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    HARDWARE ABSTRACTION LAYER (HAL) FOR A ROBOT
    1.
    发明申请
    HARDWARE ABSTRACTION LAYER (HAL) FOR A ROBOT 有权
    机器人的硬件提取层（HAL）

    公开(公告)号：US20120041592A1

    公开(公告)日：2012-02-16

    申请号：US13084350

    申请日：2011-04-11

    申请人： Thomas J. Murray, IV ,  Baoquoc N. Pham ,  Paolo Pirjanian

    发明人： Thomas J. Murray, IV ,  Baoquoc N. Pham ,  Paolo Pirjanian

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： G06N3/008 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1661 ,  B25J9/1666 ,  G05B2219/40389 ,  G05B2219/40397 ,  G05D1/0088 ,  G05D2201/02 ,  G06F9/455 ,  Y10T436/11

    摘要： Methods and apparatus that provide a hardware abstraction layer (HAL) for a robot are disclosed. A HAL can reside as a software layer or as a firmware layer residing between robot control software and underlying robot hardware and/or an operating system for the hardware. The HAL provides a relatively uniform abstract for aggregates of underlying hardware such that the underlying robotic hardware is transparent to perception and control software, i.e., robot control software. This advantageously permits robot control software to be written in a robot-independent manner. Developers of robot control software are then freed from tedious lower level tasks. Portability is another advantage. For example, the HAL efficiently permits robot control software developed for one robot to be ported to another. In one example, the HAL permits the same navigation algorithm to be ported from a wheeled robot and used on a humanoid legged robot.

    摘要翻译： 公开了一种为机器人提供硬件抽象层（HAL）的方法和装置。 HAL可以作为软件层或驻留在机器人控制软件和底层机器人硬件和/或硬件的操作系统之间的固件层存在。 HAL为底层硬件的聚合提供了相对均匀的抽象，使得潜在的机器人硬件对感知和控制软件即机器人控制软件是透明的。 这有利地允许以机器人独立的方式写入机器人控制软件。 机器人控制软件的开发者然后摆脱繁琐的低级任务。 便携性是另一个优点。 例如，HAL有效地允许为一个机器人开发的机器人控制软件移植到另一个机器人。 在一个示例中，HAL允许从轮式机器人移植相同的导航算法，并在人形腿式机器人上使用。

    METHODS AND APPARATUS FOR POSITION ESTIMATION USING REFLECTED LIGHT SOURCES
    2.
    发明申请
    METHODS AND APPARATUS FOR POSITION ESTIMATION USING REFLECTED LIGHT SOURCES 有权
    使用反射光源的位置估计的方法和装置

    公开(公告)号：US20120022785A1

    公开(公告)日：2012-01-26

    申请号：US13204075

    申请日：2011-08-05

    申请人： Enrico DiBernardo ,  Paolo Pirjanian

    发明人： Enrico DiBernardo ,  Paolo Pirjanian

    IPC分类号： G01S17/89

    CPC分类号： G01B11/002 ,  G01C3/06 ,  G01S5/163 ,  G01S17/06 ,  G01S17/48 ,  G05D1/0234

    摘要： The invention is generally related to the estimation of position and orientation of an object with respect to a local or a global coordinate system using reflected light sources. A typical application of the method and apparatus includes estimation and tracking of the position of a mobile autonomous robot. Other applications include estimation and tracking of an object for position-aware, ubiquitous devices. Additional applications include tracking of the positions of people or pets in an indoor environment. The methods and apparatus comprise one or more optical emitters, one or more optical sensors, signal processing circuitry, and signal processing methods to determine the position and orientation of at least one of the optical sensors based at least in part on the detection of the signal of one or more emitted light sources reflected from a surface.

