公开(公告)号：WO2017214422A1

公开(公告)日：2017-12-14

申请号：PCT/US2017/036588

申请日：2017-06-08

Applicant: ABB SCHWEIZ AG ,  WANG, Jianjun ,  MARTINEZ, Carlos ,  MORATO, Carlos, W. ,  ZHANG, Biao ,  FUHLBRIGGE, Thomas ,  EAKINS, William ,  CHOI, Sang ,  LASKO, Daniel, T. ,  BOCA, Remus

Inventor： WANG, Jianjun ,  MARTINEZ, Carlos ,  MORATO, Carlos, W. ,  ZHANG, Biao ,  FUHLBRIGGE, Thomas ,  EAKINS, William ,  CHOI, Sang ,  LASKO, Daniel, T. ,  BOCA, Remus ,  NYQVIST, Jan

IPC: E21B7/00 ,  E21C37/00 ,  E21C37/06 ,  E21C37/12 ,  F42D1/00 ,  F42D1/08 ,  F42D1/10

Abstract: In one embodiment, the present disclosure provides a robot automated mining method. In one embodiment, a method includes a robot positioning a charging component for entry into a drill hole. In one embodiment, a method includes a robot moving a charging component within a drill hole. In one embodiment, a method includes a robot filling a drill hole with explosive material. In one embodiment, a method includes operating a robot within a mining environment.

Abstract translation: 在一个实施例中，本公开提供了一种机器人自动化挖掘方法。 在一个实施例中，一种方法包括定位用于进入钻孔的充电部件的机器人。 在一个实施例中，一种方法包括机器人在钻孔内移动充电部件。 在一个实施例中，一种方法包括用炸药材料填充钻孔的机器人。 在一个实施例中，一种方法包括操作采矿环境内的机器人。

公开(公告)号：WO2015069709A1

公开(公告)日：2015-05-14

申请号：PCT/US2014/064044

申请日：2014-11-05

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  STAAB, Harald ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  EAKINS, William, J.

Inventor： STAAB, Harald ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  EAKINS, William, J.

IPC: B25J15/00

CPC classification number: B25J15/0616 ,  B25J15/00 ,  B25J15/065 ,  B25J15/08

Abstract: A robot has a gripper for gripping parts and releasing the gripped part at a destination position. The gripped part is vibrated at the destination position to cause the gripper to release the gripped part. The gripped part can be directly vibrated or vibrated by vibrating the mechanical structure of the gripper or by vibrating air in the gripper mechanical structure. The vibrator can connect the gripper to the robot. The vibrator can be inside or attached to the one or more of the articulated fingers of the gripper. The vibrations can be stopped when a sensor detects that the gripped part has been released or after the passage of a preset vibration time.

Abstract translation: 机器人具有用于夹持部件的夹持器并且将夹持部件释放在目的地位置。 夹持部件在目的位置振动，使夹具松开夹持部件。 通过振动夹持器的机械结构或通过在夹持器机械结构中振动空气，可以将被夹紧的部件直接振动或振动。 振动器可以将夹具连接到机器人。 振动器可以在夹持器的一个或多个铰接的指状物的内部或附接。 当传感器检测到被夹持的部件已被释放或经过预设的振动时间后，可以停止振动。

公开(公告)号：WO2018125229A1

公开(公告)日：2018-07-05

申请号：PCT/US2016/069545

申请日：2016-12-30

Applicant: ABB SCHWEIZ AG ,  COLE, Gregory ,  ROSSANO, Gregory, F. ,  EAKINS, William ,  LASKO, Daniel, T.

Inventor： COLE, Gregory ,  ROSSANO, Gregory, F. ,  EAKINS, William ,  LASKO, Daniel, T.

IPC: B63B39/02 ,  B63B43/08 ,  B63G8/14 ,  B63G8/20 ,  B63G8/22 ,  F42B19/06

CPC classification number: G01N21/954 ,  G01N21/00

Abstract: An inspection device for use in a fluid container includes a hull adapted to be received in the fluid container and a control mechanism carried by the hull. The control mechanism movably positions a weight about the hull so as to adjust an angular orientation of the hull within the fluid container.

