公开(公告)号：WO2016173631A1

公开(公告)日：2016-11-03

申请号：PCT/EP2015/059232

申请日：2015-04-28

Applicant: HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. ,  PAPADHIMITRI, Thoma ,  URFALIOGLU, Onay ,  NAVARRO FRUCTUOSO, Hector ,  KONIECZNY, Jacek

Inventor： PAPADHIMITRI, Thoma ,  URFALIOGLU, Onay ,  NAVARRO FRUCTUOSO, Hector ,  KONIECZNY, Jacek

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/557 ,  G06T7/596 ,  G06T2200/21 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10052 ,  G06T2207/20228 ,  H04N5/247

Abstract: The invention relates to an image processing apparatus for determining a depth of a pixel of a reference image of a plurality of images representing a visual scene relative to a plurality of locations, wherein the plurality of locations define a two-dimensional grid with rows and columns and wherein the location of the reference image is associated with a reference row and a reference column of the grid. The image processing apparatus comprises a depth determiner configured to determine a first depth estimate on the basis of the reference image and a first subset of the plurality of images for determining the depth of the pixel of the reference image, wherein the images of the first subset are associated with locations being associated with a row of the grid different than the reference row and with a column of the grid different than the reference column.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定表示相对于多个位置的视觉场景的多个图像的参考图像的像素的深度的图像处理装置，其中所述多个位置定义具有行和列的二维网格 并且其中所述参考图像的位置与所述网格的参考行和参考列相关联。 图像处理装置包括深度确定器，其被配置为基于参考图像确定第一深度估计和用于确定参考图像的像素的深度的多个图像的第一子集，其中第一子集的图像 与与不同于参考行的网格行相关联的位置以及与参考列不同的网格列相关联。

公开(公告)号：WO2015152829A1

公开(公告)日：2015-10-08

申请号：PCT/SG2015/050055

申请日：2015-03-31

Applicant: HEPTAGON MICRO OPTICS PTE. LTD.

Inventor： DORON, Moshe ,  MEITAV, Ohad ,  ROSSI, Markus ,  RYUMA, Dmitry ,  YASAN, Alireza

IPC: H04N13/02 ,  H04N5/30 ,  H01L27/00

CPC classification number: H04N13/25 ,  G06T7/521 ,  G06T7/596 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10048 ,  H04N5/2256 ,  H04N5/332 ,  H04N2213/003

Abstract: The present disclosure describes structured-stereo imaging assemblies including separate imagers for different wavelengths. The imaging assembly can include, for example, multiple imager sub-arrays, each of which includes a first imager to sense light of a first wavelength or range of wavelengths and a second imager to sense light of a different second wavelength or range of wavelengths. Images acquired from the imagers can be processed to obtain depth information and/or improved accuracy. Various techniques are described that can facilitate determining whether any of the imagers or sub-arrays are misaligned.

Abstract translation: 本公开描述了包括用于不同波长的单独成像器的结构化立体成像组件。 成像组件可以包括例如多个成像器子阵列，每个成像器子阵列包括用于感测第一波长或波长范围的光的第一成像器和用于感测不同第二波长或波长范围的光的第二成像器。 可以处理从成像器获得的图像以获得深度信息和/或改进的准确度。 描述了可以便于确定是否任何一个成像器或子阵列不对准的各种技术。

公开(公告)号：WO2014172226A1

公开(公告)日：2014-10-23

申请号：PCT/US2014/033914

申请日：2014-04-14

Applicant: MICROSOFT CORPORATION

Inventor： COLLET ROMEA, Alvaro ,  ZHANG, Bao ,  KIRK, Adam, G.

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/62 ,  G06K9/38 ,  G06K9/03 ,  H04N9/75

CPC classification number: H04N13/106 ,  G01B11/22 ,  G06K9/03 ,  G06K9/38 ,  G06K9/6293 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/174 ,  G06T7/194 ,  G06T7/521 ,  G06T7/593 ,  G06T7/596 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10048 ,  G06T2207/20021 ,  H04N5/272 ,  H04N9/75 ,  H04N13/271

Abstract: The subject disclosure is directed towards a framework that is configured to allow different background-foreground segmentation modalities to contribute towards segmentation. In one aspect, pixels are processed based upon RGB background separation, chroma keying, IR background separation, current depth versus background depth and current depth versus threshold background depth modalities. Each modality may contribute as a factor that the framework combines to determine a probability as to whether a pixel is foreground or background. The probabilities are fed into a global segmentation framework to obtain a segmented image.

