公开(公告)号：WO2018117649A1

公开(公告)日：2018-06-28

申请号：PCT/KR2017/015140

申请日：2017-12-20

Applicant: (주)한국미래기술

Inventor： 임현국 ,  손병규

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 손바닥을 이루는 베이스 하우징; 베이스 하우징 내부에 설치된 구동모터; 및 복수의 맞물린 기어로 구성된 기어세트가 각각 내장되고, 구동모터의 회전력이 기어세트에 순차적으로 전달되어 손가락의 오므림 동작과 폄 동작시 연동되어 함께 움직이는 복수의 손가락마디부;를 포함하는 로봇의 핸드 모듈이 소개된다.

公开(公告)号：WO2018093628A1

公开(公告)日：2018-05-24

申请号：PCT/US2017/060566

申请日：2017-11-08

Applicant: WAL-MART STORES, INC.

Inventor： FENTON, Timothy M. ,  JOHNSON, Christopher D.

IPC: B25J15/00 ,  B66C1/44

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  G05B2219/40082

Abstract: In some embodiments, robotic payment card grip apparatuses are providing, comprising: a body comprising: an end base; a first extended wall extending from the end base to a distal end and a second extended wall extending from the end base; and a card gap defined between the first extended wall and the second extended wall wherein the first extended wall is separated from the second extended wall by the card gap; wherein each of the first and second extended walls comprises: an exterior robot end effector grip, and at least first and second alignment protrusions separated from each other by a grip area of the end effector grip and formed extending away from the grip area and away from the card gap and configured to guide an alignment of a robot end effector.

公开(公告)号：WO2016064436A2

公开(公告)日：2016-04-28

申请号：PCT/US2015/000168

申请日：2015-12-23

Applicant: SHOWALTER, Edward

Inventor： SHOWALTER, Edward

IPC: A47G25/82

CPC classification number: A47G25/82 ,  A47G25/902 ,  A47G25/905 ,  A47G2007/003 ,  B25J15/00

Abstract: A shoe horn apparatus comprising: a handle at one end, a shoe horn at the other end and a shaft mounted between the handle and the shoe horn, wherein the shaft is attached at its upper end to the handle and at its lower end to the shoe horn; a spring loaded actuating member mounted near the handle, such that it can be actuated by a user with the same hand the user holds the handle with; a spring loaded grip member mounted near the shoe horn such that it can grip the back of a shoe between the back of the shoe horn and the grip member upon actuation or release of the actuating member by a user; and, a transmission mechanism mounted between the actuating member and the grip member.

Abstract translation: 一种喇叭喇叭装置，包括：一端的手柄，另一端的喇叭喇叭以及安装在手柄和喇叭喇叭之间的轴，其中，轴的上端连接到 手柄并在其下端连接到鞋垫; 安装在手柄附近的弹簧加载致动构件，使得用户可以用用户握住手柄的同一只手来致动它; 弹簧加载的抓握构件，所述弹簧加载的抓握构件安装在鞋子喇叭附近，使得它可以在用户致动或释放致动构件时在鞋子喇叭的背部和抓握构件之间抓住鞋子的后部; 和一个安装在致动件和夹紧件之间的传动机构。

公开(公告)号：WO2016012409A3

公开(公告)日：2016-03-24

申请号：PCT/EP2015066566

申请日：2015-07-20

Applicant: CELEPRINT LTD X

Inventor： BOWER CHRISTOPHER ,  MEITL MATTHEW ,  KNEEBURG DAVID ,  GOMEZ DAVID ,  BONAFEDE SALVATORE

IPC: H01L21/683 ,  H01L21/58 ,  H01L21/98 ,  H01L23/31

CPC classification number: B41F16/00 ,  B25J15/00 ,  B41F16/0046 ,  B41F16/006 ,  B41F16/0073 ,  B41K3/04 ,  B41K3/12 ,  H01L21/3065 ,  H01L21/52 ,  H01L21/565 ,  H01L21/568 ,  H01L21/67103 ,  H01L21/683 ,  H01L21/6835 ,  H01L23/293 ,  H01L23/3171 ,  H01L24/75 ,  H01L24/83 ,  H01L24/97 ,  H01L25/50 ,  H01L31/1892 ,  H01L2221/68318 ,  H01L2221/68354 ,  H01L2221/68368 ,  H01L2221/68377 ,  H01L2221/68381 ,  H01L2224/32225 ,  H01L2224/32245 ,  H01L2224/75315 ,  H01L2224/7598 ,  H01L2224/83001 ,  H01L2224/83011 ,  H01L2224/83013 ,  H01L2224/83024 ,  H01L2224/832 ,  H01L2224/83894 ,  H01L2224/83895 ,  H01L2924/10253 ,  H01L2924/1032 ,  H01L2924/10328 ,  H01L2924/10329 ,  H01L2924/10332 ,  H01L2924/10335 ,  H01L2924/10336 ,  H01L2924/10337 ,  H01L2924/10338 ,  H01L2924/1034

