公开(公告)号：US07168177B2

公开(公告)日：2007-01-30

申请号：US11049860

申请日：2005-02-04

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim ,  Sang-on Choi ,  Ki-cheol Park

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim ,  Sang-on Choi ,  Ki-cheol Park

IPC分类号： G01C17/28

CPC分类号： G01C17/30 ,  G01C17/38

摘要： There are provided a method and apparatus for determining a geomagnetic field by using a compass and a method and apparatus for determining an azimuth angle of a moving object using the method and apparatus for determining a geomagnetic field. The method of determining a geomagnetic field by using a compass includes defining an allowable magnetic field range used to determine a valid geomagnetic region; calculating a magnitude of a magnetic field in a geomagnetic-field validity test region by using a compass; and if the magnitude of the magnetic field is within the allowable magnetic field range, determining that the geomagnetic-field validity test region is the valid geomagnetic region, and if not, determining that there is applied an external magnetic field disturbance. Accordingly, since an error of an azimuth angle of the compass due to an external magnetic field disturbance can be determined, it is possible to accurately detect a valid azimuth angle of the compass. In addition, since an allowable magnetic field range is determined based on a variation of magnetic field detected by a compass rather than a conventional method that simply compares a magnetic field and a geomagnetic field, it is possible to accurately determine the geomagnetic field.

摘要翻译： 提供了一种使用罗盘确定地磁场的方法和装置，以及使用用于确定地磁场的方法和装置来确定运动物体的方位角的方法和装置。 通过使用罗盘确定地磁场的方法包括定义用于确定有效地磁区域的允许磁场范围; 通过使用罗盘计算地磁场有效性测试区域的磁场强度; 并且如果磁场的大小在允许的磁场范围内，则确定地磁场有效性测试区域是有效的地磁区域，如果不是，则确定施加了外部磁场干扰。 因此，由于可以确定由于外部磁场扰动引起的罗盘的方位角的误差，因此能够精确地检测出罗盘的有效的方位角。 此外，由于根据由罗盘检测的磁场的变化来确定容许磁场范围，而不是简单地比较磁场和地磁场的常规方法，因此可以精确地确定地磁场。

公开(公告)号：US20050183275A1

公开(公告)日：2005-08-25

申请号：US11049860

申请日：2005-02-04

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim ,  Sang-on Choi ,  Ki-cheol Park

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim ,  Sang-on Choi ,  Ki-cheol Park

IPC分类号： G01C17/38 ,  G01C17/00 ,  G01C17/28 ,  G01C17/30 ,  G01C17/32 ,  G01C19/00 ,  G01C21/04 ,  G01C21/06 ,  G01C21/08 ,  G01R33/02 ,  G01V3/00

CPC分类号： G01C17/30 ,  G01C17/38

摘要： There are provided a method and apparatus for determining a geomagnetic field by using a compass and a method and apparatus for determining an azimuth angle of a moving object using the method and apparatus for determining a geomagnetic field. The method of determining a geomagnetic field by using a compass includes defining an allowable magnetic field range used to determine a valid geomagnetic region; calculating a magnitude of a magnetic field in a geomagnetic-field validity test region by using a compass; and if the magnitude of the magnetic field is within the allowable magnetic field range, determining that the geomagnetic-field validity test region is the valid geomagnetic region, and if not, determining that there is applied an external magnetic field disturbance. Accordingly, since an error of an azimuth angle of the compass due to an external magnetic field disturbance can be determined, it is possible to accurately detect a valid azimuth angle of the compass. In addition, since an allowable magnetic field range is determined based on a variation of magnetic field detected by a compass rather than a conventional method that simply compares a magnetic field and a geomagnetic field, it is possible to accurately determine the geomagnetic field.

