公开(公告)号：WO2018140656A1

公开(公告)日：2018-08-02

申请号：PCT/US2018/015330

申请日：2018-01-25

申请人： MATTERPORT, INC.

发明人： SIMEK, Kyle ,  GAUSEBECK, David ,  BELL, Matthew Tschudy

IPC分类号： G01C3/02 ,  G01S17/02 ,  H04N5/222 ,  H04N13/02

CPC分类号： H04N5/2258 ,  G01C3/14 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  H04N5/23238 ,  H04N13/239

摘要： This application generally relates to capturing and aligning panoramic image and depth data. In one embodiment, a device is provided that comprises a housing and a plurality of cameras configured to capture two-dimensional images, wherein the cameras are arranged at different positions on the housing and have different azimuth orientations relative to a center point such that the cameras have a collective field-of-view spanning up to 360° horizontally. The device further comprises a plurality of depth detection components configured to capture depth data, wherein the depth detection components are arranged at different positions on the housing and have different azimuth orientations relative to the center point such that the depth detection components have the collective field-of-view spanning up to 360° horizontally.

公开(公告)号：WO2017148845A1

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：PCT/EP2017/054466

申请日：2017-02-27

申请人： VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

发明人： LIN, Lin ,  SIMON, Jan ,  HORVATH, Peter ,  SCHULER, Thomas

IPC分类号： G01S17/02 ,  G01S7/497 ,  G01S7/481 ,  G01S17/93

CPC分类号： G01S17/936 ,  G01S7/4815 ,  G01S7/497 ,  G01S17/023 ,  G01S17/026 ,  G01S17/10 ,  G01S17/42

摘要： Die Erfindung betrifft eine optische Messvorrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1) mit einer optoelektronischen Detektionseinrichtung (3), welche wenigstens eine Laserlichtquelle zum Aussenden elektromagnetischer Strahlen in ein Sichtfeld (7) der Messvorrichtung (2) und einen dem Sichtfeld (7) der Messvorrichtung (2) zugeordneten Entfernungssensor (12) zur Erfassung von Objekten oder Personen (16) in seinem Erfassungsbereich (13) umfasst. Die wenigstens eine Laserlichtquelle ist in Abhängigkeit des Messsignals des Entfernungssensors (12) steuerbar. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betrieb der Messvorrichtung sowie ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Messvorrichtung. Um bei einer optischen Messvorrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1) unter Gewährleistung der Augensicherheit das Sichtfeld (7) zu erweitern ist erfindungsgemäß eine Hauptlaserlichtquelle und wenigstens eine Zusatzlaserlichtquelle mit kleinerem Augen-Gefahrenabstand als dem Augen-Gefahrenabstand (10) der Hauptlaserlichtquelle vorgesehen. Die Hauptlaserlichtquelle und die Zusatzlaserlichtquelle sind alternativ in Abhängigkeit des Messsignals des Entfernungssensors (12) aktivierbar.

摘要翻译：

本发明涉及一种光学测量装置（2）F导航用途R A机动车辆（1），包括光电检测装置（3），其（至少一个激光光源，用于发射电磁辐射到视场（7）的测量装置 2）和（视7字段）（测量装置相关联的2）距离传感器（12）包括（用于检测物体或人16）（在其检测区域13）的。 根据距离传感器（12）的测量信号可以控制至少一个激光源。 本发明还涉及一种用于操作测量装置的方法和具有这种测量装置的机动车辆。 为了使光学测量装置（2）F导航使用按重量计＆AUML R A机动车辆（1）;眼安全hrleistung的视图（7），以扩大该字段是发明BEAR ROAD 提供主激光光源和至少一个具有比主激光光源的眼睛危险距离（10）小的眼睛危险距离的附加激光光源。 主激光源和辅助激光源可以根据距离传感器（12）的测量信号而被激活。

公开(公告)号：WO2017140285A1

公开(公告)日：2017-08-24

申请号：PCT/CZ2017/050006

申请日：2017-02-17

申请人： MAXPROGRES, S.R.O.