Abstract translation: 主题公开针对被配置为允许不同的背景前景分段模态对分割有贡献的框架。 在一个方面，基于RGB背景分离，色度键控，IR背景分离，当前深度与背景深度以及当前深度对阈值背景深度模态来处理像素。 每个模式可以作为框架组合以确定像素是前景还是背景的概率的因素。 将概率馈送到全局分割框架以获得分割图像。

公开(公告)号：WO2012044619A1

公开(公告)日：2012-04-05

申请号：PCT/US2011/053485

申请日：2011-09-27

Applicant: APPLE, INC. ,  BILBREY, Brett ,  CULBERT, Michael, F. ,  DEVAUL, Rich ,  SIMON, David, I. ,  SARWAR, Mushtaq ,  GERE, David, S.

Inventor： BILBREY, Brett ,  CULBERT, Michael, F. ,  DEVAUL, Rich ,  SIMON, David, I. ,  SARWAR, Mushtaq ,  GERE, David, S.

IPC: H04N13/02 ,  G02B27/26 ,  G06T7/00 ,  G01J4/00

CPC classification number: G07C9/00158 ,  G01J4/00 ,  G02B27/26 ,  G06K9/00255 ,  G06T7/557 ,  G06T7/593 ,  G06T7/596 ,  H04N13/243 ,  H04N13/25 ,  H04N13/271

Abstract: Embodiments may take the form of three-dimensional image sensing devices configured to capture an image including one or more objects. In one embodiments, the three-dimensional image sensing device includes a first image device configured to capture a first image and extract depth information for the one or more objects. Additionally, the image sensing device includes a second imaging device configured to capture a second image and determine an orientation of a surface of the one or more objects.

Abstract translation: 实施例可以采取被配置为捕获包括一个或多个对象的图像的三维图像感测装置的形式。 在一个实施例中，三维图像感测装置包括被配置为捕获第一图像并提取一个或多个对象的深度信息的第一图像装置。 另外，图像感测装置包括被配置为捕获第二图像并确定一个或多个对象的表面的取向的第二成像装置。

公开(公告)号：WO2009084993A1

公开(公告)日：2009-07-09

申请号：PCT/SE2008/000739

申请日：2008-12-22

Applicant: SAAB AB ,  ANDERSSON, Ingmar ,  ISAKSSON, Folke ,  HAGLUND, Leif

Inventor： ANDERSSON, Ingmar ,  ISAKSSON, Folke ,  HAGLUND, Leif

IPC: G02B27/22 ,  G06F17/30 ,  G06T17/50 ,  H04N13/02

CPC classification number: H04N13/10 ,  G06T7/596 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/20088 ,  G06T2207/30181

Abstract: The present invention relates to a method for displaying a virtual image of three dimensional objects in an area using stereo recordings (23) of the area for storing (24) a pixel and a height for each point of the area. The object of the invention is to obtain a method enabling displaying of vertical surfaces or even slightly downwards and inwards inclined surfaces. The object is obtained by a method using stereo recordings from at least three different stereo recordings of different solid angles. For each different solid angle at least one database comprising data about texture and height pixel-pointwise is established. Data for displaying the virtual image are combined (26) from the different databases in dependence of the direction in which the virtual image is to be displayed (27).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在区域中使用用于存储（24）像素的区域的立体声记录（23）和区域的每个点的高度来显示三维物体的虚拟图像的方法。 本发明的目的是获得能够显示垂直表面或甚至稍微向下和向内倾斜的表面的方法。 该目的通过使用来自不同立体角的至少三种不同立体声记录的立体声记录的方法获得。 对于每个不同的立体角度，建立至少一个包含关于纹理和高度像素点数据的数据库。 根据虚拟图像的显示方向，从不同的数据库中组合用于显示虚拟图像的数据（26）（27）。