摘要翻译： 提供了一种使用罗盘确定地磁场的方法和装置，以及使用用于确定地磁场的方法和装置来确定运动物体的方位角的方法和装置。 通过使用罗盘确定地磁场的方法包括定义用于确定有效地磁区域的允许磁场范围; 通过使用罗盘计算地磁场有效性测试区域的磁场强度; 并且如果磁场的大小在允许的磁场范围内，则确定地磁场有效性测试区域是有效的地磁区域，如果不是，则确定施加了外部磁场干扰。 因此，由于可以确定由于外部磁场扰动引起的罗盘的方位角的误差，因此能够精确地检测出罗盘的有效的方位角。 此外，由于根据由罗盘检测的磁场的变化来确定容许磁场范围，而不是简单地比较磁场和地磁场的常规方法，因此可以精确地确定地磁场。

公开(公告)号：US07069663B2

公开(公告)日：2006-07-04

申请号：US10987305

申请日：2004-11-15

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

IPC分类号： G01C17/38 ,  G01P21/00

CPC分类号： G01C17/38

摘要： Provided are an apparatus and method of calibrating azimuth of a mobile device. The apparatus includes: a magnetic field measuring unit having a plurality of magnetic sensors aligned in a constant angle interval on the mobile device and measuring magnetic field data indicating magnitudes of a magnetic field in different directions; and a controller generating a calibration table indicating a correspondence between an actual magnetic field trajectory formed by the magnetic field data and a theoretical magnetic field trajectory and calibrating azimuth of the mobile device using the calibration table.

摘要翻译： 提供了校准移动设备的方位角的装置和方法。 该装置包括：磁场测量单元，具有在移动设备上以恒定角度间隔排列的多个磁传感器，并测量指示不同方向磁场强度的磁场数据; 以及控制器，生成表示由磁场数据形成的实际磁场轨迹与理论磁场轨迹之间的对应关系的校准表，并使用校准表来校准移动设备的方位角。

公开(公告)号：US07421792B2

公开(公告)日：2008-09-09

申请号：US10987319

申请日：2004-11-15

申请人： Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han

发明人： Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han

IPC分类号： G01C17/38 ,  G01P21/00

CPC分类号： G01C17/38

摘要： Provided are an apparatus and method of calibrating azimuth of a mobile device. The apparatus includes: a motor; a magnetic field measuring unit disposed in the mobile device and measuring magnetic field data indicating magnitudes of a magnetic field in different directions while being rotated by the motor; and a controller driving the motor, generating a calibration table indicating a correspondence between an actual magnetic field trajectory formed by the magnetic field data and a theoretical magnetic field trajectory and calibrating azimuth of the mobile device using the calibration table.

摘要翻译： 提供了校准移动设备的方位角的装置和方法。 该装置包括：马达; 设置在所述移动设备中的磁场测量单元，并且在由所述电机旋转的同时测量指示不同方向的磁场的大小的磁场数据; 以及驱动所述电动机的控制器，生成表示由所述磁场数据形成的实际磁场轨迹与理论磁场轨迹之间的对应关系的校准表，并使用所述校准表校准所述移动装置的方位角。

公开(公告)号：US20050160609A1

公开(公告)日：2005-07-28

申请号：US10987305

申请日：2004-11-15

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

IPC分类号： G01C17/38

CPC分类号： G01C17/38

摘要： Provided are an apparatus and method of calibrating azimuth of a mobile device. The apparatus includes: a magnetic field measuring unit having a plurality of magnetic sensors aligned in a constant angle interval on the mobile device and measuring magnetic field data indicating magnitudes of a magnetic field in different directions; and a controller generating a calibration table indicating a correspondence between an actual magnetic field trajectory formed by the magnetic field data and a theoretical magnetic field trajectory and calibrating azimuth of the mobile device using the calibration table.