发明人： VOJTEK, Martin ,  STEFL, Jaroslav

IPC分类号： G01S17/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/58 ,  G01S7/00 ,  G08B13/196

CPC分类号： G01S17/023 ,  G01S7/003 ,  G01S17/42 ,  G01S17/58 ,  G08B13/19608 ,  G08B13/1963 ,  G08B13/19695

摘要： Monitoring method using a camera system with an area movement detection, comprising at least one PTZ camera with a native protocol and with a driver unit for pointing the camera to a point of interest in an area of interest, at least one detector for monitoring of the area of interest, a computer technology provided with a control software intended to create a dimensional coordinate grid of the area of interest on the bases of information gained from the detector about position of single points in the area of interest, where the computer technology is adapted to communicate with the PTZ camera and the detector, and which is further adapted to collect and evaluate the data and the information gained from the PTZ camera and the detector and to automatically set rotation of the PTZ camera with regards to the dimensional coordinates of the area of interest, a switch intended to connect the PTZ camera, the detector and the computer technology provided with the control software, where the detector is a LIDAR detector, whereas the data which transmitted from the detector to the computer technology are in a form of UDP packets, which are comprising information about distance between scanned points and the detector, about a position of scanned points, about calibrated reflection of scanned points, about rotational angle of laser rays sent from the detector and reflected from the scanned points, about synchronised time marks of the laser rays of the detector and about GPS position of the scanned points, where the area of interest is scanned by the detector, the scanned data of the area of interest are send to the computer technology provided with the control software, where the data are processed into the form of a digital model of the area of interest, a minimum size of the object detectable by the detector, which starts further scanning, is defined, a maximum speed of a motion of the object detected by the detector, which starts further scanning, is defined, the detector and the PTZ camera are positioned into the position, where monitoring of the area of interest is ensured, calibration of view of the PTZ camera with regards to the scanned digital model of the area of interest is provided by the computer technology, whereas the camera system is set in the such way, that if a movement in the area of interest is detected the PTZ camera is automatically pointed to the area, where the movement was detected, scanning of another predetermined pre-alert zones with low priority is activated, where the moving object is tracked, whereas automatic turn of the PTZ camera into the point of movement in the area of interest is performed, and if in the area of interest a movement is recognized by the PTZ camera alarm is announced.

摘要翻译： 使用具有区域移动检测的照相机系统的监视方法，包括至少一个具有本地协议的PTZ照相机和用于将照相机指向感兴趣区域中的感兴趣点的驱动器单元， 至少一个用于监测感兴趣区域的检测器，配备有控制软件的计算机技术，该控制软件旨在基于从检测器获得的关于区域中单点的位置的信息来创建感兴趣区域的三维坐标网格 其中计算机技术适于与PTZ照相机和检测器进行通信，并且还适于收集和评估从PTZ照相机和检测器获得的数据和信息，并自动设置PTZ照相机的旋转 考虑感兴趣区域的三维坐标，用于连接PTZ摄像机，检测器和随控制软件一起提供的计算机技术的开关 其中检测器是LIDAR检测器，而从检测器发送到计算机技术的数据是UDP分组的形式，其包括关于扫描点和检测器之间的距离的信息，关于扫描点的位置，关于 关于扫描点的校准反射，关于从探测器发送并从扫描点反射的激光束的旋转角度，关于探测器的激光射线的同步时间标记以及扫描点的关于GPS位置的扫描点的扫描位置，其中感兴趣区域被扫描 通过检测器将感兴趣区域的扫描数据发送给提供有控制软件的计算机技术，其中数据被处理成感兴趣区域的数字模型的形式，可以通过检测到的目标的最小尺寸 定义了开始进一步扫描的检测器，定义了开始进一步扫描的检测器检测到的对象的运动的最大速度t 将检测器和PTZ摄像机定位到确保感兴趣区域的监视的位置，由计算机技术提供关于感兴趣区域的扫描数字模型的PTZ摄像机视图的校准， 摄像机系统以这种方式设置，即如果检测到感兴趣区域内的移动，则PTZ摄像机自动指向检测到移动的区域，激活具有低优先级的另一个预定的预警区域的扫描， 在跟踪移动物体的同时，自动将PTZ摄像机转动到感兴趣区域内的移动点，并且如果在感兴趣的区域中PTZ摄像机识别出移动，则警报被通知。

公开(公告)号：WO2017106323A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：PCT/US2016/066627

