公开(公告)号：WO2019130997A1

公开(公告)日：2019-07-04

申请号：PCT/JP2018/044338

申请日：2018-12-03

申请人： マツダ株式会社

发明人： 大村　博志

IPC分类号： B60W40/12 ,  B60W30/045 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00

CPC分类号： B60W30/045 ,  B60W30/10 ,  B60W40/12 ,  B62D6/00

摘要： 車両用制御装置は、自車両の目標走行経路を設定する目標走行経路設定部と、目標走行経路に対する自車両の位置を特定するための自車両の基準位置を設定する基準位置設定部と、目標走行経路設定部により設定された目標走行経路と基準位置設定部により設定された自車両の基準位置との偏差である位置偏差に基づいて、ステアリングの操舵アシスト量を制御する制御部とを備える。基準位置設定部は、車速に応じて前記基準位置を変更する。

公开(公告)号：WO2018109516A1

公开(公告)日：2018-06-21

申请号：PCT/IB2016/001969

申请日：2016-12-13

申请人： 日産自動車株式会社 ,  ルノーエス・ア・エス

发明人： 畑山　隼一

IPC分类号： B60W30/10 ,  B60W30/00 ,  G01C21/26 ,  G01C21/34 ,  G08G1/0968

CPC分类号： B60W30/00 ,  B60W30/10 ,  G01C21/26 ,  G01C21/34 ,  G08G1/0968

摘要： 自車両が非誘導経路である第１の支線に進入し、本線と第１の支線との分岐 点から近距離の位置にさらに分岐点が存在する状況において、通信負荷の増 大を抑制しつつ、自動運転の継続を可能にする。第１の誘導経路（ＩＣ１） に設定した本線（１０１）、第１の支線（１０２）、第１の分岐点（１０５）、 第２の分岐点（１０６）、第２の支線（１０３）及び第３の支線（１０４）が 存在し、且つ、第１の分岐点（１０５）から第２の分岐点（１０６）までの 自車両（Ｖ）の走行時間が、ナビゲーションシステムによる第２の誘導経路 （ＩＣ２）の探索処理の開始から自動運転制御装置（１０）による第２の誘 導経路（ＩＣ２）に沿った自車両（Ｖ）の自動運転の実行までの所要時間よ りも短い場合には、自車両（Ｖ）が第１の分岐点（１０５）よりも進行方向 手前側の所定位置（１０７）に到達する以前に、ナビゲーションシステムに より、第２の誘導経路（ＩＣ２）の探索処理を実行し、第２の誘導経路（Ｉ Ｃ２）の自動運転制御装置（１０）への出力処理を実行する。

公开(公告)号：WO2018025566A1

公开(公告)日：2018-02-08

申请号：PCT/JP2017/024771

申请日：2017-07-06

申请人： パナソニックIPマネジメント株式会社

发明人： 佐藤　誠 ,  小菅　文夫

IPC分类号： G08G1/09 ,  B60W30/10 ,  B60W30/182 ,  G08G1/00 ,  G08G1/16

CPC分类号： B60W30/10 ,  B60W30/182 ,  G08G1/00 ,  G08G1/09 ,  G08G1/16

摘要： 少なくとも第１レーンと第２レーンとを有する車両用道路に対応するように設定された路側装置である。路側装置は、第１レーンに対応する信号機の状態情報の入力を受けるように設定された入力回路と、出力回路と、を有する。入力回路に入力される信号機の状態情報が通行禁止を示す場合、出力回路は、第１レーンに対応する第１路情報、少なくとも一部が第２レーンに対応する第２路情報、及び、第２路情報が第１路情報の代わりの情報であることを出力する。

摘要翻译： 路边设备被设置为对应于具有至少第一车道和第二车道的车辆道路。 路侧设备具有输入电路和输出电路，该输入电路被设置为接收与第一车道对应的交通信号灯的状态信息的输入。 当输入到输入电路的交通灯的状态信息指示交通被禁止时，输出电路输出对应于第一车道的第一道路信息，其中至少部分对应于第二车道的第二道路信息， 输出双向信息是信息而不是第一个路线信息。

公开(公告)号：WO2017212762A1

公开(公告)日：2017-12-14

申请号：PCT/JP2017/014097

申请日：2017-04-04

申请人： 株式会社デンソー

发明人： 寺澤　英己

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  B60W30/10 ,  B60W40/10 ,  B60W40/114