Abstract: An appartus and method for assembling a semiconductor device on a destination substrate using micro-transfer-printing is described. A conformable transfer device (102) such as an elastomer or visco-elastomer stamp includes an array of posts (114) for picking up printable semiconductor elements (104) from a native substrate (108) which is used for fabricating the printable semiconductor elements (104) and transferring the printable semiconductor elements (104) to a destination substrate (110). In certain embodiments, the printable semiconductor elements (104) are encapsulated in a polymer layer (106) before they are picked up. In certain embodiments a plasma treatment (e.g. atmospheric plasma) can be performed during micro transfer printing. The plasma can be applied to bottom surfaces of devices that are attached to an elastomer transfer-element. This treatment of bottom surfaces can be used to provide improved bonding between the devices and destination substrate, to clean the bottom surface of devices that have been fabricated using epitaxial lift-off methods, and to remove thin layers of oxides. In certain embodiments, if the devices have a backside metal, the semiconductor elements are printed to a destination substrate with mating metal pads that have been coated with a flux. After transferring the devices, the flux can be reflowed thereby leaving a good metal connection between the pads and the backside metal on the devices. In certain embodiments, the disclosed technology includes transfer devices designed to eliminate or reduce issues related to crowning. In certain embodiments, the crown is cut with a razor so that printable semiconductor elements are not picked up by the crown during a print operation.

Abstract translation: 描述了使用微转印技术在目的基板上组装半导体器件的方法和方法。 诸如弹性体或粘弹性体印模的适形传送装置（102）包括用于从用于制造可印刷半导体元件的天然衬底（108）拾取可印刷半导体元件（104）的柱（114）阵列 104）并将可印刷半导体元件（104）传送到目的基板（110）。 在某些实施例中，可打印的半导体元件（104）在拾取之前被封装在聚合物层（106）中。 在某些实施例中，可以在微转印中进行等离子体处理（例如大气等离子体）。 等离子体可以施加到附接到弹性体转移元件的装置的底表面上。 底表面的这种处理可用于提供装置和目的基板之间的改进的结合，以清洁已经使用外延剥离方法制造的装置的底表面，以及去除薄层的氧化物。 在某些实施例中，如果器件具有背面金属，则半导体元件被印刷到具有已经涂覆有焊剂的配合金属焊盘的目标衬底。 在转移器件之后，焊剂可被回流，从而在焊盘和器件上的背面金属之间留下良好的金属连接。 在某些实施例中，所公开的技术包括被设计成消除或减少与隆起有关的问题的转移装置。 在某些实施例中，用剃刀切割表冠，使得可打印半导体元件在打印操作期间不被表冠拾取。

公开(公告)号：WO2014131745A1

公开(公告)日：2014-09-04

申请号：PCT/EP2014/053597

申请日：2014-02-25

Applicant: DESIGNERGY SA

Inventor： DE ROSSI, Massimo ,  FORNARI, Alessandro

IPC: B32B38/18 ,  B32B37/12 ,  H01L31/048

CPC classification number: B32B37/1284 ,  B25J9/0096 ,  B25J15/00 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0608 ,  B25J15/0616 ,  B32B38/18 ,  B32B2038/1891 ,  B32B2457/12 ,  H02S20/26 ,  Y02B10/10 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/37

Abstract: A system (1) and a method for assembling laminated structures utilising a robot (10) for collecting and placing sheet-shaped material, further utilising an adhesive applicator (13) which is collected from an adhesive applicator rest station (14) by the robot (10), is used to apply adhesive to the sheet-shaped material, and is then returned to the adhesive applicator rest station (14).

Abstract translation: 一种系统（1）和利用机器人（10）组装用于收集和放置片状材料的层叠结构的方法，进一步利用粘合剂施用器（13），该粘合剂施用器（13）由机器人从粘合剂施用器停止站（14）收集 （10）用于将粘合剂施加到片状材料上，然后返回到粘合剂敷设器停止站（14）。