公开(公告)号：WO2015095543A1

公开(公告)日：2015-06-25

申请号：PCT/US2014/071198

申请日：2014-12-18

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  ZHANG, George, Q. ,  ROSSANO, Gregory ,  EAKINS, William, J. ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  CHOI, Sangeun ,  LAKHANI, Hetal, V. ,  PINTO, Cajetan ,  PENZA, Gregory ,  HERRLICH, Hermann ,  KODADEK, Robert

Inventor： ZHANG, George, Q. ,  ROSSANO, Gregory ,  EAKINS, William, J. ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  CHOI, Sangeun ,  LAKHANI, Hetal, V. ,  PINTO, Cajetan ,  PENZA, Gregory ,  HERRLICH, Hermann ,  KODADEK, Robert

IPC: B62D55/065 ,  B62D57/024 ,  G01R31/34

CPC classification number: B62D57/024 ,  B62D55/065 ,  G01R31/34 ,  H02K15/00 ,  H02K2201/03

Abstract: A modular crawler for inspecting a confined space that can be the air gap of a rotating electrical machinery has a main function module to which drive modules and other function modules that depend on the confined space configuration can be connected. When the confined space the air gap between the rotor and stator of a rotating machine the crawler can be used for operations such as visual inspection, wedge tapping and maintenance. The main module has cameras and on board electronics and can also have a tether to communicate with equipment located outside of the confined space, send video to that equipment and receive commands from an operator of the crawler. The drive modules have tracks that ride on the stator slots. The removable spacers between the modules are adaptive to fit the configuration that the track rides on. The other function modules provide certain other functions.

Abstract translation: 用于检查可旋转电机气隙的密闭空间的模块化履带具有主要功能模块，驱动模块和依赖于密闭空间配置的其他功能模块可连接到该主要功能模块。 当密闭空间旋转机器的转子和定子之间的气隙时，履带可用于目视检查，楔形攻丝和维护等操作。 主模块具有照相机和车载电子设备，并且还可以具有与位于密闭空间外部的设备进行通信的系绳，向该设备发送视频并从履带的操作员接收命令。 驱动模块具有骑在定子槽上的轨道。 模块之间的可拆卸间隔件适应于适合轨道骑行的配置。 其他功能模块提供某些其他功能。

公开(公告)号：WO2014026072A1

公开(公告)日：2014-02-13

申请号：PCT/US2013/054243

申请日：2013-08-09

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  NEWKIRK, Jeremy ,  MARTINEZ, Carlos ,  ZHANG, George, Q. ,  ROSSANO, Gregory, F. ,  STAAB, Harald ,  BOCA, Remus ,  CHOI, Sangeun ,  KOCK, Soenke ,  EAKINS, William, John

Inventor： FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  NEWKIRK, Jeremy ,  MARTINEZ, Carlos ,  ZHANG, George, Q. ,  ROSSANO, Gregory, F. ,  STAAB, Harald ,  BOCA, Remus ,  CHOI, Sangeun ,  KOCK, Soenke ,  EAKINS, William, John

IPC: G05B19/418 ,  G05D1/02

CPC classification number: B25J5/00 ,  G05B19/41895 ,  G05B2219/31003 ,  G05B2219/31013 ,  G05B2219/32388 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0216 ,  Y02P90/285 ,  Y02P90/60 ,  Y10S901/01

Abstract: A manufacturing system has one or more work cells that each performs one or more manufacturing processes. The system also has one or more mobile transport units ("MTUs") that deliver transportable containers containing workpieces to and from said work cells. The MTUs deliver the containers to the work cells in a manner such that the workpieces are localized in the work cells. The manufacturing system also has a computer system that has status information for each of the one or more MTUs and uses the status information to control each of the one or more MTUs to deliver the transportable containers to and from the one or more work cells.