公开(公告)号：WO2008099963A1

公开(公告)日：2008-08-21

申请号：PCT/JP2008/052908

申请日：2008-02-14

Applicant: ソニー株式会社 ,  阿部 博 ,  モハマッド アブドゥル ムキト

Inventor： 阿部 博 ,  モハマッド アブドゥル ムキト

IPC: G06T1/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06K9/00033 ,  G06K2009/00932 ,  G06T7/55 ,  G06T7/596 ,  G06T2207/10101 ,  G06T2207/30101

Abstract: 物体の裏側を撮像できないような状況下であっても、物体の形状を高精度で生成できるようにする。物体周囲から撮像される複数の画像ごとに、当該画像の視点位置からその画像に映し出される物体を射影空間にそれぞれ投影した場合に該射影空間における投影表面から奥行き方向に規定長だけ隔てた投影面までに投影される投影領域をそれぞれ検出し、検出された各投影領域のうち、共通となる部分を抽出するようにした。

Abstract translation: 即使在物体的后侧的图像不能被拾取的情况下，也可以高精度地生成物体的形状。 在将图像反射的物体从图像的观看位置投影到从物体的周围拾取的每个多个图像的投影空间的情况下，物体形状生成方法从图像投影面中检测投影区域 投影空间分别直到在深度方向上规定长度的距离处的图像投影表面，并且被设置为从每个检测到的投影区域提取可行的公共部分。

公开(公告)号：WO2006112308A1

公开(公告)日：2006-10-26

申请号：PCT/JP2006/307677

申请日：2006-04-11

Applicant: 国立大学法人東京大学 ,  中村 仁彦 ,  山根 克 ,  谷江 博昭

Inventor： 中村 仁彦 ,  山根 克 ,  谷江 博昭

IPC: G01B11/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: G06T7/596 ,  G06T7/55 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30208

Abstract: 光学式モーションキャプチャシステムにおいて、計測点を増やすことで空間的に密度の高いデータを計測する。メッシュマーカを用いたモーションキャプチャシステムであって、メッシュマーカを構成する線の交差部分をノード、各ノードを結ぶ線をエッジとする。当該システムは、メッシュマーカを設けた対象物を撮影してメッシュマーカの二次元画像を取得する複数のカメラと、各カメラで撮影された二次元画像からメッシュマーカのノード・エッジ情報を検出するノード・エッジ検出部と、異なるカメラにより撮影された複数の二次元画像から検出されたノード・エッジの情報を用いてノードの三次元位置情報を求める三次元再構成部とを有する。

Abstract translation: 在光学运动捕捉系统中，可以通过增加测量点的数量来测量空间高密度数据。 在使用网格标记的运动捕捉系统中，构成网格标记的线的交点是节点，连接节点的线被称为边。 该系统包括用于通过对具有网格标记的对象进行成像来捕获网格标记的二维图像的多个相机，用于从捕获的二维图像检测网格标记上的节点/边缘信息的节点/边缘检测单元 以及三维重新配置单元，用于通过使用从由不同摄像机捕获的多个二维图像中检测到的节点/边缘信息来获取节点上的三维位置信息。

公开(公告)号：WO2004049255A2

公开(公告)日：2004-06-10

申请号：PCT/US2003/035952

申请日：2003-11-10

Applicant: STRIDER LABS, INC. ,  HAGER, Gregory, D. ,  WEGBREIT, Eliot, Leonard

Inventor： HAGER, Gregory, D. ,  WEGBREIT, Eliot, Leonard

IPC: G06T

CPC classification number: G06K9/32 ,  G01B11/2545 ,  G06T7/596

Abstract: A system and method for acquiring three-dimensional (3-D) images of a scene. The system includes a projection device for projecting a locally unique pattern (LUP) onto a scene, and sensors for imaging the scene containing the LUP at two or more viewpoints. A computing device matches corresponding pixels in the images by using the local uniqueness of the pattern to produce a disparity map. A range map can then be generated by triangulating points in the imaged scene.