申请日：2016-12-14

申请人： ALLIANCE FOR SUSTAINABLE ENERGY, LLC

发明人： NEWMAN, Jennifer ,  CLIFTON, Andrew

IPC分类号： G01P3/36

CPC分类号： G01S17/95 ,  G01S7/4808 ,  G01S7/497 ,  G01S17/023 ,  G01S17/58 ,  G01W1/10

摘要： Systems, devices, and methods for improving LIDAR-based turbulence intensity (TI) estimates are described. An example system may include a LIDAR instrument configured to determine, based on reflections of emitted light, a plurality of wind speed values. The system also includes a physics-based error correction module configured to determine, based on the wind speed values, at least one LIDAR-based meteorological characteristic value, and determine, based on the LIDAR-based meteorological characteristic value and at least one physical characteristic of the LIDAR instrument, at least one modified meteorological characteristic value. The system further includes a statistical error correction module configured to determine, based on the modified meteorological characteristic value and a meteorological characteristic error model generated using collocated LIDAR-based meteorological characteristic values and in situ instrument-based meteorological characteristic values, at least one corrected TI estimate, and output the corrected TI estimate.

摘要翻译： 描述了用于改善基于LIDAR的湍流强度（TI）估计的系统，设备和方法。 示例系统可以包括配置成基于发射的光的反射来确定多个风速值的LIDAR仪器。 该系统还包括基于物理的误差校正模块，其被配置为基于风速值来确定至少一个基于LIDAR的气象特征值，并且基于基于LIDAR的气象特征值和至少一个物理特征 LIDAR仪器的至少一个修改的气象特征值。 该系统还包括统计误差校正模块，该统计误差校正模块被配置为基于修改的气象特征值和使用并置的基于LIDAR的气象特征值和原位基于仪器的气象特征值生成的气象特征误差模型来确定至少一个校正的TI 估计并输出校正的TI估计值。

公开(公告)号：WO2017070127A1

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：PCT/US2016/057562

申请日：2016-10-19

申请人： GOOGLE INC.

发明人： LUDERS, Brandon, Douglas ,  CAMPBELL, Tim ,  FAIRFIELD, Nathaniel

IPC分类号： G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/12

CPC分类号： G01S13/865 ,  G01S7/4026 ,  G01S7/4972 ,  G01S13/04 ,  G01S13/87 ,  G01S13/931 ,  G01S17/023 ,  G01S17/026 ,  G01S17/10 ,  G01S17/42 ,  G01S17/87 ,  G01S17/936 ,  G01S2007/4039 ,  G01S2013/9375 ,  G01S2013/9378 ,  G01S2013/9382 ,  G01S2013/9385

摘要： A method is provided that involves identifying a target region of an environment of an autonomous vehicle to be monitored for presence of moving objects. The method also involves operating a first sensor to obtain a scan of a portion of the environment that includes at least a portion of the target region and an intermediate region between the autonomous vehicle and the target region. The method also involves determining whether a second sensor has a sufficiently clear view of the target region based on at least the scan obtained by the first sensor. The method also involves operating the second sensor to monitor the target region for presence of moving objects based on at least a determination that the second sensor has a sufficiently clear view of the target region. Also provided is an autonomous vehicle configured to perform the method.

摘要翻译： 提供了一种方法，该方法包括识别待监测的自主车辆的环境的目标区域是否存在移动物体。 该方法还涉及操作第一传感器以获得包括目标区域的至少一部分和自主车辆与目标区域之间的中间区域的环境的一部分的扫描。 该方法还涉及至少基于由第一传感器获得的扫描确定第二传感器是否具有足够清晰的目标区域的视图。 该方法还涉及基于至少确定第二传感器具有足够清晰的目标区域视图来操作第二传感器以监视目标区域是否存在移动物体。 还提供配置为执行该方法的自动车辆。

公开(公告)号：WO2017022220A1

公开(公告)日：2017-02-09

申请号：PCT/JP2016/003495

申请日：2016-07-28

申请人： パナソニックIPマネジメント株式会社

发明人： 鈴木　静 ,  山田　徹 ,  清水　靖之

IPC分类号： H01L27/146 ,  G01S7/481 ,  G01S7/486 ,  G01S17/89 ,  H04N5/353 ,  H04N5/369 ,  H04N5/374

CPC分类号： G01S7/4865 ,  G01S7/481 ,  G01S7/4816 ,  G01S7/4863 ,  G01S17/023 ,  G01S17/89 ,  H01L27/146 ,  H01L27/14601 ,  H04N5/347 ,  H04N5/353 ,  H04N5/369 ,  H04N5/3696 ,  H04N5/374 ,  H04N5/37452

