公开(公告)号：WO2014176334A1

公开(公告)日：2014-10-30

申请号：PCT/US2014/035144

申请日：2014-04-23

Applicant: NORTHWESTERN UNIVERSITY

Inventor： CAO, Jian ,  EHMANN, Kornel, F. ,  ZENG, Qiang

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/0036 ,  B25J9/106 ,  B25J9/1623 ,  B25J17/025 ,  B25J17/0266 ,  Y10S901/19 ,  Y10T74/20329

Abstract: In one aspect, a translational parallel manipulator is provided and includes a fixed platform including three guide members. The three guide members include first ends and second ends, and the first ends of the three guide members are all coupled to each other and the second ends of the three guide members are all spaced-apart from each other. The manipulator also includes a movable platform spaced-apart from the fixed platform and three serial subchains coupled between the three guide members and the movable platform. In one aspect, a translational parallel manipulator is provided and includes a fixed platform, a movable platform spaced-apart from the fixed platform, and a plurality of subchains coupled between the fixed platform and the movable platform. At least one of the plurality of subchains includes no more than four one degree-of- freedom joints.

Abstract translation: 在一个方面，提供了一种平移并联机械手，其包括具有三个导向构件的固定平台。 三个导向构件包括第一端和第二端，并且三个导向构件的第一端全部彼此联接，并且三个导向构件的第二端全部彼此间隔开。 操纵器还包括与固定平台间隔开的可移动平台以及连接在三个引导构件和可移动平台之间的三个串联子链。 一方面，提供了一种平移式并联机械手，其包括固定平台，与固定平台间隔开的可移动平台以及连接在固定平台和可移动平台之间的多个子链。 多个子链中的至少一个包括不超过四个一个自由度关节。

公开(公告)号：WO2014055753A1

公开(公告)日：2014-04-10

申请号：PCT/US2013/063249

申请日：2013-10-03

Applicant: THE ARIZONA BOARD OF REGENTS FOR AND ON BEHALF OF ARIZONA STATE UNIVERSITY ,  SANTOS, Veronica, J. ,  HELLMAN, Randall

Inventor： SANTOS, Veronica, J. ,  HELLMAN, Randall

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1045 ,  B25J9/1625 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0009 ,  B25J17/00 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/21 ,  Y10T29/49845 ,  Y10T74/20 ,  Y10T74/20329

Abstract: Systems and methods for an actuation system including a plurality of single actuation units for modular control of a tendon-driven robotic mechanism are disclosed.

Abstract translation: 公开了一种用于致动系统的系统和方法，其包括用于腱驱动的机器人机构的模块化控制的多个单个致动单元。

公开(公告)号：WO2013179782A1

公开(公告)日：2013-12-05

申请号：PCT/JP2013/060940

申请日：2013-04-11

Applicant: THK株式会社

Inventor： 永塚　正樹

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B25J9/1065 ,  B62D57/02 ,  B62D57/032 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/28 ,  Y10T74/20329

Abstract: 膝関節を駆動させるアクチュエータの負荷を低減させることができる脚式ロボットの下肢構造を提供する。脚式ロボットの下肢構造は、股関節本体（１８）と、大腿部（１２ａ）と、股関節本体（１８）に大腿部（１２ａ）を繋げる股関節ジョイント（２２）と、大腿部（１２ａ）に連結される膝関節本体（１９）、を備える。一端部が股関節本体（１８）又は股関節ジョイント（２２）にピッチ軸の回りを回転可能に連結されると共に、他端部が膝関節本体（１９）にピッチ軸の回りを回転可能に連結される大腿部補助リンク（３１）を設ける。大腿部補助リンク（３１）の一端部から他端部までの長さを膝関節アクチュエータ（４）によって伸縮させる。

Abstract translation: 本发明提供一种腿式机器人的下肢结构，能够减轻用于驱动膝关节的致动器负荷。 腿式机器人的下肢结构设置有：髋关节体（18）; 大腿部件（12a）; 用于将大腿构件（12a）连接到髋关节体（18）的髋关节（22）; 和连接到大腿部件（12a）的膝关节本体（19）。 提供一种大腿构件辅助连杆（31），其一端连接到髋关节体（18）或髋关节（22），以便能够围绕俯仰轴线旋转，并且其另一端连接 到膝关节体（19），以能够围绕俯仰轴线旋转。 膝关节致动器（4）用于将长度从大腿构件辅助连杆（31）的一端延伸至另一端。

