公开(公告)号：US07744608B2

公开(公告)日：2010-06-29

申请号：US12023981

申请日：2008-01-31

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00371 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/571 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly and robotic medical system are provided. The assembly comprises a shaft, a tool carried by the distal end of the shaft for performing a medical procedure on a patient, a controllably bendable section associated with shaft and disposed proximal to the tool, an actuation element extending within the shaft and along the bendable section for controlling actuation of the tool, another actuation element configured for actuating the bendable section, and means for decoupling motion at the bendable sections from the tool actuation. The system comprises the assembly, a user interface configured for generating commands, a drive unit coupled to the actuating element and the other actuating element, and an electric controller configured, in response to the commands, for directing the drive unit to move the actuating elements to actuate the tool and drive the other actuating element to bend the bendable section.

摘要翻译： 提供医疗器械组件和机器人医疗系统。 组件包括轴，由轴的远端承载的用于在患者身上执行医疗程序的工具，与轴相关联并设置在工具附近的可控制的可弯曲部分，在轴内延伸并沿着可弯曲的 用于控制工具的致动部分，用于致动可弯曲部分的另一个致动元件，以及用于使可弯曲部分处的运动与工具致动分离的装置。 该系统包括组件，被配置为用于产生命令的用户界面，耦合到致动元件和另一个致动元件的驱动单元，以及电控制器，其被配置为响应于该命令，用于引导驱动单元移动致动元件 以启动工具并驱动另一致动元件以弯曲可弯曲部分。

公开(公告)号：US07608083B2

公开(公告)日：2009-10-27

申请号：US10976066

申请日：2004-10-28

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00371 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/571 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A robotically controlled medical instrument includes a bending section with a unibody construction, a tool supported at a distal end of the bending section and used to perform a medical procedure on a subject such as a human patient, and an electronic controller that controls the bending section to provide at least one degree-of-freedom of movement.

摘要翻译： 机器人控制的医疗器械包括具有一体结构的弯曲部分，支撑在弯曲部分的远端处的用于对诸如人类患者的对象执行医疗程序的工具，以及控制弯曲部分的电子控制器 以提供至少一个运动自由度。

公开(公告)号：US20110144656A1

公开(公告)日：2011-06-16

申请号：US12960861

申请日：2010-12-06

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00371 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/571 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly comprises an elongated shaft, a tool carried by the distal end of the elongated shaft for performing a medical procedure on a patient, a plurality of controllably bendable sections spaced along the elongated shaft and disposed proximal to the tool, a plurality of actuation elements extending within the elongated shaft for respectively actuating the controllably bendable sections, and an instrument coupler mounted to the proximal end of the elongated shaft, with the instrument coupler configured for coupling an electromechanical drive to the actuation elements. A robotic medical system comprises the previously described medical instrument assembly, a user interface configured for generating at least one command, a drive unit coupled to the plurality of actuating elements of the medical instrument assembly, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to moves the actuating elements to actuate the controllably bendable sections.

摘要翻译： 医疗器械组件包括细长轴，由细长轴的远端承载的用于在患者身上执行医疗程序的工具，沿着细长轴间隔并设置在工具附近的多个可控制地弯曲的部分，多个 致动元件，其在所述细长轴内延伸以分别致动所述可控制的可弯曲部分;以及仪器耦合器，其安装到所述细长轴的近端，所述仪器耦合器被配置为将机电驱动耦合到所述致动元件。 机器人医疗系统包括先前描述的医疗器械组件，被配置为产生至少一个命令的用户界面，耦合到医疗器械组件的多个致动元件的驱动单元和响应于该命令而配置的电控制器 用于引导驱动单元移动致动元件以致动可控制地弯曲的部分。

公开(公告)号：US07854738B2

公开(公告)日：2010-12-21

申请号：US12024039

申请日：2008-01-31

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00371 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/571 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly comprises an elongated shaft, a tool carried by the distal end of the elongated shaft for performing a medical procedure on a patient, a plurality of controllably bendable sections spaced along the elongated shaft and disposed proximal to the tool, a plurality of actuation elements extending within the elongated shaft for respectively actuating the controllably bendable sections, and an instrument coupler mounted to the proximal end of the elongated shaft, with the instrument coupler configured for coupling an electromechanical drive to the actuation elements. A robotic medical system comprises the previously described medical instrument assembly, a user interface configured for generating at least one command, a drive unit coupled to the plurality of actuating elements of the medical instrument assembly, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to moves the actuating elements to actuate the controllably bendable sections.

