为共振频率的频率以及用于将信号处理器（61,62）的信号改变为图形或数值的输出装置（81,82），用于给予电动机控制系统的控制命令的指令发生器（11） 向机器（41,42）发送振动以将检测器（51,52）的信号输入到信号处理器（61）并将其输出为谐振频率。

公开(公告)号：US07848832B2

公开(公告)日：2010-12-07

申请号：US11720271

申请日：2005-11-07

申请人： Takehiko Komiya ,  Toshiyuki Osuga ,  Toshihiro Sawa

发明人： Takehiko Komiya ,  Toshiyuki Osuga ,  Toshihiro Sawa

IPC分类号： G05B19/18 ,  G06F19/00

CPC分类号： B23Q1/44 ,  H01L21/682

摘要： To be able to restrain a height of a machine even when the machine is large-sized and smoothly move a table in XYθ directions.An alignment apparatus includes two translational freedom degree guide portion (13), one rotational freedom degree guide portion (12), a translational drive/translational/rotational freedom degree mechanism module (6) including a linear motor provided at one of the translational freedom degree guide portion (13), a machine base portion (7), a reference generator portion (8), a two-dimensional position sensor (9), a calculating portion of compensation value (10). At least three of the translational drive/translational/rotational freedom degree mechanism modules (6) are uniformly arranged to a table (4).

摘要翻译： 即使机器大型化，平滑地移动XY台面，也能够限制机器的高度; 方向。 一种定位装置包括两个平移自由度导向部分（13），一个旋转自由度导向部分（12），平移驱动/平移/旋转自由度机构模块（6），其包括设置在平移自由度 引导部分（13），机器基部（7），参考发生器部分（8），二维位置传感器（9），补偿值计算部分（10）。 平移驱动/平移/旋转自由度机构模块（6）中的至少三个均匀地布置到工作台（4）上。

公开(公告)号：US20080019817A1

公开(公告)日：2008-01-24

申请号：US11720271

申请日：2005-11-07

申请人： Takehiko Komiya ,  Toshiyuki Osuga ,  Toshihiro Sawa

发明人： Takehiko Komiya ,  Toshiyuki Osuga ,  Toshihiro Sawa

IPC分类号： B23Q1/26

CPC分类号： B23Q1/44 ,  H01L21/682

摘要： To be able to restrain a height of a machine even when the machine is large-sized and smoothly move a table in XYθ directions. An alignment apparatus includes two translational freedom degree guide portion (13), one rotational freedom degree guide portion (12), a translational drive/translational/rotational freedom degree mechanism module (6) including a linear motor provided at one of the translational freedom degree guide portion (13), a machine base portion (7), a reference generator portion (8), a two-dimensional position sensor (9), a calculating portion of compensation value (10). At least three of the translational drive/translational/rotational freedom degree mechanism modules (6) are uniformly arranged to a table (4).

摘要翻译： 即使机器大型化，平滑地移动台面，也能够限制机器的高度。 一种定位装置包括两个平移自由度导向部分（13），一个旋转自由度导向部分（12），平移驱动/平移/旋转自由度机构模块（6），其包括设置在平移自由度 引导部分（13），机器基部（7），参考发生器部分（8），二维位置传感器（9），补偿值计算部分（10）。 平移驱动/平移/旋转自由度机构模块（6）中的至少三个均匀地布置到工作台（4）上。

公开(公告)号：US07075263B2

公开(公告)日：2006-07-11

申请号：US10541571

申请日：2003-12-15

申请人： Yoshitaka Takemori ,  Takehiko Komiya

发明人： Yoshitaka Takemori ,  Takehiko Komiya

IPC分类号： G05B19/33

CPC分类号： H02P25/16

摘要： A resonance frequency detecting device of a multi-shaft electric motor control apparatus includes a plurality of electric motor control systems having electric motors (31, 32) for driving machines (41, 42) and controllers (21, 22) for driving the electric motors (31,32), detectors (51,52) for detecting the operating amounts of the machines (41,42), signal processors (61,62) for analyzing the frequencies of the signals of the detectors (51,52) and outputting the frequencies as resonance frequencies, and output devices (81,82) for changing the signals of the signal processors (61,62) into graphs or numeric values, a command generator (11) for giving the electric motor control system a control command for transmitting a vibration to the machines (41,42) is provided to input the signals of the detectors (51,52) to the signal processor (61) and to output them as resonance frequencies.