公开(公告)号：WO2014002250A1

公开(公告)日：2014-01-03

申请号：PCT/JP2012/066678

申请日：2012-06-29

Applicant: 日本省力機械株式会社 ,  田中 章夫

Inventor： 田中　章夫

IPC: B23Q7/04 ,  B23C3/12 ,  B23Q3/08 ,  B25J15/06 ,  B25J15/08

CPC classification number: B23Q7/046 ,  B23C3/12 ,  B23C2220/20 ,  B23C2220/40 ,  B23Q3/08 ,  B23Q7/04 ,  B23Q7/047 ,  B23Q39/021 ,  B23Q39/024 ,  B25J9/1015 ,  B25J11/006 ,  B25J15/00 ,  B26D7/086 ,  B29C37/02 ,  B29L2007/001 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/40 ,  Y10T29/5122 ,  Y10T29/5124 ,  Y10T29/5182 ,  Y10T409/304144 ,  Y10T409/304256 ,  Y10T409/305264 ,  Y10T409/30532 ,  Y10T409/3056 ,  Y10T409/307672 ,  Y10T409/308568

Abstract: 　加工点の移動が少なく、かつ多関節ロボットの加工動作への制限が少なく、教示作業における作業者の移動が少ない加工装置を提供する。　本発明は、ティーチング動作に従い姿勢制御されると共に、アーム先端にワークをキャッチするキャッチ器具を有した多関節ロボットと、前記多関節ロボットのアーム到達範囲内に位置する固定部に配置された加工ユニットとを、備え、前記加工ユニットは、前記多関節ロボットのキャッチ器具でキャッチしたワークの加工対象部が当該多関節ロボットの姿勢制御に応じて押し当てられる倣い部を有した加工工具と、前記加工工具をワークの押し当て方向にスライドさせるフローティング機構と、を備えることを特徴とする。

Abstract translation: 提供了一种加工点之间几乎没有移动的加工装置，关节式机器人的加工操作的限制很少，并且工作人员在教学工作中几乎没有移动。 本发明包括：铰接式机器人具有用于在臂的远端捕捉工作的捕捉工具，所述铰接式机器人的方向根据教学操作被控制; 以及设置在位于关节式机器人的臂的范围内的固定部中的加工单元。 该加工单元的特征在于包括：具有复制部的机床，所述复制部根据关节式机器人的取向控制来按压由所述关节式机器人的捕获工具捕获的工件的加工对象部分; 以及用于允许加工工具沿工件按压方向滑动的浮动机构。

公开(公告)号：WO2013134610A1

公开(公告)日：2013-09-12

申请号：PCT/US2013/029798

申请日：2013-03-08

Applicant: QUALITY MANUFACTURING INC.

Inventor： ROSE, Jeffrey A. ,  ROSE, James Adam ,  ROSE, Stephen D. ,  COOPER, Raymond

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J13/081 ,  B25J15/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/0029 ,  B25J19/005 ,  B25J19/02 ,  F04B9/10 ,  G01B7/00 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/28 ,  Y10T74/20311

Abstract: A displacement measuring cell may be used to measure linear and/or angular displacement. The displacement measuring cell may include movable and stationary electrodes in a conductive fluid. Electrical property measurements may be used to determine how far the movable electrode has moved relative to the stationary electrode. The displacement measuring cell may include pistons and/or flexible walls. The displacement measuring cell may be used in a touch-sensitive robotic gripper. The touch-sensitive robotic gripper may include a plurality of displacement measuring cells mechanically in series and/or parallel. The touch-sensitive robotic gripper may be include a processor and/or memory configured to identify objects based on displacement measurements and/or other measurements. The processor may determine how to manipulate the object based on its identity.

Abstract translation: 位移测量单元可用于测量线性和/或角位移。 位移测量单元可以包括导电流体中的可移动和固定电极。 可以使用电性能测量来确定可移动电极相对于固定电极移动多远。 位移测量单元可以包括活塞和/或柔性壁。 位移测量单元可以用在触敏机器人夹具中。 触敏机器人夹具可以包括多个机械地串联和/或并联的位移测量单元。 触敏机器人夹持器可以包括被配置为基于位移测量和/或其他测量来识别对象的处理器和/或存储器。 处理器可以基于其身份来确定如何操纵对象。

公开(公告)号：WO2013005330A1

公开(公告)日：2013-01-10

申请号：PCT/JP2011/065611

申请日：2011-07-07

Applicant: 株式会社安川電機 ,  壇 洋一郎 ,  久保田 義昭

Inventor： 壇　洋一郎 ,  久保田　義昭

IPC: B23P19/06 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J15/00 ,  B23P19/06 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0066 ,  B25J15/0253 ,  Y10S901/41

Abstract: 　ネジ部材を把持して回転させる工程を自動化することができるとともに、かかる工程に要するコストを抑制することができるエンドエフェクタおよびロボットを提供することを課題としている。この課題を解決するために、エンドエフェクタおよびロボットは、ネジ部材を該ネジ部材の軸線まわりに回転可能に把持する把持部と、前記軸線上に設けられ、前記把持部によって把持された前記ネジ部材の頭部に接した状態で該軸線に沿って直動し、直動に伴う回転によって該ネジ部材を前記軸線まわりに回転させる回転部とを有する。