摘要翻译： 医疗器械组件包括细长轴，由细长轴的远端承载的用于在患者身上执行医疗程序的工具，沿着细长轴间隔并设置在工具附近的多个可控制地弯曲的部分，多个 致动元件，其在所述细长轴内延伸以分别致动所述可控制的可弯曲部分;以及仪器耦合器，其安装到所述细长轴的近端，所述仪器耦合器被配置为将机电驱动耦合到所述致动元件。 机器人医疗系统包括先前描述的医疗器械组件，被配置为产生至少一个命令的用户界面，耦合到医疗器械组件的多个致动元件的驱动单元和响应于该命令而配置的电控制器 用于引导驱动单元移动致动元件以致动可控制地弯曲的部分。

公开(公告)号：US07819884B2

公开(公告)日：2010-10-26

申请号：US12024013

申请日：2008-01-31

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Barry Weitzner

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B17/0469 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/015 ,  A61B5/4893 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/0483 ,  A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B17/3421 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/77 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/00331 ,  A61B2017/00371 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2939 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/571 ,  B25J3/04 ,  B25J9/104

摘要： A medical instrument assembly comprises a shaft, a tool carried by the distal end of the shaft for performing a medical procedure on a patient, an end effector, a threaded housing in which the threaded distal shaft end is configured for being screwed, and a first threaded piece disposed in the threaded housing and configured for being moved to actuate the end effector. The assembly further comprises an actuation element extending within the shaft. The actuation element includes a second threaded piece that distally extends from the threaded distal shaft end. The second threaded piece is configured for being screwed to the first threaded piece. A robotic system comprises the assembly, a user interface configured for generating command(s), a drive unit coupled to the actuating element, and an electric controller configured, in response to the command(s), for directing the drive unit to move the actuating element to actuate the tool.

摘要翻译： 医疗器械组件包括轴，由轴的远端承载的工具，用于在患者身上执行医疗程序，末端执行器，螺纹壳体，螺纹远端轴端构造成螺纹连接，第一 螺纹件设置在螺纹壳体中并且构造成被移动以致动端部执行器。 组件还包括在轴内延伸的致动元件。 致动元件包括从螺纹远端轴端向远端延伸的第二螺纹件。 第二螺纹件构造成用于螺纹连接到第一螺纹件。 机器人系统包括组件，被配置为用于生成命令的用户界面，耦合到致动元件的驱动单元和响应于该命令配置的电控制器，用于引导驱动单元移动 致动元件以致动该工具。

公开(公告)号：US07699835B2

公开(公告)日：2010-04-20

申请号：US10715339

申请日：2003-11-17

申请人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Robert Ailinger ,  Dwight Meglan

发明人： Woojin Lee ,  Andres Chamorro, III ,  Robert Ailinger ,  Dwight Meglan

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B17/062 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2934 ,  A61B2017/2936 ,  A61B2017/2943 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305

摘要： A robotically controlled surgical instrument includes a first jaw and a second jaw used to grasp an item, and a drive mechanism that increases the force applied to the item grasped. The drive mechanism and the jaws can be provided with an accommodating mechanism that allows continued movement of the drive mechanism towards a locked position even after the jaws contact a larger item so that the drive mechanism can move to the locked position when grasping items of different sizes.

摘要翻译： 机器人控制的手术器械包括用于抓住物品的第一钳口和第二钳口，以及增加施加到被抓握物品的力的驱动机构。 驱动机构和夹爪可以设置有容纳机构，即使在夹爪接触较大的物品之后，驱动机构也能够朝向锁定位置继续移动，从而当抓取不同尺寸的物品时驱动机构能够移动到锁定位置 。