摘要： 固体撮像装置（１００）が有する複数の画素（５０Ａ）は、対象物からの光を受光して当該光を電荷に変換する光電変換部（１Ａ）と、光電変換部（１Ａ）への電荷の蓄積および光電変換部（１Ａ）からの電荷の排出を切り替える露光制御部（６Ａ）と、光電変換部（１Ａ）から電荷の読み出しを行う２つの読み出し部（９Ａ１および９Ａ２）と、光電変換部（１Ａ）の電荷を蓄積する２つの電荷蓄積部（２Ａ２および３Ａ１）と、光電変換部（１Ａ）から電荷を２つの電荷蓄積部（２Ａ２および３Ａ１）のいずれかに振り分ける振り分け部（７Ａ１および７Ａ２）と、を備える。

摘要翻译： 固态成像装置（100）的多个像素（50A）具有：从物体接收光并将所述光转换为电荷的光电转换单元（1A） 曝光控制单元（6A），其在存储光电转换单元（1A）中的电荷和从光电转换单元（1A）放电电荷之间切换; 从光电转换单元（1A）读出电荷的两个读出单元（9A1和9A2）; 存储光电转换单元（1A）的电荷的两个电荷存储单元（2A2和3A1）; 以及将从光电转换单元（1A）分配电荷的两个电荷存储单元（2A2,3A1）中的任一个分配单元（7A1和7A2）。

公开(公告)号：WO2017002388A1

公开(公告)日：2017-01-05

申请号：PCT/JP2016/054621

申请日：2016-02-17

申请人： オリンパス株式会社

发明人： 佐藤　大介

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/04 ,  G01S17/89 ,  G02B23/24

CPC分类号： G06T7/521 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/04 ,  A61B1/041 ,  G01S17/023 ,  G01S17/48 ,  G01S17/88 ,  G01S17/89 ,  G02B23/2484 ,  G06T2200/24 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10068

摘要： 撮像部におけるデータ処理量や撮像部との間のデータ通信量を大幅に増加させることなく、高精度な深度情報を取得することができる画像処理装置等を提供する。撮像部から出力された被写体の像を表す画像データ及び被写体までの距離を表す測距データに基づいて画像処理を行う画像処理装置であって、上記測距データに基づいて、被写体に照射された照明光のパラメータを算出する照明光配光特性算出部３３２と、上記測距データから算出される被写体上の点における深度の勾配に基づいて、被写体により反射された照明光の反射光のパラメータを算出する反射光配光特性算出部３３４と、上記画像データと、照明光配光特性算出部３３２が算出した照明光のパラメータと、反射光配光特性算出部３３４が算出した反射光のパラメータとに基づいて、集光光学系の光軸方向における撮像部から被写体までの深度を算出する被写体距離算出部３４０とを備える。

摘要翻译： 提供了一种图像处理装置等，其允许获得高精度的深度信息，而不会导致在成像单元中处理数据量或成像单元之间的数据通信量显着增加。 该图像处理装置基于表示从成像单元输出的被摄体图像的图像数据和表示到被摄体的距离的测距数据来处理图像。 图像处理装置包括：照明配光特性计算单元332，其基于测距数据计算被照射的照明光的参数; 反射光分布特性计算单元334，其基于从测距数据计算的被摄体上的点的深度的倾斜度，计算从被摄体反射的反射照明光的参数; 以及被摄体距离计算单元340，其基于图像数据，计算由照明光分布特性计算单元332计算的照明光的参数，根据图像数据计算从采集光学器件的光轴方向上的成像单元到被摄体的深度 以及由反射光分布特性计算单元334计算的反射光的参数。

公开(公告)号：WO2016196717A2

公开(公告)日：2016-12-08

申请号：PCT/US2016/035396

申请日：2016-06-02

申请人： 5D ROBOTICS, INC.

发明人： BRUEMMER, David ,  ROHR, David ,  SENNA, Josh ,  JAIN, Akshay ,  ATHERTON, J Alan

IPC分类号： G01S13/86 ,  G01S13/02

CPC分类号： G01S13/86 ,  G01S7/40 ,  G01S7/497 ,  G01S13/06 ,  G01S17/023 ,  G01S17/06

摘要： Mobile localization of an object having an object positional frame of reference using sparse time-of-flight data and dead reckoning can be accomplished by creating a dead reckoning local frame of reference, including an estimation of object position with respect to known locations from one or more Ultra Wide Band transceivers. As the object moves along its path, a determination is made using the dead-reckoning local frame of reference. When the object is within a predetermine range of one or more of the Ultra Wide Band transceivers, a conversation is initiated, and range data between the object and the UWB transceiver(s) is collected. Using multiple conversations to establish accurate range and bearing information, the system updates the objects position based on the collected data.