Abstract translation: 本发明解决了提供端部执行器和机器人的问题，所述端部执行器和机器人能够使夹紧和旋转螺钉构件的过程自动化并且限制所述过程所需的成本。 为了解决这个问题，末端执行器和机器人包括：夹持部件，其夹持螺钉构件以能够围绕螺钉构件的轴线旋转; 并且设置在轴线上的旋转部件沿着与被夹持部夹持的螺纹构件的头部接触的轴线线性地移动，并且通过与轴线线圈旋转而旋转螺钉构件，旋转部件 线性运动。

公开(公告)号：WO2011100028A1

公开(公告)日：2011-08-18

申请号：PCT/US2010/060267

申请日：2010-12-14

Applicant: SRI INTERNATIONAL ,  PRAHLAD, Harsha, E. ,  PELRINE, Ronald, E. ,  GARCIA, Pablo, E. ,  MAHONEY, Richard ,  ECKERLE, Joseph, S.

Inventor： PRAHLAD, Harsha, E. ,  PELRINE, Ronald, E. ,  GARCIA, Pablo, E. ,  MAHONEY, Richard ,  ECKERLE, Joseph, S.

IPC: B25J15/00 ,  H02N13/00

CPC classification number: B25J15/00 ,  B25J15/0085

Abstract: An electroadhesive gripping device or system includes a plurality of electroadhesive gripping surfaces, each having electrode(s) and each configured to be placed against respective surface regions of a foreign object, such that one or more electroadhesive forces can be provided between the electroadhesive gripping surfaces and the foreign object. Such electroadhesive forces operating to hold the foreign object against the electroadhesive gripping surfaces while the foreign object is held or moved by the electroadhesive gripping system. The electroadhesive gripping surfaces can be arranged onto a plurality of continuous fingers, and various gripping surfaces on each finger can be coupled together and manipulated with respect to each other by an actuating component, such as a cable actuator. A variable voltage can be delivered to the electrodes to control the amount of electroadhesive force generated, such that only a portion of a foreign object is held or moved.

Abstract translation: 电粘合夹持装置或系统包括多个电粘附的抓握表面，每个具有电极并且各自构造成抵靠异物的相应表面区域放置，使得可以在电粘附的抓持表面之间提供一个或多个电粘附力 和异物。 这种电粘附力用于在异物通过电粘合夹持系统保持或移动的同时将异物抵靠在电粘合的抓持表面上。 电粘合抓握表面可以布置在多个连续的指状物上，每个手指上的各种抓握表面可以通过诸如电缆致动器的致动部件相互联接在一起并进行操纵。 可以将电压输送到电极以控制产生的电粘附力的量，使得只有一部分异物被保持或移动。

公开(公告)号：WO2009043151A1

公开(公告)日：2009-04-09

申请号：PCT/CA2008/001731

申请日：2008-09-30

Applicant: AXIUM INC. ,  DUCHARME, Marc ,  FORGET, Jean-François ,  RACINE, Guillaume ,  MORENCY, Sylvain-Paul ,  JODOIN, Robert

Inventor： DUCHARME, Marc ,  FORGET, Jean-François ,  RACINE, Guillaume ,  MORENCY, Sylvain-Paul ,  JODOIN, Robert

IPC: B65G59/02 ,  B25J5/00 ,  B65G47/82 ,  B65G61/00

CPC classification number: B25J15/00 ,  B65G59/023 ,  B65G61/00

Abstract: The invention concerns a depalletizing tool for depalletizing a layer of products on a pallet. The tool is mounted to a robot via a frame, the robot allowing for movements of the tool relatively the pallet. The tool includes a platform mounted to the frame and provided with a motorized conveyor at the distal end thereof for inserting at least partially the platform under the layer of products and for raising the products onto the platform while the tool is moved towards the distal end of the layer by the robot. According to a specific embodiment, the tool includes a pusher also mounted to the frame over the platform for selectively applying pressure onto the products while the platform is inserted under the layer of products.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于对托盘上的一层产品进行分区的分区工具。 工具通过框架安装到机器人，机器人允许工具相对于托盘移动。 该工具包括安装到框架上的平台，并在其远端处设置有电动输送机，用于至少部分地将产品层下方的平台插入到产品层下方并且用于在将工具朝着平台的远端 由机器人的层。 根据具体实施例，该工具包括一个推动器，该推动器也安装在平台上的框架上，用于在平台插入产品层下面时选择性地对产品施加压力。