公开(公告)号：WO2017150736A1

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：PCT/JP2017/008640

申请日：2017-02-28

Applicant: CANON KABUSHIKI KAISHA

Inventor： TAKAGI, Akinari

IPC: G01C3/08 ,  G02B7/30 ,  G01S11/12

CPC classification number: G01S11/12 ,  G01C3/085 ,  G02B7/30 ,  G02B7/34

Abstract: Provided is a ranging apparatus capable of acquiring an image and high-accurately measuring a distance. The ranging apparatus includes a camera 10 which includes an optical system 53 and an image pickup device 12 having a plurality of pixels arranged therein, an image analysis section 13, and a distance information acquisition section 14, the optical system 53 includes an aperture 51 disposed between two lenses 11a and lib, the aperture 51 includes two aperture holes 52 corresponding to two ranging pupils 31 and 32, and the pixels include two image pickup pixels 12b corresponding to two aperture holes 52.

Abstract translation: 提供了一种能够获取图像并且高精度地测量距离的测距装置。 该测距装置包括照相机10，其包括光学系统53和具有布置在其中的多个像素的图像拾取装置12，图像分析部13和距离信息获取部14，光学系统53包括布置有孔51 在两个透镜11a和11b之间，光圈51包括对应于两个测距光瞳31和32的两个光圈孔52，并且像素包括对应于两个光圈孔52的两个图像拍摄像素12b。

公开(公告)号：WO2016157600A1

公开(公告)日：2016-10-06

申请号：PCT/JP2015/081775

申请日：2015-11-11

Applicant: 富士フイルム株式会社

Inventor： 高尾　浩昭 ,  三沢　岳志 ,  神谷　毅 ,  増田　智紀 ,  藤田　広大

IPC: G01C3/06 ,  G01S7/495 ,  G01S17/89

CPC classification number: G01B11/25 ,  G01C3/085 ,  G01S17/023 ,  G01S17/08 ,  G01S17/89 ,  G06T7/11 ,  G06T7/254

Abstract: 本発明は、自機と他機から同形状の構造化光のパターンが同時に投射される場合でも、精度の良い距離画像を取得することができる距離画像取得装置及び距離画像取得方法を提供する。距離画像取得装置（１０）は、構造化光のパターンを投射する投射部（１２）と、パターンの投射及び非投射の切換タイミングを符号で変調する光変調部（２２）と、投射部（１２）から基線長だけ離れて並設され、パターンの投射期間及び非投射期間に同期して撮像し、パターンの投射期間に撮像した第１の撮像画像及びパターンの非投射期間に撮像した第２の撮像画像を生成する撮像部（１４）と、第１と第２の撮像画像との差分画像を生成する差分画像生成部（２０Ｄ）と、差分画像からパターンを抽出するパターン抽出部（２０Ａ）と、パターン抽出部（２０Ａ）により抽出されたパターンに基づいて、測距領域内の被写体の距離を示す距離画像を取得する距離画像取得部（２０Ｂ）を備える。

Abstract translation: 本发明提供了一种范围图像获取装置和范围图像获取方法，即使在具有相同结构的结构光图案从该装置和另一装置投射时，也能够获取具有高精度的范围图像。 所述范围图像采集装置（10）具有突出结构化光图案的投影单元（12） 光调制单元（22），其使用代码调制所述图案的投影和非投影之间的切换的定时; 图像捕获单元（14），其设置成与投影单元（12）平行并与投影单元（12）间隔开一个基线长度，其与图案的投影周期同步地捕获图像，并且周期 并且其生成在图案的投影的周期中捕获的第一拍摄图像和在图案的非投影的周期中捕获的第二拍摄图像; 生成第一拍摄图像和第二拍摄图像之间的差分图像的差分图像生成单元（20D） 从所述差分图像提取图案的图案提取单元（20A） 以及范围图像获取单元，其基于由图案提取单元（20A）提取的图案来获取指示距离测量区域内的对象的距离的范围图像。

公开(公告)号：WO2016088483A1

公开(公告)日：2016-06-09

申请号：PCT/JP2015/080380

申请日：2015-10-28

Applicant: ソニー株式会社

Inventor： 近藤　雄飛 ,  平澤　康孝 ,  早坂　健吾

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  G01C3/06 ,  H04N5/225 ,  H04N5/232