公开(公告)号：WO2012125572A3

公开(公告)日：2013-07-04

申请号：PCT/US2012028790

申请日：2012-03-12

Applicant: BROOKS AUTOMATION INC ,  GILCHRIST ULYSSES ,  CAVENEY ROBERT T ,  KRISHNASAMY JAYARAMAN ,  DREW MITCHELL ,  MOURA JAIRO T

Inventor： GILCHRIST ULYSSES ,  CAVENEY ROBERT T ,  KRISHNASAMY JAYARAMAN ,  DREW MITCHELL ,  MOURA JAIRO T

IPC: B25J9/04

CPC classification number: H01L21/67706 ,  B25J9/042 ,  B25J9/043 ,  B25J11/0095 ,  B25J18/04 ,  H01L21/67742 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20329

Abstract: A substrate processing apparatus including a frame, a first SCARA arm connected to the frame, including an end effector, configured to extend and retract along a first radial axis; a second SCARA arm connected to the frame, including an end effector, configured to extend and retract along a second radial axis, the SCARA arms having a common shoulder axis of rotation; and a drive section coupled to the SCARA arms is configured to independently extend each SCARA arm along a respective radial axis and rotate each SCARA arm about the common shoulder axis of rotation where the first radial axis is angled relative to the second radial axis and the end effector of a respective arm is aligned with a respective radial axis, wherein each end effector is configured to hold at least one substrate and the end effectors are located on a common transfer plane.

Abstract translation: 一种基板处理装置，包括框架，连接到框架的第一SCARA臂，包括端部执行器，构造成沿着第一径向轴线延伸和缩回; 连接到框架的第二SCARA臂，包括端部执行器，构造成沿着第二径向轴线延伸和缩回，SCARA臂具有共同的肩部旋转轴线; 并且耦合到SCARA臂的驱动部分被配置为沿着相应的径向轴线独立地延伸每个SCARA臂并且绕着共同的肩部旋转轴线旋转每个SCARA臂，其中第一径向轴线相对于第二径向轴线成角度，并且端部 相应臂的效应器与相应的径向轴线对准，其中每个末端执行器构造成保持至少一个基板，并且末端执行器位于公共转移平面上。

公开(公告)号：WO2012164705A1

公开(公告)日：2012-12-06

申请号：PCT/JP2011/062629

申请日：2011-06-01

Applicant: 株式会社安川電機 ,  萬羽 崇

Inventor： 萬羽　崇

IPC: B25J17/00 ,  F16H21/46

CPC classification number: B25J17/00 ,  B25J9/102 ,  Y10S901/26 ,  Y10T74/20329

Abstract: 【課題】可動範囲を広く確保しつつ、作業性及びデザイン性に優れた多関節ロボットを実現できるようにする。【解決手段】ロボット（２）は、第１リンク部材（７）、第１リンク部材（７）と第１関節軸（１４）回りに回動自在に連結された中間リンク部材（８Ａ），（８Ｂ）、及び、中間リンク部材（８Ａ），（８Ｂ）と第２関節軸（１５）回りに回動自在に連結されると共に、回転軸（１７）回りに小リンク部材（９Ａ），（９Ｂ）が互いに相対回転可能に連結された第２リンク部材（９）と、関節（５），（６）とを備えている。関節（６）は、第１リンク部材（７）と、中間リンク部材（８Ａ），（８Ｂ）と、第２リンク部材（９）とによる二重関節構造を有している。ロボット（２）は、第２関節軸（１５）上に対向して配設された傘歯車（１９），（２０）と、傘歯車（１９），（２０）に駆動力を伝達するモータ（１２），（１３）と、傘歯車（１９），（２０）の双方に噛合し、回転軸（１７）に沿って配設された回転シャフト（２８）により第２小リンク部材（９Ｂ）に連結された傘歯車（２１）とを有する。

Abstract translation: [问题]提供具有优异的可加工性和设计特性的多关节机器人，同时广泛地确保移动范围。 [解决方案]机器人（2）设置有：第一连杆构件（7）; 中间连杆构件（8A，8B），其围绕第一接头轴线（14）可旋转地连接到第一连杆构件（7）; 第二连杆构件（9），其围绕第二接头轴线（15）可旋转地连接到中间构件（8A，8B），并且具有连接在其中的小连杆构件（9A，9B），使得小连杆构件可以相对 围绕旋转轴线（17）彼此旋转; 和接头（5,6）。 接头（6）具有由第一连杆构件（7），中间连杆构件（8A，8B）和第二连杆构件（9）构成的双接头结构。 机器人（2）具有：锥齿轮（19,20），其设置在第二接头轴线（15）上，使得锥齿轮彼此面对; 电动机（12,13），其将驱动力传递到所述锥齿轮（19,20）; 以及与两个锥齿轮（19,20）啮合的锥齿轮（21），并且通过沿着旋转轴线（17）设置的旋转轴（28）连接到第二小连杆构件（9B） 。