Abstract translation: 一种用于获取场景的三维（3-D）图像的系统和方法。 该系统包括用于将局部唯一图案（LUP）投影到场景上的投影装置，以及用于在两个或更多个视点对包含LUP的场景成像的传感器。 计算设备通过使用模式的本地唯一性来产生视差图匹配图像中的对应像素。 然后可以通过在成像场景中的三角测量点来生成范围图。

公开(公告)号：WO02019687A2

公开(公告)日：2002-03-07

申请号：PCT/IB2001/001982

申请日：2001-08-28

IPC: G01B11/00 ,  G01C11/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  H04N

CPC classification number: G01C11/00 ,  G06T7/521 ,  G06T7/596

Abstract: A digital imaging system (10) is described that facilitates the location of anchors or targets (17) in images of a scene. In one aspect, the digital imaging system makes use of differences as between the properties of the surfaces of the targets and the properties of the surfaces of the objects that are to be mensurated, reconstructed, etc. to facilitate providing uniform illumination of the target when recording a set of images of the scene, thereby reducing noise that may arise in connection with determining the locations of the targets if they were illuminated by structured illumination. In a second aspect, the digital imaging system makes use of one or more of a plurality of algorithms to determine the locations of targets in the images of the scene in the respective objects. In this aspect, the digital imaging system records two sets of images, including a baseline set and a working set.

Abstract translation: 本发明涉及便于在场景图像中定位锚或目标的数字成像系统。 在一个方面，该数字成像系统使用这些目标的表面的性质与待测量，重构等的对象的表面的性质之间的差异，以便于在这些目标期间均匀照射这些目标 记录一组场景图像。 该过程减少了在确定目标位置时可能发生的噪声，如果它们被结构化照明照明，则这些目标可以在记录图像时通过结构化照明来照亮。 在这方面，该数字成像系统可以使用图像中的目标的位置来将与该组图像相关联的局部坐标系统链接到全局坐标系统。 在第二方面，该数字成像系统使用多个算法中的一个或多个来确定场景的图像目标在各个对象中的位置。 在这方面，数字成像系统记录两组图像，包括一组基线和一组作品。 这组基线由均匀照明记录，该基线组仅包括目标的图像。 该工作集与测量，虚拟重建等一起使用，并且使用一个或多个算法来确定目标在该组工作图像的图像中的可能位置，并且确定 基线集合和工作集合之间的转换，以便与该组工作图像关联的坐标系统可以连接到全局坐标系统。

公开(公告)号：WO1996034365A1

公开(公告)日：1996-10-31

申请号：PCT/US1996005697

申请日：1996-04-24

Applicant: GENTECH CORPORATION ,  COHEN, Julian, H. ,  SHASHUA, Amnon

Inventor： GENTECH CORPORATION ,  COHEN, Julian, H.

IPC: G06T17/40

CPC classification number: G06T17/00 ,  G06T7/596 ,  G06T15/20 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/30181

Abstract: A method for generating information regarding a 3D object from at least one 2D projection thereof. The method includes providing at least one 2D projection (40) of a 3D object, generating an array of numbers (50, 60) described by: aijk = vi'bik - vj''ajk (i,j,k = 1,2,3), where ajk and bjk are elements of matrices A and B respectively and vi' and vi'' are elements of vectors v' and v'' respectively, wherein the matrices (50) and vectors (60) together describe camera parameters of three views (102) of the 3D object and employing the array to generate information regarding the 3D object (70).

Abstract translation: 一种用于从其至少一个2D投影生成关于3D对象的信息的方法。 该方法包括提供3D对象的至少一个2D投影（40），生成由以下各项描述的数字（50,60）阵列：aijk = vi'bik-vj''ajk（i，j，k = 1,2 ，3），其中ajk和bjk分别是矩阵A和B的元素，并且vi'和vi“分别是向量v'和v”的元素，其中矩阵（50）和向量（60）一起描述相机参数 的3D对象的三个视图（102），并且使用该阵列来生成关于3D对象的信息（70）。