公开(公告)号：WO2007031580A1

公开(公告)日：2007-03-22

申请号：PCT/EP2006/066424

申请日：2006-09-15

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  ARBITMANN, Maxim ,  SCHORN, Matthias ,  ISERMANN, Rolf ,  STÄHLIN, Ulrich

Inventor： ARBITMANN, Maxim ,  SCHORN, Matthias ,  ISERMANN, Rolf ,  STÄHLIN, Ulrich

IPC: B60W30/08 ,  B60W40/04 ,  B60W30/16

CPC classification number: B62D15/0265 ,  B60W10/06 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/10 ,  B60W30/16 ,  B60W40/10 ,  B60W2550/306 ,  Y02T10/56

Abstract: Um eine zuverlässige Prädiktion einer Bewegungstrajektorie eines sich im Straßenverkehr bewegenden Objekts auch für größere Prädiktionszeiträume vornehmen zu können, wird ein Verfahren vorgeschlagen, bei dem zunächst anhand einer Bewertung einer ermittelten Bewegungsgröße des Objekts ein Fahrmanöver ermittelt wird (203), das von dem Objekt ausgeführt wird. In Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrmanöver wird dann eine Modell (205 1 ;...;205 N ) der Bewegung des Objekts ausgewählt und die Bewegungstrajektorie des Objekts anhand des ausgewählten Modells berechnet. Es wird ferner eine Vorrichtung zum Prädizieren der Bewegungstrajektorie eines Objekts vorgeschlagen, die zur Durchführung des Verfahrens geeignet ist. Bei dem Objekt kann es sich sowohl um ein Kraftfahrzeug handeln, als auch um ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs.

Abstract translation: 为了使较大的预测周期的运动道路交通对象的移动轨迹的可靠预测，提出了一种方法，其中首先将驾驶操纵的对象（203）的运动的确定量的评估的基础上确定由所述对象所执行 ， （205 _{名词 205 1 ; ...）的对象的选定移动的，并基于所选择的模型上的对象的运动轨迹是所确定的驾驶操作的功能，然后一个模型 ， 用于预测对象的运动轨迹的设备，它进一步提出，其适于执行该方法。 所述对象可以是用于两者的车辆中，以及在机动车辆的环境中的对象。}

公开(公告)号：WO2007031379A1

公开(公告)日：2007-03-22

申请号：PCT/EP2006/065230

申请日：2006-08-10

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  FABER, Petko

Inventor： FABER, Petko

IPC: B60W40/04

CPC classification number: B62D15/027 ,  B60W50/14

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs (1), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, in eine Parklücke (3), wobei während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke die Parklücke und ein im Bereich der Parklücke angeordnetes Begrenzungsobjekt (4) mittels einer Sensoranordnung (8) erfasst werden. Zur weiteren Vereinfachung des Einparkvorgangs wird vorgeschlagen, dass dem erfassten Begrenzungsobjekt (4) ein Begrenzungsobjekttyp zugeordnet wird und dass in Abhängigkeit von dem zugeordneten Begrenzungsobjekttyp und einer Lage des Begrenzungsobjektes im Bereich der Parklücke (3) eine Einparkinformation bezüglich einer Ausführbarkeit eines Einparkvorgangs in die Parklücke generiert wird. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung, insbesondere zur Ausführung eines vorgenannten Verfahrens, zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, in eine Parklücke mit einer Sensoranordnung zum Erfassen einer Parklücke und eines im Bereich der Parklücke angeordneten Begrenzungsobjektes bei einem Vorbeifahren des Fahrzeugs an der Parklücke, mit einer mit der Sensoranordnung verbundenen Auswerteeinheit und mit einer Speichereinheit.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于通过的手段车辆到停车空间（4）的过去的行驶期间辅助停车的车辆（1）的，尤其是机动车辆，进入停车空间（3），其中，所述停车空间和设置在停车位边界对象的区域 传感器装置（8）检测到。 为了进一步简化泊车过程中提出，边界检测到物体（4）被分配给边界对象类型和所分配的边界的对象类型的函数，并且该边界对象的停车空间的区域中的位置上产生（3），涉及一个停车操作的可行性到停车空间的停车信息 是。 此外，本发明涉及一种设备，特别是用于实现上述的方法用于辅助停车的车辆，尤其是用于机动车辆，进入停车空间的传感器装置用于在通过所述车辆的检测布置在停车位边界对象的区域的停车空间和一个 的停车空间，与连接到评估单元和存储器单元的传感器装置。