摘要翻译： 提供了校准移动设备的方位角的装置和方法。 该装置包括：磁场测量单元，具有在移动设备上以恒定角度间隔排列的多个磁传感器，并测量指示不同方向磁场强度的磁场数据; 以及控制器，生成表示由磁场数据形成的实际磁场轨迹与理论磁场轨迹之间的对应关系的校准表，并使用校准表来校准移动设备的方位角。

公开(公告)号：US20050155240A1

公开(公告)日：2005-07-21

申请号：US10987319

申请日：2004-11-15

申请人： Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han

发明人： Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Kyung-shik Roh ,  Sang-on Choi ,  Woo-sup Han

IPC分类号： G01C17/38

CPC分类号： G01C17/38

摘要： Provided are an apparatus and method of calibrating azimuth of a mobile device. The apparatus includes: a motor; a magnetic field measuring unit disposed in the mobile device and measuring magnetic field data indicating magnitudes of a magnetic field in different directions while being rotated by the motor; and a controller driving the motor, generating a calibration table indicating a correspondence between an actual magnetic field trajectory formed by the magnetic field data and a theoretical magnetic field trajectory and calibrating azimuth of the mobile device using the calibration table.

摘要翻译： 提供了校准移动设备的方位角的装置和方法。 该装置包括：马达; 设置在所述移动设备中的磁场测量单元，并且在由所述电机旋转的同时测量指示不同方向的磁场的大小的磁场数据; 以及驱动所述电动机的控制器，生成表示由所述磁场数据形成的实际磁场轨迹与理论磁场轨迹之间的对应关系的校准表，并使用所述校准表校准所述移动装置的方位角。

公开(公告)号：US08229619B2

公开(公告)日：2012-07-24

申请号：US12208096

申请日：2008-09-10

申请人： Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

发明人： Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

IPC分类号： G01C22/00 ,  G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0234

摘要： A method of controlling an intelligent system using an artificial mark and method for employing the same. The intelligent system includes: an image pickup unit which obtains an image taken for a driving place; a main control unit which calculates a projective invariant of an artificial mark detected from an image taken for a driving place and analyzes the position of the intelligent system using global location information of the detected artificial mark in the driving place obtained by the calculated projective invariant and location information between the intelligent system and the detected artificial mark; and a driving control unit which controls driving of the intelligent system according to the position information of the intelligent system analyzed in the main control unit.

摘要翻译： 一种使用人造标记来控制智能系统的方法及其应用方法。 智能系统包括：摄像单元，获取驾驶场所拍摄的图像; 主控制单元，其计算从驾驶场所拍摄的图像中检测出的人造标记的投影不变性，并使用由所计算的投影不变量获得的驾驶地点中的检测到的人造标记的全球位置信息来分析智能系统的位置;以及 智能系统和检测到的人造标记之间的位置信息; 以及驱动控制单元，其根据在主控制单元中分析的智能系统的位置信息来控制智能系统的驱动。

公开(公告)号：US07437226B2

公开(公告)日：2008-10-14

申请号：US10919493

申请日：2004-08-17

申请人： Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

发明人： Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

IPC分类号： G01C22/00 ,  G05D1/00

CPC分类号： G05D1/0234

摘要： A method for constructing an artificial mark for autonomous driving of an intelligent system, an apparatus and method for determining the location of an intelligent system using the artificial mark, and an intelligent system employing the same. The apparatus and method for determining the location of an intelligent system includes a projective invariant calculator which calculates a projective invariant of an artificial mark detected from an image taken for a driving place; a search unit which stores a database of indices according to a combination of colors of polygons included in the artificial mark, projective invariants of the artificial marks, and global location information of the artificial marks in the driving place, and searches the database by the calculated projective invariant for obtaining the global location information of the detected artificial mark; and a position information analyzer which analyzes the position of the intelligent system by using the global location information of the detected artificial mark and location information between the intelligent system and the detected artificial mark.