摘要翻译： 多轴电动机控制装置的共振频率检测装置包括多个电动机控制系统，其具有用于驱动机器（41,42）的电动机（31,32）和用于驱动电动机的控制器（21,22） （31,32），用于检测机器（41,42）的操作量的检测器（51,52），用于分析检测器（51,52）的信号的频率的信号处理器（61,62） 作为共振频率的频率以及用于将信号处理器（61,62）的信号改变为图形或数值的输出装置（81,82），用于给予电动机控制系统的控制命令的指令发生器（11） 向机器（41,42）发送振动以将检测器（51,52）的信号输入到信号处理器（61）并将其输出为谐振频率。

公开(公告)号：US08198851B2

公开(公告)日：2012-06-12

申请号：US12698147

申请日：2010-02-02

申请人： Takehiko Komiya ,  Kazuhide Takao ,  Keisei Inoki ,  Shuichi Mihara

发明人： Takehiko Komiya ,  Kazuhide Takao ,  Keisei Inoki ,  Shuichi Mihara

IPC分类号： G05B5/01

CPC分类号： H02P23/04 ,  B41J19/202 ,  G05B2219/37351 ,  H02P29/50

摘要： A motor controller capable of detecting an oscillation of a feedback loop and performing gain adjustment while updating a gain value of a control unit is provided. The motor controller includes an electric motor, an operation-amount detector, a control unit, a machine, a disturbance signal generator which generates a sweep sine wave, a compensation-driving-force detector, a vibration calculator, an oscillation detector, a vibration storage, a simulated open-loop gain calculator, a gain changer, and an automatic gain changer, and detects an oscillation by processing a response signal in time series on the basis of a first threshold regarding to a magnitude of vibration and a second threshold regarding a frequency.

摘要翻译： 提供一种能够在更新控制单元的增益值的同时检测反馈回路的振荡并进行增益调整的电动机控制器。 电机控制器包括电动机，操作量检测器，控制单元，机器，产生扫描正弦波的扰动信号发生器，补偿驱动力检测器，振动计算器，振荡检测器，振动 存储器，模拟开环增益计算器，增益变换器和自动增益变换器，并且基于关于振动幅度的第一阈值和关于第一阈值的第二阈值来处理时间序列中的响应信号来检测振荡 一个频率

公开(公告)号：US20100194327A1

公开(公告)日：2010-08-05

申请号：US12698147

申请日：2010-02-02

申请人： Takehiko Komiya ,  Kazuhide Takao ,  Keisei Inoki ,  Shuichi Mihara

发明人： Takehiko Komiya ,  Kazuhide Takao ,  Keisei Inoki ,  Shuichi Mihara

IPC分类号： G05B13/02

CPC分类号： H02P23/04 ,  B41J19/202 ,  G05B2219/37351 ,  H02P29/50

摘要： A motor controller capable of detecting an oscillation of a feedback loop and performing gain adjustment while updating a gain value of a control unit is provided. The motor controller includes an electric motor, an operation-amount detector, a control unit, a machine, a disturbance signal generator which generates a sweep sine wave, a compensation-driving-force detector, a vibration calculator, an oscillation detector, a vibration storage, a simulated open-loop gain calculator, a gain changer, and an automatic gain changer, and detects an oscillation by processing a response signal in time series on the basis of a first threshold regarding to a magnitude of vibration and a second threshold regarding a frequency.

摘要翻译： 提供一种能够在更新控制单元的增益值的同时检测反馈回路的振荡并进行增益调整的电动机控制器。 电机控制器包括电动机，操作量检测器，控制单元，机器，产生扫描正弦波的扰动信号发生器，补偿驱动力检测器，振动计算器，振荡检测器，振动 存储器，模拟开环增益计算器，增益变换器和自动增益变换器，并且基于关于振动幅度的第一阈值和关于第一阈值的第二阈值来处理时间序列中的响应信号来检测振荡 一个频率