    摘要翻译： 本发明通常涉及使用反射光源相对于局部或全局坐标系的估计对象的位置和取向。 所述方法和装置的典型应用包括估计和跟踪移动自主机器人的位置。 其他应用包括用于位置感知，普遍存在的设备的对象的估计和跟踪。 其他应用包括追踪人或宠物在室内环境中的位置。 该方法和装置包括至少部分地基于信号的检测的一个或多个光发射器，一个或多个光学传感器，信号处理电路和信号处理方法来确定至少一个光学传感器的位置和取向 从表面反射的一个或多个发射光源。

    HARDWARE ABSTRACTION LAYER (HAL) FOR A ROBOT
    7.
    发明申请
    HARDWARE ABSTRACTION LAYER (HAL) FOR A ROBOT 有权
    机器人的硬件提取层（HAL）

    公开(公告)号：US20080071423A1

    公开(公告)日：2008-03-20

    申请号：US11945893

    申请日：2007-11-27

    申请人： Thomas Murray, IV ,  Baoquoc Pham ,  Paolo Pirjanian

    发明人： Thomas Murray, IV ,  Baoquoc Pham ,  Paolo Pirjanian

    IPC分类号： G05B19/00

    CPC分类号： G06N3/008 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1661 ,  B25J9/1666 ,  G05B2219/40389 ,  G05B2219/40397 ,  G05D1/0088 ,  G05D2201/02 ,  G06F9/455 ,  Y10T436/11

    摘要： Methods and apparatus that provide a hardware abstraction layer (HAL) for a robot are disclosed. A HAL can reside as a software layer or as a firmware layer residing between robot control software and underlying robot hardware and/or an operating system for the hardware. The HAL provides a relatively uniform abstract for aggregates of underlying hardware such that the underlying robotic hardware is transparent to perception and control software, i.e., robot control software. This advantageously permits robot control software to be written in a robot-independent manner. Developers of robot control software are then freed from tedious lower level tasks. Portability is another advantage. For example, the HAL efficiently permits robot control software developed for one robot to be ported to another. In one example, the HAL permits the same navigation algorithm to be ported from a wheeled robot and used on a humanoid legged robot.

    摘要翻译： 公开了一种为机器人提供硬件抽象层（HAL）的方法和装置。 HAL可以作为软件层或驻留在机器人控制软件和底层机器人硬件和/或硬件的操作系统之间的固件层存在。 HAL为底层硬件的聚合提供了相对均匀的抽象，使得潜在的机器人硬件对感知和控制软件即机器人控制软件是透明的。 这有利地允许以机器人独立的方式写入机器人控制软件。 机器人控制软件的开发者然后摆脱繁琐的低级任务。 便携性是另一个优点。 例如，HAL有效地允许为一个机器人开发的机器人控制软件移植到另一个机器人。 在一个示例中，HAL允许从轮式机器人移植相同的导航算法，并在人形腿式机器人上使用。

    System and method of integrating optics into an IC package
    8.
    发明申请
    System and method of integrating optics into an IC package 有权
    将光学元件集成到IC封装中的系统和方法

    公开(公告)号：US20050212929A1

    公开(公告)日：2005-09-29

    申请号：US11090432

    申请日：2005-03-25

    申请人： Steve Schell ,  Robert Witman ,  Joe Brown

    发明人： Steve Schell ,  Robert Witman ,  Joe Brown

    IPC分类号： H01L27/146 ,  H01L31/0203 ,  H01L31/0216 ,  H04N5/225 ,  H04N5/232 ,  H04N5/243 ,  H04N5/335

    CPC分类号： H01L27/14618 ,  H01L31/0203 ,  H01L31/02164 ,  H01L2224/48137

    摘要： An apparatus and method of integrating optics into an IC package is for detecting light from at least one light source is disclosed. The apparatus has a housing, which has a predetermined spectral transmittance. A sensor is positioned within the housing. An opaque mask is applied to the housing, where the opaque mask has a hole aligned with the sensor such that the light's centroid is detected by the sensor. In one embodiment, the apparatus further comprises a substrate for positioning and stabilizing the sensor in the housing, an analog filter and amplification module (“AFA”) for filtering and amplifying signals from the sensor and generating a second signal, and a digital signal processor (“DSP”) for generating a coordinate system by extracting frequency components from the AFA output signal.