CPC classification number: H04N13/214 ,  G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  G01C3/085 ,  G01J4/04 ,  G06T7/55 ,  H04N5/2254 ,  H04N5/2258 ,  H04N5/247 ,  H04N13/218 ,  H04N13/229 ,  H04N13/232 ,  H04N13/243 ,  H04N13/271 ,  H04N2013/0081

Abstract: 　デプスマップ生成部２２は、撮像ユニット２１で複数の視点位置で被写体を撮像して得られた画像からデプスマップを生成するデプスマップを生成する。位置合わせ部２３は、デプスマップ生成部２２で生成されたデプスマップに基づき、撮像ユニット２１において偏光方向が視点位置毎に異なる偏光フィルタを介して複数の視点位置で被写体を撮像して得られた偏光画像の位置合わせを行う。偏光特性取得部２４は、位置合わせ部２３で位置合わせした偏光画像を用いて、所望の視点位置からの被写体の偏光特性の取得を行い、時間解像度や空間解像度の劣化の少ない高精度な偏光特性を得る。所望の視点位置における被写体の偏光特性を取得できるようになる。

Abstract translation: 深度图生成单元22通过由成像单元21从多个观察位置对被摄体的成像获得的图像生成深度图。基于深度图生成单元22生成的深度图， 对准单元23通过成像单元21通过在每个观察位置处具有不同偏振方向的偏振滤光器，通过成像单元21从多个观察位置对被摄体进行成像而获得的偏振光图像进行位置对准。 偏振光特征获取单元24使用由位置对准单元23位置对准的偏振光图像从期望的观察位置获取被摄体的偏振特性，并且获得高度精确的偏振特性，其大大没有时间分辨率和空间上的劣化 解析度。 因此可以获得在期望的观察位置处的被摄体的偏振特性。

公开(公告)号：WO2016064096A2

公开(公告)日：2016-04-28

申请号：PCT/KR2015/009940

申请日：2015-09-22

Applicant: LG ELECTRONICS INC.

Inventor： SHIN, Yunsup ,  JI, Salkmann ,  JUNG, Yungwoo

IPC: H04M1/725 ,  F21K5/06

CPC classification number: H04N5/232 ,  G01C3/085 ,  H04N5/2256 ,  H04N5/2354 ,  H04N13/204 ,  H04N13/207 ,  H04N13/254 ,  H04N2013/0081

Abstract: Disclosed are a mobile terminal having a plurality of light emitting devices, and a method for controlling the same. The mobile terminal includes a camera; a light emitting portion including a plurality of light emitting units; and a controller configured to control the light emitting portion to emit light, such that depth information of an image received through the camera is extracted, wherein the controller determines the number of light emitting units which emit light among the plurality of light emitting units, based on a distance between a subject corresponding to the image and the camera.

Abstract translation: 公开了具有多个发光装置的移动终端及其控制方法。 移动终端包括摄像机; 发光部，其包括多个发光单元; 以及控制器，被配置为控制发光部分发光，从而提取通过照相机接收的图像的深度信息，其中控制器基于多个发光单元确定发光的发光单元的数量 在对应于图像的被摄体与照相机之间的距离上。

公开(公告)号：WO2014192642A1

公开(公告)日：2014-12-04

申请号：PCT/JP2014/063648

申请日：2014-05-23

Applicant: コニカミノルタ株式会社

Inventor： 浅野　基広

IPC: G06T1/00 ,  G01C3/06 ,  G06T7/60

CPC classification number: G01C3/085 ,  G06K9/6202 ,  G06K9/6857 ,  G06T7/85

Abstract: 　画像処理部（１）は、それぞれが共通する部分領域を有する多視点の入力画像群のうちの１つの入力画像を基準画像とし、基準画像上の１画素の、基準画像以外の入力画像での対応する画素を推定する対応点探索を行なう。画像処理部は、基準画像以外の入力画像の上記１画素に対応する位置から、基準画像の視点と基準画像以外の入力画像の視点とのなす方向に対応した方向で第１のピッチでテンプレートマッチングを行なうことで上記１画素に対応する画素を推定するための第１推定部（３２１）と、推定された画素に対して第１のピッチよりも細かい第２のピッチでテンプレートマッチングを行なうことで上記１画素に対応する画素を推定するための第２推定部（３２２）とを備える。