摘要翻译： 用于构建用于智能系统的自动驾驶的人造标记的方法，用于确定使用人造标记的智能系统的位置的装置和方法以及采用该智能系统的智能系统。 用于确定智能系统的位置的装置和方法包括投影不变计算器，其计算从为驾驶场所拍摄的图像检测到的人造标记的投影不变性; 搜索单元，其根据人造标记中包括的多边形的颜色的组合，人造标记的投影不变量和驾驶场所中的人造标记的全局位置信息来存储索引的数据库，并且通过计算出的数据库来搜索数据库 用于获得检测到的人造标记的全局位置信息的投影不变量; 以及位置信息分析器，其通过使用检测到的人造标记的全球位置信息和智能系统与检测到的人造标记之间的位置信息来分析智能系统的位置。

公开(公告)号：US20050228555A1

公开(公告)日：2005-10-13

申请号：US10919493

申请日：2004-08-17

申请人： Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

发明人： Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

IPC分类号： G01C15/00 ,  B25J9/10 ,  G01B11/00 ,  G05D1/02 ,  G05D3/00 ,  G06F17/00 ,  G06T7/60 ,  G01C22/00

CPC分类号： G05D1/0234

摘要： A method for constructing an artificial mark for autonomous driving of an intelligent system, an apparatus and method for determining the location of an intelligent system using the artificial mark, and an intelligent system employing the same. The apparatus and method for determining the location of an intelligent system includes a projective invariant calculator which calculates a projective invariant of an artificial mark detected from an image taken for a driving place; a search unit which stores a database of indices according to a combination of colors of polygons included in the artificial mark, projective invariants of the artificial marks, and global location information of the artificial marks in the driving place, and searches the database by the calculated projective invariant for obtaining the global location information of the detected artificial mark; and a position information analyzer which analyzes the position of the intelligent system by using the global location information of the detected artificial mark and location information between the intelligent system and the detected artificial mark.

摘要翻译： 用于构建用于智能系统的自动驾驶的人造标记的方法，用于确定使用人造标记的智能系统的位置的装置和方法以及采用该智能系统的智能系统。 用于确定智能系统的位置的装置和方法包括投影不变计算器，其计算从为驾驶场所拍摄的图像检测到的人造标记的投影不变性; 搜索单元，其根据人造标记中包括的多边形的颜色的组合，人造标记的投影不变量和驾驶场所中的人造标记的全局位置信息来存储索引的数据库，并且通过计算出的数据库来搜索数据库 用于获得检测到的人造标记的全局位置信息的投影不变量; 以及位置信息分析器，其通过使用检测到的人造标记的全球位置信息和智能系统与检测到的人造标记之间的位置信息来分析智能系统的位置。

公开(公告)号：US07302345B2

公开(公告)日：2007-11-27

申请号：US11035742

申请日：2005-01-18

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

IPC分类号： G01V3/38 ,  G01C17/00

CPC分类号： G01R33/10 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0274

摘要： Provided is a method of generating a magnetic field map including obtaining magnetic field information, the magnetic field information being information on a magnetic field affecting a mobile body, for each position of the mobile body, and building a magnetic field map based on the magnetic field information for each position of the mobile body. The pose of a mobile body can be statistically checked by the probability obtained using the difference between the magnetic field information observed from the magnetic field map and the actually measured magnetic field information. Although the pose of the mobile body is estimated using a camera that is sensitive to an illumination state where the mobile body is placed, the pose of the mobile body can be relatively accurately checked using the magnetic field map obtained in a situation regardless of illumination, with being less affected by the illumination state where the mobile body is placed. Thus, the pose of the mobile body can be checked with reliability.

摘要翻译： 本发明提供一种生成磁场映射的方法，包括获得磁场信息，磁场信息是关于移动体的每个位置的影响移动体的磁场的信息，以及基于磁场建立磁场图 关于移动体的每个位置的信息。 可以通过使用从磁场映射观察到的磁场信息与实际测量的磁场信息之间的差异获得的概率统计地检查移动体的姿态。 虽然使用对放置移动体的照明状态敏感的照相机来估计移动体的姿态，但是可以使用在不管照明的情况下获得的磁场图来相对精确地检查移动体的姿态， 受到移动体的放置状态的影响较小。 因此，可以可靠地检查移动体的姿势。