    摘要翻译： 将光学元件集成到IC封装中的装置和方法是用于检测来自至少一个光源的光。 该装置具有预定的光谱透射率的外壳。 传感器位于外壳内。 将不透明掩模施加到壳体，其中不透明掩模具有与传感器对准的孔，使得传感器检测到光的质心。 在一个实施例中，该装置还包括用于定位和稳定壳体中的传感器的基板，用于滤波和放大来自传感器的信号并产生第二信号的模拟滤波器和放大模块（“AFA”），以及数字信号处理器 （“DSP”），用于通过从AFA输出信号中提取频率分量来产生坐标系。

    Vision-enabled household appliances
    9.
    发明申请
    Vision-enabled household appliances 有权
    视觉家用电器

    公开(公告)号：US20050196046A1

    公开(公告)日：2005-09-08

    申请号：US11038714

    申请日：2005-01-20

    申请人： Alec Hudnut ,  William Gross

    发明人： Alec Hudnut ,  William Gross

    IPC分类号： G06K9/68

    CPC分类号： A47L15/0063 ,  A47J37/00 ,  A47L15/4293 ,  A47L2401/03 ,  A47L2401/04 ,  A47L2401/34 ,  A47L2501/26 ,  A47L2501/30 ,  A47L2501/34 ,  D06F39/005 ,  F25D2400/361

    摘要： The invention is generally related to the systems and methods through which household appliances can provide intuitive and enhanced interactivity through visual inputs. In particular, the disclosure presents methods relating to control of a household appliance, such as a microwave or a refrigerator, via recognition of visual indicia, such as graphics, text, and the like, using a visual sensor such as a camera.

    摘要翻译： 本发明通常涉及家用电器可以通过视觉输入提供直观和增强的交互性的系统和方法。 具体地，本公开通过使用诸如相机的视觉传感器通过识别诸如图形，文本等的视觉标记来呈现与家用电器（例如微波炉或冰箱）的控制有关的方法。

    Systems and methods for merchandise checkout
    10.
    发明申请
    Systems and methods for merchandise checkout 有权
    商品结帐的系统和方法

    公开(公告)号：US20050189411A1

    公开(公告)日：2005-09-01

    申请号：US11023004

    申请日：2004-12-27

    申请人： Jim Ostrowski ,  Luis Goncalves ,  Michael Cremean ,  Alex Simonini ,  Alec Hudnut

    发明人： Jim Ostrowski ,  Luis Goncalves ,  Michael Cremean ,  Alex Simonini ,  Alec Hudnut

    IPC分类号： A47F9/04 ,  G07F7/02 ,  G07G1/00 ,  G07G3/00 ,  G08B13/194 ,  G08B13/196 ,  G06K15/00

    CPC分类号： G07F7/02 ,  A47F9/045 ,  G06Q20/343 ,  G07G1/0036 ,  G07G1/0063 ,  G07G3/00 ,  G07G3/003 ,  G08B13/1961 ,  G08B13/19671

    摘要： Systems and methods for recognizing and identifying items located on the lower shelf of a shopping cart in a checkout lane of a retail store environment for the purpose of reducing or preventing loss or fraud and increasing the efficiency of a checkout process. The system includes one or more visual sensors that can take images of items and a computer system that receives the images from the one or more visual sensors and automatically identifies the items. The system can be trained to recognize the items using images taken of the items. The system relies on matching visual features from training images to match against features extracted from images taken at the checkout lane. Using the scale-invariant feature transformation (SIFT) method, for example, the system can compare the visual features of the images to the features stored in a database to find one or more matches, where the found one or more matches are used to identify the items.

    摘要翻译： 为了减少或防止丢失或欺诈以及增加结帐过程的效率，识别和识别位于零售商店环境的结帐通道中的购物车的下架上的物品的系统和方法。 该系统包括可以拍摄物品图像的一个或多个视觉传感器和从一个或多个视觉传感器接收图像并自动识别物品的计算机系统。 可以使用拍摄的项目的图像来训练系统来识别物品。 系统依赖于训练图像的匹配视觉特征，以匹配从结帐通道上拍摄的图像提取的特征。 使用比例不变特征变换（SIFT）方法，例如，系统可以将图像的视觉特征与存储在数据库中的特征进行比较，以找到一个或多个匹配，其中发现的一个或多个匹配用于识别 的项目。