摘要翻译： 使用稀疏飞行时间数据和航位推算的具有对象位置参考系的对象的移动定位可以通过产生航位推算局部参考系来实现，包括从相对于已知位置的目标位置估计来自一个或多个 更多的超宽带收发器。 当对象沿着其路径移动时，使用推断本地参考系的确定。 当物体在一个或多个超宽带收发器的预定范围内时，会话开始，并且收集对象和UWB收发器之间的范围数据。 使用多个会话来建立准确的范围和方位信息，系统将根据收集的数据更新对象位置。

公开(公告)号：WO2016171387A1

公开(公告)日：2016-10-27

申请号：PCT/KR2016/002182

申请日：2016-03-04

申请人： 임동권

发明人： 임동권

IPC分类号： G01S11/04

CPC分类号： G01S17/023 ,  G01S11/04 ,  G01S13/42 ,  G01S15/00

摘要： 본 발명은 위치 정보 제공 장치 및 노드 네트워크에 관한 것이다. 이를 위한, 본 발명의 위치 정보 제공 장치는 하나 이상의 노드 장치로부터 방출되고, 하나 이상의 노드 장치 각각에 대한 위치 정보를 포함하는 동일한 세기의 비가시광선을 감지하는 비가시광선 감지부; 및 하나 이상의 비가시광선에 포함된 위치 정보와, 하나 이상의 비가시광선의 세기를 근거로 단말기의 위치를 산출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

摘要翻译： 本发明涉及提供位置信息的装置和节点网络。 为此，根据本发明的用于提供位置信息的装置包括：用于检测具有相同强度的不可见射线的不可见射线检测单元，其从一个或多个节点装置发射并包括位置信息， 更多节点设备; 以及控制单元，用于基于包含在一个或多个不可见光线中的位置信息和一个或多个不可见光线的强度来计算终端的位置。

公开(公告)号：WO2016151927A1

公开(公告)日：2016-09-29

申请号：PCT/JP2015/081050

申请日：2015-11-04

申请人： 富士フイルム株式会社

发明人： 増田　智紀 ,  織本　正明 ,  玉山　宏 ,  山本　力

IPC分类号： G01S7/497 ,  G01C3/06 ,  G01S7/481 ,  H04N5/232

CPC分类号： H04N5/23267 ,  G01C3/06 ,  G01S7/481 ,  G01S7/4814 ,  G01S7/4865 ,  G01S7/497 ,  G01S7/51 ,  G01S17/023 ,  G01S17/08 ,  G01S17/10 ,  H04N5/23245 ,  H04N5/23251 ,  H04N5/23258 ,  H04N5/23287 ,  H04N5/23293 ,  H04N5/23296

摘要： 　測距装置は、指向性光を発光する発光素子を有する射出部であって、結像光学系の光路と異なる光路で指向性光を被写体に向けて射出する射出部と、装置に与えられた変動を検出する検出部と、単一の機構及び被写体像加工部の何れかであり、受光部が受光した被写体像に対して結像光学系の光軸の変動が与える影響を検出部による検出結果に基づいて抑制する第１抑制部と、被写体に対する指向性光の光軸の変動を検出部による検出結果に基づいて抑制する第２抑制部と、第１抑制部と第２抑制部とを同時に動作させる場合、受光部が受光した被写体像内における指向性光の照射位置の変動を抑制する制御を第１抑制部及び第２抑制部に対して行う制御部と、を含む。

摘要翻译： 该距离测量装置包括：发射单元，其设置有用于发射定向光的发光元件，并且其使用与图像形成光学系统的光路不同的光路朝向被摄体发射定向光; 用于检测影响装置的变化的检测单元; 第一抑制单元，其是单个机构或对象图像处理单元，并且基于来自检测单元的检测结果，抑制成像光学系统的光轴的变化的影响相对于 涉及由光接收单元接收的被摄体图像; 第二抑制单元，其基于来自检测单元的检测结果抑制相对于被摄体的方向光的光轴的变化; 以及控制单元，其在第一抑制单元和第二抑制单元同时操作的情况下，对第一抑制单元和第二抑制单元进行控制，以控制其中接收到的被摄体图像中的定向光照射位置的变化 光接收单元被抑制。