Abstract translation: 制造系统具有每个执行一个或多个制造过程的一个或多个工作单元。 该系统还具有一个或多个可移动的运输单元（“MTU”），该运输单元将包含工件的可运输容器运送到所述工作单元。 MTU以将工件定位在工作单元中的方式将容器输送到工作单元。 制造系统还具有计算机系统，其具有针对一个或多个MTU中的每一个的状态信息，并使用该状态信息来控制一个或多个MTU中的每一个以将运送的容器传送到一个或多个工作单元并从该一个或多个工作单元传送。

公开(公告)号：WO2011153156A3

公开(公告)日：2012-05-31

申请号：PCT/US2011038591

申请日：2011-05-31

Applicant: ABB RESEARCH LTD ,  WANG JIANJUN ,  VITTOR TIMOTHY ,  ROSSANO GREGORY ,  EAKINS WILLIAM ,  FUHLBRIGGE THOMAS A

Inventor： WANG JIANJUN ,  VITTOR TIMOTHY ,  ROSSANO GREGORY ,  EAKINS WILLIAM ,  FUHLBRIGGE THOMAS A

IPC: B23P19/10 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  H05K1/0269 ,  H05K13/04 ,  H05K2201/2018

Abstract: A method of mating a first part (18) to a second part (16) is disclosed using an automated robot (10) having a gripper (14). The method includes positioning the first part (18) on a partially constraining fixture (20). A second part (16) is grasped with the robot gripper (14). The second part (16) is moved into contact with the first part (18) using the robot (10), causing the first part to slide on the partially constraining fixture (20) to bring the first part (18) into alignment with the second part (16). The first part (18) is then mated to the second part (16).

Abstract translation: 使用具有夹持器（14）的自动机器人（10）公开了将第一部分（18）与第二部分（16）配合的方法。 该方法包括将第一部分（18）定位在部分约束夹具（20）上。 用机器人夹持器（14）抓住第二部分（16）。 第二部分（16）使用机器人（10）移动到与第一部分（18）接触，使得第一部分在部分约束夹具（20）上滑动，以使第一部分（18）与 第二部分（16）。 然后将第一部分（18）配合到第二部分（16）。

公开(公告)号：WO2010024794A1

公开(公告)日：2010-03-04

申请号：PCT/US2008/010248

申请日：2008-08-29

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  EAKINS, William ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  MARTINEZ, Carlos ,  CHEN, Heping ,  ROSSANO, Gregory

Inventor： EAKINS, William ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  MARTINEZ, Carlos ,  CHEN, Heping ,  ROSSANO, Gregory

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/00 ,  B25J15/04 ,  B25J17/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1694 ,  B25J9/1687 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/04 ,  B25J17/0208 ,  G05B2219/39574 ,  G05B2219/40035 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40537 ,  Y10T74/20329

Abstract: A robot (12) is used to pick parts from a bin (40 in Fig. 1). The robot has a compliant apparatus (42) and one or more tools are connected to the apparatus to perform the picking. The compliant apparatus has mechanisms for monitoring and/or controlling its compliance. The compliant apparatus can have various embodiments. Force sensing can be used during removal of grasped parts from the bin to determine the force exerted on the picking tool (s). The signal indicative of the exerted force can be used by the robot controller to determine the weight of the parts that may be held by the picking tool(s). The robot has one or more devices (fig. 16, 17) which can be the picking tool to stir the parts in the bin.

Abstract translation: 机器人（12）用于从箱（图1中的40）拾取零件。 机器人具有柔性装置（42），并且一个或多个工具连接到装置以执行拾取。 兼容装置具有用于监视和/或控制其符合性的机构。 兼容装置可以具有各种实施例。 在从仓中取出抓持部件时可以使用力感测，以确定施加在拾取工具上的力。 指示施加的力的信号可以由机器人控制器用于确定可由拾取工具保持的部件的重量。 机器人具有一个或多个设备（图16,17），其可以是拾取工具来搅拌箱中的部件。

公开(公告)号：WO2016073405A1

公开(公告)日：2016-05-12

申请号：PCT/US2015/058718

申请日：2015-11-03

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  ROSSANO, Gregory F. ,  EAKINS, William ,  LASKO, Daniel T. ,  FUHLBRIGGE, Thomas A. ,  SALM, Andrew M. ,  ZHANG, George

Inventor： ROSSANO, Gregory F. ,  EAKINS, William ,  LASKO, Daniel T. ,  FUHLBRIGGE, Thomas A. ,  SALM, Andrew M. ,  ZHANG, George