公开(公告)号：WO2012122633A1

公开(公告)日：2012-09-20

申请号：PCT/CA2012/000235

申请日：2012-03-15

Applicant: CROSSWING INC. ,  SUTHERLAND, Stephen

Inventor： SUTHERLAND, Stephen

IPC: B25J17/02 ,  B25J18/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0051 ,  B25J9/0087 ,  Y10T74/20329

Abstract: A modified delta linkage robot uses a reverse orientation arm linkage that includes an inwardly direct lower arm. This reverse arm orientation provides a number of advantages with respect to access over an extending surface such as may occur in a home, office or other environments shared with people. The delta linkage may also have application in certain factory environments, particularly when combined with an omni wheeled base. The linkage and the preferred linkage and omni wheeled base provide a stable movable platform. In addition this combination can advantageously include a number of sensors to take active steps to discourage and/or reduce the effect of sudden forces applied thereto.

Abstract translation: 改进的三角联动机器人使用包括向内直接的下臂的反向定向臂连杆。 这种反向臂取向提供了在延伸表面上的访问的许多优点，例如可能发生在与人共享的家庭，办公室或其他环境中。 三角联动也可以在某些工厂环境中应用，特别是当与全方位轮式基座组合时。 联动和优选的联动和全方位底座提供了一个稳定的可移动平台。 此外，该组合可以有利地包括多个传感器以采取主动步骤来阻止和/或减少施加到其上的突然力的影响。

公开(公告)号：WO2012029174A1

公开(公告)日：2012-03-08

申请号：PCT/JP2010/065142

申请日：2010-09-03

Applicant: 三菱電機株式会社 ,  熊谷 好高 ,  深津 光広

Inventor： 熊谷　好高 ,  深津　光広

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J18/02 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/042 ,  B25J9/044 ,  Y10T74/20329

Abstract: 　ベース（１０）と、第１関節軸を中心とする第１結合部（１４）を介してベース（１０）に連結され、第１関節軸を中心として水平面内で回動可能とされた第１アーム（１１）と、第２関節軸を中心とする第２結合部（１５）を介して第１アーム（１１）に連結され、第２関節軸を中心として水平面内で回動可能とされた第２アーム（１２）と、第２アーム（１２）に取り付けられた作業軸（１３）と、ベース（１０）に取り付けられ、作業軸（１３）の動作域に対して鉛直上側に位置する据付用構造体である梁（２）の上にベース（１０）を載置するためのベース据付部（１６）と、を有する。

Abstract translation: 天花板安装的SCARA机器人包括底座（10），第一臂（11）经由第一接头轴线作为其中心并在水平面内可旋转的第一联接部件（14）联接到基座（10） 第一关节轴线，第二臂（12），经由第二联接部分（15）以第二关节轴线为中心并在第二关节轴线周围的水平平面内可旋转地联接到第一臂（11），工件 安装在第二臂（12）上的轴（13）和安装在基座（10）上的基座安装部分（16），以便将基座（10）安装在横梁（2）上，梁 工作轴（13）的操作区域。

公开(公告)号：WO2011122862A3

公开(公告)日：2012-02-23

申请号：PCT/KR2011002206

申请日：2011-03-31

Applicant: IUCF HYU ,  CHOI YOUNGJIN ,  YI BYUNG-JU ,  LEE HOYUL

Inventor： CHOI YOUNGJIN ,  YI BYUNG-JU ,  LEE HOYUL

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/06 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J17/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2017/2908 ,  A61B2034/302 ,  A61B2090/506 ,  B25J9/106 ,  B25J9/1689 ,  Y10S901/28 ,  Y10T74/20329

Abstract: The present invention comprises: a fixed four-node link in which four links are joined together in a hinged fashion, comprising a fixed link of which the position is fixed, a connecting rod positioned on the opposite side of the first link, an input-side transmission link connecting the end on one side of the connecting rod and the first link, and an output-side transmission link positioned on the opposite side of the input-side transmission link; an input link part to which an actuator is attached, and which is joined in hinged fashion between the two ends of the input-side transmission link; and an output link part which is fixedly joined to the output-side transmission link and is turned by means of the output-side transmission link, and the one-degree-of-freedom link device according to the present invention and the robot arm using the same can be used to allow easy attachment and detachment between link devices and achieve smooth action in a robot arm in accordance with what is desired.