CPC分类号： B60W40/114 ,  B60R21/00 ,  B60W30/10 ,  B60W40/072 ,  B60W40/10 ,  B60W2520/14 ,  G01C21/32 ,  G06K9/00798 ,  G08G1/16

摘要： 車両位置姿勢算出装置（１）は、車両前方の道路構造を含む情報を取得して道路構造を認識し、道路構造の形状を示す道路構造形状を算出すると共に、道路構造に対する車両横位置を示す対道路構造横位置及び車両ヨー角を示す対道路構造ヨー角を算出する道路構造認識部（２ａ）と、道路構造形状と対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角とを記憶する記憶部（３）と、車両の相対軌跡を算出する自律航法部（２ｂ）と、道路構造形状と対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角と、車両の相対軌跡とを用い、仮想的な対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角を算出する仮想道路構造認識部（２ｃ）と、道路構造を認識可能中であるときには、対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角を装置出力として後段に出力し、道路構造を認識不能中であるときには、仮想的な対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角を装置出力として後段に出力する出力切換部（２ｄ）と、を備える。

摘要翻译： 车辆位置/姿势计算装置（1）获取包括车辆前方的道路结构的信息，识别道路结构，计算指示道路结构的形状的道路结构形状， 用于计算示出所述一对道路结构的横向位置并示出相对于所述道路结构（2a）中，道路结构形状成对道路结构的横向位置和一对道路结构偏航车辆横向位置的车辆横摆角的一对道路结构的横摆角道路结构识别部 用于存储的角度，（3），自主导航单元，用于计算所述车辆（2b）中的相对路径存储单元，并且被输送和道路结构形状成对道路结构的横向位置和一对道路结构的横摆角和车辆的相对轨迹 使用虚拟道路结构识别部用于计算虚拟到道路结构的横向位置和一对道路结构的横摆角（2c）中，当它正被识别的道路结构，对道路结构的横向位置和一对道路结构的横摆角 到后续阶段作为设备输出，识别道路结构 当它正在不可能的，以及用于输出到虚拟到道路结构的横向位置和一对道路结构偏航角作为装置输出（2D）的后级的输出切换部，所述。

公开(公告)号：WO2017138517A1

公开(公告)日：2017-08-17

申请号：PCT/JP2017/004369

申请日：2017-02-07

申请人： 本田技研工業株式会社

发明人： 武田　政宣

IPC分类号： B60W50/02 ,  B60T7/12 ,  B60T8/00 ,  B60T8/17 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00

CPC分类号： B60T7/12 ,  B60T8/00 ,  B60T8/17 ,  B60W30/10 ,  B60W50/02 ,  B62D6/00

摘要： 車両制御システムは、自車両の将来の軌道を示す軌道データを生成し、前記生成した軌道データを出力する第１の装置と、前記第１の装置により生成された前記軌道データに基づいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を制御する第２の装置と、少なくとも前記第１の装置とは別体の装置であって、前記第１の装置により生成された前記軌道データを受信し、前記受信した前記軌道データを自装置の記憶部に書き込む第３の装置と、を備え、前記第１の装置が出力する前記軌道データに異常が生じた場合、前記異常が生じる前に前記第３の装置により受信されて前記記憶部に書き込まれた前記軌道データに基づいて、前記第２の装置が前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を制御する。

摘要翻译：

车辆控制系统生成的轨迹数据表示主车辆，用于输出生成的上述轨迹数据的第一设备的将来的轨迹，由第一装置产生的 轨迹数据，由第二设备用于控制车辆，装置的加速和减速或转向从至少第一设备分离的至少一个产生的基础上，所述第一设备 接收该轨迹数据，所述轨迹的接收到的数据和第三装置用于写入装置的存储单元中，当在轨道数据中的异常到所述第一装置的输出发生时， 第二装置基于第三装置接收到的并且在发生异常之前写入存储单元中的轨迹数据来控制主车辆的加速和减速或转向中的至少一个。

