公开(公告)号：WO2009141998A1

公开(公告)日：2009-11-26

申请号：PCT/JP2009/002195

申请日：2009-05-19

Applicant: パナソニック株式会社 ,  大山一朗 ,  今村典広

Inventor： 大山一朗 ,  今村典広

IPC: G01C3/00 ,  G01C3/06 ,  H04N5/232 ,  H04N13/02

CPC classification number: G01C3/14 ,  G01C25/00 ,  H04N5/3572 ,  H04N13/239 ,  H04N13/246 ,  H04N2013/0081

Abstract: 　撮影画像にレンズの収差が多く含まれる測距装置における高精度なキャリブレーション方法等を提供する。 　複眼測距装置（３）が有する各撮像系の特性を表すカメラパラメータを推定するキャリブレーション方法であって、複数の要素が配列された幾何学模様が表され、かつ、複眼測距装置（３）と所定の位置関係となるように配置された基準チャート（３０）を撮影する撮影ステップと、撮影された基準チャート（３０）の撮影画像において、レンズの収差に起因する輝度分布を修正する収差輝度修正ステップと、輝度分布が修正された撮影画像において、複数の要素のそれぞれの重心位置を特徴点位置として算出する特徴点位置算出ステップと、特徴点位置算出ステップで算出された特徴点位置と、基準チャート（３０）における実際の略重心位置とを用いて、カメラパラメータを推定するカメラパラメータ推定演算ステップとを含む。

Abstract translation: 用于测距仪的高精度校准方法，其捕获涉及大量透镜像差的图像。 校准方法用于估计表示双目范围更精细（3）具有的每个成像系统的特征的相机参数。 该方法包括：成像步骤，对参考图（30）进行成像，在其上示出由布置的元件组成的几何图案，并且与双目测距仪（3）以预定位置关系设置;像差亮度校正步骤， 由于参考图（30）的拍摄图像中的透镜像差引起的亮度分布，特征点位置计算步骤，计算亮度分布被校正为图像的元素的重心位置，校正为 特征点位置，以及照相机参数估计计算步骤，通过使用计算出的特征点位置和基准图（30）的实际实质重心来估计相机参数。

公开(公告)号：WO2011010438A1

公开(公告)日：2011-01-27

申请号：PCT/JP2010/004519

申请日：2010-07-13

Applicant: パナソニック株式会社 ,  大山一朗

Inventor： 大山一朗

IPC: G06T1/00 ,  G01C3/06

CPC classification number: G01C3/085 ,  G06T7/97

Abstract: 　撮像素子の画素ピッチに対してレンズの解像度が低いカメラが用いられる場合であっても、視差検出誤差を抑制することができる視差検出装置（３）等を提供することを目的とする。複数の光学系間に生じる視差を算出する視差検出装置（３）であって、複数の光学系の点像分布が所定の光学系の点像分布と同一となるように、複数の光学系のそれぞれから得られる複数の画像の少なくとも１つを補正するＰＳＦ同一化部（５）と、ＰＳＦ同一化部（５）によって補正された画像を用いて、複数の光学系間に生じる視差を算出する視差算出部（９）とを備える。

Abstract translation: 提供了即使使用具有用于成像装置的像素间距的低透镜分辨率的相机的能够降低视差检测误差的视差检测装置（3）。 视差检测装置（3）计算出在多个光学系统中产生的视差，并且设置有对从多个光学系统中的每一个获得的多个图像中的至少一个图像进行校正的PSF均衡器单元（5），因此 使得所述多个光学系统的点扩展等于预定光学系统的点扩展;以及视差计算单元（9），其使用由所述光学系统校正的图像计算所述多个光学系统中产生的视差 PSF均衡器单元（5）。

公开(公告)号：WO2009101798A1

公开(公告)日：2009-08-20

申请号：PCT/JP2009/000534

申请日：2009-02-10

Applicant: パナソニック株式会社 ,  大山一朗

Inventor： 大山一朗

IPC: G01C3/06 ,  G01B11/00 ,  G06T1/00 ,  H04N5/225

CPC classification number: H04N5/2254 ,  G01C3/085 ,  G06T7/596 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30041 ,  H04N13/239

Abstract: 　対象物表面の輝度の分布によらず高精度にサブピクセル視差を推定可能な複眼撮像装置を提供する。 　基準画像を含む画像を生成する基準撮像光学系と、基準撮像光学系に対して略点対称に配置され、参照画像を含む画像を生成する２以上の偶数の参照撮像光学系と、２以上の偶数の参照撮像光学系のそれぞれについて、基線と平行な方向に沿って、基準画像に対して参照画像の一方をずらしていった場合のずらし量ごとに相関値を算出する相関値算出部（６）と、２以上の偶数の参照撮像光学系のそれぞれについて算出された相関値を、対応するずらし量ごとに加算することにより合成相関値を算出する相関値加算部（７）と、合成相関値に基づき、基準画像と参照画像との類似度が最大となるずらし量である視差をサブピクセルのレベルで算出する視差算出部（８）とを備える。

Abstract translation: 本发明的目的是提供一种复合眼睛成像装置，其可以以高精度估计子像素视差，而与物体的前表面的亮度分布无关。 复眼成像装置设置有标准成像光学系统，以产生包括相对于标准成像光学系统布置成基本上点对称的标准图像和不超过二个且偶数个参考成像光学系统的图像 用于生成包括参考图像的图像，其中，所述不同于二数和偶数的参考成像光学系统中的每一个包括相关值计算单元（6），所述相关值计算单元（6）计算在每个移位量的相关值 参考图像之一相对于与基线并行的方向相对于标准图像移位;相关值相加单元（7），其将针对不同于2的偶数 数字参考成像光学系统，以计算合成的相关值;以及视差计算单元（8），其计算副视角 x是根据所得相关值在标准图像和参考图像之间的相似度的子像素的水平处的最大偏移值。