Abstract translation: 本发明包括：固定的四节点链路，其中四个链路以铰链方式连接在一起，包括固定的位置固定链路，位于第一链路相对侧的连接杆， 连接所述连杆的一侧的端部和所述第一连杆的侧面传动连杆，以及位于所述输入侧传动连杆的相反侧的输出侧传动连杆; 连接有致动器的输入连杆部分，并且以铰链方式连接在输入侧传动链节的两端之间; 以及输出连杆部分，其固定地连接到输出侧传输链路并通过输出侧传输链路转动，根据本发明的一个自由度链接装置和使用 可以使用相同的方式来允许链接装置之间的容易的附接和拆卸，并且根据期望的方式在机器人手臂中实现平滑的动作。

公开(公告)号：WO2011097502A3

公开(公告)日：2011-12-29

申请号：PCT/US2011023776

申请日：2011-02-04

Applicant: UNIV CALIFORNIA ,  RYLAND GRAHAM ,  CHENG HARRY

Inventor： RYLAND GRAHAM ,  CHENG HARRY

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/08 ,  B08B9/045 ,  B25J9/06 ,  B25J9/065 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329 ,  Y10T74/20341

Abstract: A module of a center link pivotably connected to two outer links has continuously rotatable faceplates rotatably disposed on the two outer links, thereby creating four degrees of freedom (4-DOF). Modules may be connected via faceplates to produce a "snake" assembly. A single module may move forward in a straight line through simultaneous rotation of the two faceplates. By reversing the rotation of the faceplates, the module may turn in its own length. By sequentially pivoting the outer links relative to the center link, an "inch worm" movement may be used to move the module. Interconnections of two or more modules increase the number of available degrees of freedom, and increase the flexibility of the resultant assembly. Apertures in the faceplates and the outer links allow for interconnection of modules and allow for electrical power and signal connections. A battery housed in the center link provides power for each module.

Abstract translation: 可枢转地连接到两个外部链节的中心连杆的模块具有可旋转地设置在两个外部链节上的连续可旋转的面板，从而产生四个自由度（4-DOF）。 模块可以通过面板连接以产生“蛇”组件。 单个模块可以通过两个面板的同时旋转以直线向前移动。 通过反转面板的旋转，模块可以自己的长度转动。 通过相对于中心连杆顺序枢转外部链节，可以使用“英寸蜗杆”运动来移动模块。 两个或多个模块的互连增加了可用自由度的数量，并增加了所得组件的灵活性。 面板和外部链接中的孔径允许模块互连，并允许电力和信号连接。 中央连接的电池为每个模块提供电源。

公开(公告)号：WO2011078971A1

公开(公告)日：2011-06-30

申请号：PCT/US2010/059366

申请日：2010-12-08

Applicant: INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.

Inventor： WILLIAMS, Matthew R.

IPC: A61B19/00 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2034/304 ,  A61B2034/306 ,  Y10S901/28 ,  Y10T74/20329

Abstract: An instrument wrist uses members having epicycloidal and hypocycloidal surfaces to bear loads and preserve a separation of reference points in the same manner as circles rolling on each other. The cycloidal surfaces can be uniform, stepped, or blended and can be arranged to ensure geared motion of members without addition of additional gearing structures. A hypocycloidal surface provides a concave contact that improves resistance to deformations under load. The wrist mechanism is tendon stayed, which keeps members in contact, and optionally gear structures can be integrated into the members to ensure geared motion and support roll toques.

Abstract translation: 仪器腕部使用具有外部和外侧表面的构件承载载荷，并保持与参考点的分离相同的方式相互滚动。 摆线表面可以是均匀的，阶梯式的或混合的，并且可以被布置成确保构件的齿轮运动，而不增加额外的齿轮结构。 低环形表面提供了一种凹形接触，可提高负载下变形的抵抗力。 手腕机构是腱保持的，其保持构件接触，并且可选地齿轮结构可以被整合到构件中以确保齿轮运动和支撑滚动轴承。