公开(公告)号：WO2023047453A1

公开(公告)日：2023-03-30

申请号：PCT/JP2021/034533

申请日：2021-09-21

Applicant: 日産自動車株式会社

Inventor： 早川　泰久

IPC: B60W40/04

Abstract: 運転制御装置１００のプロセッサ１０は、第１車線Ｌ１を走行する自車両１の車速Ｖ１と第２車線Ｌ２を走行する隣接他車両の車速とを比較して、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が所定の速度差閾値以下であるか否かを判定し、相対速度が速度差閾値以下である場合は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件を緩和する。

公开(公告)号：WO2023017705A1

公开(公告)日：2023-02-16

申请号：PCT/JP2022/027633

申请日：2022-07-14

Applicant: 住友電気工業株式会社 ,  株式会社オートネットワーク技術研究所 ,  住友電装株式会社

Inventor： 栗山　健太 ,  小川　明紘

IPC: G08G1/09 ,  G08G1/16 ,  B60W40/04

Abstract: 車載装置は、交差点を通過する速度に関する第１推奨情報を取得する推奨情報取得部と、車両に搭載されたセンサの出力に基づいて、支援対象の車両の後続車両が協調処理の機能を持つか否かについて判定する第１の判定部と、センサの出力と第１の判定部による判定結果を用いて、第１推奨情報、及び、支援対象の車両に関して算出される第２推奨情報、のいずれかを支援対象の車両の運転支援装置に提供する第１の算出部と、を含み、第１の算出部は、センサの出力に基づいて、後続車両の動的情報を検出する動的情報検出部と、後続車両が協調処理の機能を持つと判定されたことに応答して、後続車両との間の協調処理により支援対象の速度及び加速度を決定する第１の決定部と、後続車両が協調処理の機能を持たないと判定されたことに応答して、センサの出力及び動的情報を用いて支援対象の車両が第１推奨情報に従って交差点を通過可能か否かについて判定する第２の判定部と、第２の判定部による判定結果に従って、運転支援装置に第１推奨情報及び第２推奨情報のいずれかを提供する第２の算出部とを含む。

公开(公告)号：WO2023013105A1

公开(公告)日：2023-02-09

申请号：PCT/JP2022/004728

申请日：2022-02-07

Applicant: 日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

Inventor： 浅倉　嵩雅 ,  田中　幸修 ,  黒田　浩司

IPC: G08G1/16 ,  B60W40/04 ,  G01C21/28 ,  B60W30/095 ,  B60W50/04

Abstract: ＧＰＳ等を用いずに、自車の進行路を推定する結果の妥当性を自己診断する。操舵角及び車速センサに基づき、パラメータを算出して自車進路を推定する進路推定部と、パラメータの実測値またはパラメータを算出するため値の実測値を検出するセンサと、進路推定部で推定されたパラメータと、センサで検出されたパラメータの実測値またはパラメータを算出するための値の実測値とを、蓄積するパラメータ記録部と、パラメータ記録部に蓄積された、第１時刻におけるセンサで検出されたパラメータの実測値またはパラメータを算出するため値の実測値と、進路推定部で第１時刻より前の第２時刻に推定された自車進路における第１時刻のパラメータと、の相関を求める相関関係算出部と、相関が予め定められた分布の範囲内であるか否かを判定し、分布の範囲内でない場合には自車進路の推定が異常であると判定する異常判定部と、を備える進路推定装置。

公开(公告)号：WO2023001703A1

公开(公告)日：2023-01-26

申请号：PCT/EP2022/069859

申请日：2022-07-15

Applicant: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH

Inventor： LEDUC, Jérémy

IPC: B60W40/04 ,  B60W40/06 ,  B60W40/10 ,  B60W30/12 ,  B60W50/00

Abstract: Il est proposé un dispositif (1) de détection d'une sortie de voie d'un véhicule (V), configuré pour, lors de la circulation du véhicule sur une route comprenant au moins une voie de circulation : estimer, à partir de la forme et de la position d'au moins une bordure de route, la forme et la position de chaque bordure de la voie empruntée par le véhicule, estimer une trajectoire suivie par le véhicule, déterminer, en fonction de la forme et de la position des bordures de la voie de circulation, et de la trajectoire suivie par le véhicule, un intervalle de temps avant que le véhicule atteigne une des bordures de la voie de circulation, comparer l'intervalle de temps à un seuil déterminé et, si l'intervalle de temps est inférieur au seuil, déterminer que le véhicule est en train de sortir de sa voie.