公开(公告)号：WO2017094907A1

公开(公告)日：2017-06-08

申请号：PCT/JP2016/085970

申请日：2016-12-02

申请人： 株式会社デンソー

发明人： 伊能　寛 ,  松本　平樹 ,  三宅　哲平 ,  堀　智之

IPC分类号： B60W30/10 ,  B60W40/072 ,  G08G1/09 ,  G08G1/16

CPC分类号： B60W30/10 ,  B60W40/072 ,  G08G1/09 ,  G08G1/16

摘要： 走行軌跡生成装置は、情報取得部（４１）と、道路判定部（４２）と、軌跡生成部（４３）と、を備える。軌跡生成部は、道路判定部により曲線経路が存在すると判定した場合、走行予定軌跡を生成する際、コーナリングラインの各々の曲率半径が、それぞれ対応する曲線経路の曲率半径よりも大きくなるように、車線走行経路を補正することによって、走行予定軌跡を生成する。

摘要翻译：

运行轨迹生成装置，包含信息获取单元（41），所述道路判定单元（42），轨迹生成部（43），则。 轨迹生成单元，确定所述曲线路径由所述道路判定单元存在的情况下，生成所计划的行驶轨迹的情况下，作为各转弯线的曲率半径大于所述对应的弯曲路径的曲率半径大， 通过校正车道行驶路线，生成计划行驶轨迹。

公开(公告)号：WO2017094904A1

公开(公告)日：2017-06-08

申请号：PCT/JP2016/085965

申请日：2016-12-02

申请人： 株式会社デンソー

发明人： 伊能　寛 ,  岡田　稔

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60W30/10 ,  G01C21/26

CPC分类号： B60W30/10 ,  G01C21/26 ,  G08G1/16

摘要： 走行軌跡生成装置は、情報取得部（４１）と、対象物認識部（４４）と、軌跡生成部（４３）と、を備える。軌跡生成部は、情報取得部により取得した道路線形情報に基づき、対象車線において対象車両が走行することを予定する軌跡である走行予定軌跡を生成する際に、対象物認識部により認識した近接対象物に対する車線幅方向の間隔が安全間隔以上となるように車線走行経路を補正することによって、走行予定軌跡を生成する。

摘要翻译： 运行轨迹生成设备包括信息获取单元（41），对象识别单元（44）和轨迹生成单元（43）。 轨迹生成部根据由信息取得部取得的道路直线形状信息，生成作为对象车辆在对象车道上行驶的轨迹的预定行驶轨迹时，生成由对象识别部识别的轨迹生成对象 通过校正车道行驶路线来生成行驶时间轨迹，使得车道宽度方向上的与物体的距离等于或大于安全间隔。

公开(公告)号：WO2017030132A1

公开(公告)日：2017-02-23

申请号：PCT/JP2016/073950

申请日：2016-08-17

申请人： ヤマハ発動機株式会社

发明人： 金原　正朋 ,  中村　伊久雄 ,  原薗　泰信 ,  藤戸　学 ,  藤井　茂

IPC分类号： B60W30/16 ,  B60W30/02 ,  B60W30/12

CPC分类号： B60W30/02 ,  B60T8/1706 ,  B60T8/17558 ,  B60T2201/022 ,  B60T2230/03 ,  B60T2230/04 ,  B60W30/025 ,  B60W30/045 ,  B60W30/10 ,  B60W30/12 ,  B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W2300/36 ,  B60W2300/50 ,  B60W2400/00 ,  B60W2520/06 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/18 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/308 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/18 ,  B62K11/007

摘要： リーン車両の運転者の感覚に合うように運転者を能動的に支援する。リーン車両（１）の斜め側方車間距離検出部（２１）は、リーン車両（１）と斜め側方車両（１０２）とリーン車両（１）との間の距離である斜め側方車間距離（Ｄ０）を検出する。リーン車両（１）の能動的運転支援制御部（６０）は、進行方向の加加速度が加速度制御装置により生じさせることができる加加速度の最大値より小さく且つ最小値より大きくなるようにしつつ、斜め側方車間距離Ｄ０に応じて、加速度制御装置（２２）を制御して運転者を能動的に支援する。また、能動的運転支援制御部（６０）は、速度を変化させる初期段階において速度と経過時間との関係が非線形となるように、加速度制御装置（２２）を制御する。