IPC: G21C17/013 ,  B63G8/00 ,  G01M3/38 ,  H01F27/00 ,  E21B23/00

CPC classification number: B63G8/001 ,  B63G8/04 ,  B63G8/08 ,  B63G8/22 ,  B63G2008/002 ,  E21B2023/008 ,  G01D11/24 ,  G01M3/38 ,  G01N21/88 ,  G01N2021/0112 ,  G01R31/027 ,  G21C17/013 ,  H01F27/12

Abstract: An inspection device (30) for use in a fluid container includes at least one thrust device (38, 42), at least one ballast device (46) and a cage (34) which carries the at least one thrust device (38, 42) and the at least one ballast device (46). The cage (34) includes at least two bars (60, 62). Each bar (60, 62) provides an opening (82), the openings forming a cage cavity (92) to carry the at least one thrust device (38, 42) and the at least one ballast device (46).

Abstract translation: 一种用于流体容器的检查装置（30）包括至少一个推力装置（38,42），至少一个压载装置（46）和保持架（34），该装置承载至少一个推力装置（38,42 ）和所述至少一个镇流器装置（46）。 保持架（34）包括至少两个杆（60,62）。 每个杆（60,62）提供开口（82），所述开口形成保持架空腔（92）以承载所述至少一个推力装置（38,42）和所述至少一个镇流器装置（46）。

公开(公告)号：WO2011153156A2

公开(公告)日：2011-12-08

申请号：PCT/US2011/038591

申请日：2011-05-31

Applicant: ABB RESEARCH LTD ,  WANG, Jianjun ,  VITTOR, Timothy ,  ROSSANO, Gregory ,  EAKINS, William ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A.

Inventor： WANG, Jianjun ,  VITTOR, Timothy ,  ROSSANO, Gregory ,  EAKINS, William ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A.

IPC: B29C65/00

CPC classification number: B25J9/1692 ,  H05K1/0269 ,  H05K13/04 ,  H05K2201/2018

Abstract: A method of mating a first part to a second part is disclosed using an automated robot having a gripper. The method includes positioning the first part on a partially constraining fixture. A second part is grasped with the robot gripper. The second part is moved into contact with the first part using the robot, causing the first part to slide on the partially constraining fixture to bring the first part into alignment with the second part. The first part is then mated to the second part.

Abstract translation: 使用具有夹持器的自动机器人公开了将第一部件与第二部件配合的方法。 该方法包括将第一部分定位在部分约束夹具上。 第二部分是用机器人抓爪抓住的。 使用机器人将第二部分移动与第一部分接触，使得第一部分在部分约束夹具上滑动以使第一部分与第二部分对准。 第一部分与第二部分配合使用。

公开(公告)号：WO2010024796A1

公开(公告)日：2010-03-04

申请号：PCT/US2008/010266

申请日：2008-08-29

Applicant: ABB RESEARCH LTD. ,  MARTINEZ, Carlos ,  FUHLBRIGGE, Thomas A. ,  EAKINS, William ,  CHEN, Heping ,  ROSSANO, Gregory ,  WEST, Steven

Inventor： MARTINEZ, Carlos ,  FUHLBRIGGE, Thomas A. ,  EAKINS, William ,  CHEN, Heping ,  ROSSANO, Gregory ,  WEST, Steven

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/08 ,  G05B2219/40035 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40537

Abstract: A robot for picking one or more parts (41) randomly distributed in a bin (40), this robot comprising a moveable arm (16a, 16b), a computing device (14) connected to said robot for controlling motion of said moveable arm and a tool (24) connected to said moveable arm for picking one or more of said parts from said bin,- said robot using said picking tool by itself or another tool (96, 98) mounted on the robot or grasped by the picking tool to stir one or more of said one or more randomly distributed parts in said bin when said computing device determines that a predetermined event requiring stirring of said parts has occurred.

Abstract translation: 一种用于拾取随机分布在箱体（40）中的一个或多个部件（41）的机器人，该机器人包括可动臂（16a，16b），连接到所述机器人的计算装置（14），用于控制所述可动臂的运动， 连接到所述可移动臂的工具（24），用于从所述仓中拾取一个或多个所述部件， - 所述机器人使用所述拾取工具本身或安装在所述机器人上或由所述拾取工具抓握的另一工具（96,98） 当所述计算设备确定发生需要搅拌所述部件的预定事件时，在所述箱中搅拌所述一个或多个随机分布的部件中的一个或多个。