公开(公告)号：WO2023281991A1

公开(公告)日：2023-01-12

申请号：PCT/JP2022/023792

申请日：2022-06-14

Applicant: 株式会社デンソー

Inventor： 鴨下　祐太

IPC: B60W30/08 ,  B60W40/04 ,  B60W60/00 ,  G08G1/16

Abstract: 走行制御システムは、プロセッサを有し、ホスト車両（Ａ）の走行を制御する。プロセッサは、ホスト移動体（Ａ）の進行方向側から、ホスト移動体（Ａ）の存在方向側へ向かって走行するターゲット移動体（Ｂ）について、ホスト移動体（Ａ）の走路に接続されたスペース（Ｓｐ）への移動に関連する移動関連挙動を検知することを実行するように構成される。プロセッサは、移動関連挙動を検知した場合に、ターゲット移動体（Ｂ）のスペース（Ｓｐ）への移動を許容する許容制御を実行することを実行するように構成される。許容制御は、走行中のホスト移動体（Ａ）を、ターゲット車両（Ｂ）に対してスペース（Ｓｐ）への移動を許容する許容距離（Ｄｔ）を確保した状態で停車させることを含む。

公开(公告)号：WO2022264731A1

公开(公告)日：2022-12-22

申请号：PCT/JP2022/020386

申请日：2022-05-16

Applicant: 株式会社デンソー

Inventor： 金　周▲イク▼

IPC: G01S19/51 ,  G08G1/09 ,  G08G1/16 ,  B60W40/04 ,  B60W40/06

Abstract: 参照装置から送信される参照位置を得する参照位置取得部（２３１）と、第１通信機搭載物から送信される第１測位位置を取得する車車側受信部（２２２）と、参照位置取得部で参照位置を取得した物標と、車車側受信部（２２２）で第１測位位置を取得した第１通信機搭載物とが同一か否かを判定する同一判定部（２０４）と、同一判定部（２０４）で物標と第１通信機搭載物とが同一と判定した場合には、参照位置と第１測位位置とのずれから、第１通信機搭載物での測位の誤差を推定する誤差推定部（２０６）とを備える。

公开(公告)号：WO2022232777A1

公开(公告)日：2022-11-03

申请号：PCT/US2022/071917

申请日：2022-04-26

Applicant: ARGO AI, LLC

Inventor： OLLIS, Mark ,  CUNNINGHAM, Christopher ,  SEEGMILLER, Neal

IPC: B60W30/18 ,  G08G1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  B60W60/00 ,  B60W40/04 ,  G05D1/00

Abstract: Systems and methods for controlling navigation of an autonomous vehicle for making an unprotected turn while traversing an intersection. The methods may include identifying a loiter pose of an autonomous vehicle for stopping at a point in an intersection before initiating an unprotected turn, initiating navigation of the autonomous vehicle to the loiter pose when a traffic signal is at a first state, determining whether the traffic signal has changed to a second state during or after navigation of the autonomous vehicle to the loiter pose, and in response to determining that the traffic signal has changed to the second state, generating a first trajectory for navigating the autonomous vehicle to execute the unprotected turn if the expected time for moving the autonomous vehicle from a current position to a position when the autonomous vehicle has fully exited an opposing conflict lane is less than a threshold time.

公开(公告)号：WO2022212944A1

公开(公告)日：2022-10-06

申请号：PCT/US2022/023300

申请日：2022-04-04

Applicant: MAY MOBILITY, INC.

Inventor： PATEL, Sajan ,  JOHNSON, Collin ,  MEYER, Gregory ,  OLSON, Edwin, B.

IPC: G01C21/00 ,  B60W2420/52 ,  B60W2554/404 ,  B60W2556/10 ,  B60W40/04 ,  B60W60/0011 ,  B60W60/0015 ,  G01S17/89 ,  G01S17/931

Abstract: A system for operating an autonomous agent with incomplete environmental information can include and/or interface an autonomous operating system and an autonomous agent. A method for operating an autonomous agent with incomplete environmental information includes any or all of: receiving a set of inputs; determining a set of known objects in the ego vehicle's environment; determining a set of blind regions in the ego vehicle's environment; and inserting a set of virtual objects into the set of blind regions; selecting a set of virtual objects based on the set of blind regions; operating the autonomous agent based on the set of virtual objects; and/ or any other suitable processes.