摘要翻译： 本发明提供对倾斜车辆的骑手的主动帮助，使得主动辅助与骑手的感觉相匹配。 倾斜车辆（1）的倾斜横向车辆间距离检测单元（21）检测作为倾斜车辆（1）和倾斜侧向车辆（102）之间的距离的倾斜横向车辆间距离（DO）。 倾斜车辆（1）的主动驾驶辅助控制单元（60）控制加速控制装置（22），并且根据倾斜横向车间距离（DO）积极地辅助骑车人，使得行驶方向上的冲击为 小于由加速控制装置产生的最大冲击，但大于最小值。 主动驾驶辅助控制单元（60）还控制加速控制装置（22），使得速度和经过时间之间的关系在变化的初始阶段变为非线性。

公开(公告)号：WO2017002697A1

公开(公告)日：2017-01-05

申请号：PCT/JP2016/068618

申请日：2016-06-23

申请人： 株式会社デンソー

发明人： 清水　崇広

IPC分类号： B62D6/00 ,  B60R21/00 ,  B60W30/10 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC分类号： B62D15/025 ,  B60R21/00 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00 ,  B62D15/021

摘要： 逸脱回避装置は、自車両が走行する走行路の境界を検出する境界検出部と、前記境界検出部が検出する前記境界により規定される前記走行路を走行する前記自車両の走行状態に基づいて、前記自車両が前記走行路から逸脱することを予測する逸脱予測部と、前記自車両が前記走行路から逸脱すると前記逸脱予測部が予測すると、操舵制御装置に指令して操舵用アクチュエータに前記自車両の進行方向を変更する操舵機構を駆動させ、前記自車両が前記走行路から逸脱することを回避する逸脱回避部と、前記走行路から前記自車両が逸脱することを回避するために前記操舵用アクチュエータが前記操舵機構に駆動力を加えると、前記自車両が逸脱回避中であることを報知装置により車両搭乗者に報知させる報知部と、を備える。

摘要翻译： 一种偏离避免装置，包括：边界检测单元，其检测车辆行驶的行驶路径上的边界; 偏差预测单元，基于由边界检测单元检测到的边界规定的行驶路径行驶的车辆的行驶状态，预测车辆与行驶路径的偏差; 偏差避免单元，当偏差预测单元预测车辆将偏离行驶路径时，指示转向控制装置并使转向致动器驱动改变车辆行驶方向的转向机构，并避免偏差 从车辆的行驶路径; 以及通知单元，一旦转向致动器向转向机构施加驱动力，以避免车辆偏离行驶路径，则通知车辆乘客避免车辆偏移。

公开(公告)号：WO2016110728A1

公开(公告)日：2016-07-14

申请号：PCT/IB2015/001074

申请日：2015-06-30

申请人： 日産自動車株式会社

发明人： 松田　拓郎

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  B60W30/10

CPC分类号： G05D1/0214 ,  B60R21/00 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W30/10 ,  B62D15/0265 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/04 ,  G08G1/052 ,  G08G1/096827 ,  G08G1/16 ,  G08G1/166

摘要： 目標経路生成装置（16)は、地図情報取得部（30)と、カーブ路判断部（32)と、障害物判断部（34)と、目標経路生成部（38)と、を備える。地図情報取得部（30)は、地図情報を取得する。カーブ路判断部（32)は、地図情報に基づき車両(100、200)の走行進路上にカーブ路（58、68)があるかどうか判断する。障害物判断部（34)は、力一ブ路（58、68)があると判断された場合、カーブ路（58、68)の付近に回避すべき対象（50、70)があるかどうかを判断する。目標経路生成部（38)は、回避すべき対象（50、70)があると判断された場合、回避すべき対象（50、70)を含む所定の領域（50、60、70、74)を回避する車両（100、200)の目標経路（62、76)を生成する。

摘要翻译： 该目标路径产生装置（16）具备地图信息取得部（30），曲线路径决定部（32），障碍物判定部（34）以及目标路径生成部（38）。 地图信息获取单元（30）获取地图信息。 基于地图信息，曲线路径决定单元（32）确定在车辆（100,200）正在行驶的道路上是否存在前方的弯曲路径（58,68）。 如果确定存在这样的弯曲路径（58,68），则障碍物确定单元（34）确定在弯曲路径（58,68）附近是否存在要避免的物体（50,70） 。 如果确定存在要避免的物体（50,70），则目标路径生成单元（38）生成车辆（100,200）应当遵循的目标路径（62,76），以避免 包括要避免的物体（50,70）的预定区域（50,60,70,74）。