Abstract translation: 图像处理单元（1）使用具有公共部分区域的一组多视点输入图像的一个输入图像作为参考图像来执行相应的点搜索以估计与输入中的参考图像上的一个像素相对应的像素 图像以外的参考图像。 图像处理单元设置有：第一估计单元，用于从与参考图像不同的输入图像的一个像素对应的位置，通过在第一图像上执行模板匹配来估计与该像素相对应的像素 在与参考图像的视点形成的方向相对应的方向上的俯仰，以及除了参考图像之外的输入图像的视点; 以及第二估计单元（322），用于通过以小于第一间距的第二间距对所估计的像素执行模板匹配来估计与所述一个像素相对应的像素。

公开(公告)号：WO2012063376A1

公开(公告)日：2012-05-18

申请号：PCT/JP2011/000912

申请日：2011-02-18

Applicant: パナソニック株式会社 ,  釣部 智行

Inventor： 釣部　智行

IPC: G01C3/06 ,  G01B11/245 ,  H04N5/225

CPC classification number: G01C3/085 ,  G06T7/596 ,  H04N13/243 ,  H04N2013/0081

Abstract: ステレオ画像処理装置は、同じ撮像領域を撮像する３台のカメラ（１１ａ）～カメラ（１１ｃ）を有する。カメラ（１１ａ）での撮像画像とカメラ（１１ｃ）での撮像画像とのマッチングを行い、所定の単位領域ごとに映像信号の差が最小となる対応領域を求め、対応領域の両画像中における位置のずれ量を遠距離視差Ｐｆとして検出する遠距離用視差検出部（２１）と、カメラ（１１ｂ）での撮像画像とカメラ（１１ｃ）での撮像画像とのマッチングを行い、所定の単位領域ごとに映像信号の差が最小となる対応領域を求め、対応領域の両画像中における位置のずれ量を第２視差として検出する近距離用視差検出部（２２）と、第１視差と第２視差とを統合する視差統合部（３１）と、統合済みの視差に基づいて、所定の単位領域ごとにその領域に対応する物体までの距離を演算する距離演算部（３１３）とを備える。

Abstract translation: 用于处理立体图像的装置具有用于拍摄要拍摄的相同区域的三个照相机（11a）至（11c）。 该装置具有：用于使来自相机（11a）的摄影图像与来自照相机（11c）的摄影图像相匹配的远程视差检测器（21），为每个预定单位区域获得相应区域，其中， 图像信号为最小，并且检测相应区域的两个图像中的位置位移量作为远距视差（Pf）; 用于使来自相机（11b）的摄影图像与来自照相机（11c）的摄影图像相匹配的短距离视差检测器（22），为每个预定单位区域获得图像信号差异为的相应区域 并且检测相应区域的两个图像中的位置位移量作为第二视差; 用于对第一视差和第二视差进行积分的视差积分器（31）; 以及距离计算器（313），用于基于综合视差，针对每个预定单位区域计算与该区域相对应的对象的范围。

公开(公告)号：WO2012011227A1

公开(公告)日：2012-01-26

申请号：PCT/JP2011/003675

申请日：2011-06-28

Applicant: パナソニック株式会社 ,  南里 卓也 ,  西村 洋文 ,  黒河 久

Inventor： 南里　卓也 ,  西村　洋文 ,  黒河　久

IPC: G01C3/06 ,  G06T1/00

CPC classification number: G01C11/06 ,  G01C3/085 ,  G01C3/14 ,  G01S11/12 ,  G06T5/003 ,  G06T5/50 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/20201

Abstract: 　カメラ画像自体を調整することによってぼけ味を補正することにより、測距処理時間が長くなることを防止しつつ視差検出精度を向上することができるステレオ側距装置及びステレオ側距方法。ステレオ測距装置（１００）において、ぼけ味調整部（１０２）が、視差計測部（１０３）によって用いられる基準画像及び参照画像の内で、ぼけ味の強い方の画像のぼけ味を、ぼけ味調整フィルタを用いてぼけ味の弱い方の画像のぼけ味に合わせる。こうすることで、カメラ画像自体を調整することによってぼけ味を補正することができる。そして、ぼけ味の強い方の画像のぼけ味をぼけ味の弱い方の画像のぼけ味に合わせることにより、視差検出に用いられる画像間のぼけ味を、フィルタを適用するという簡単な処理によって合わせることができる。従って、視差検出の精度を向上することができると共に、測距処理を高速に行うことができる。

Abstract translation: 提供了一种立体声距离测量装置和立体声距离测量方法，其中调整相机图像本身以校正模糊表达，从而在提高视差检测的精度的同时防止距离测量时间长。 在立体声距离测量装置（100）中，模糊表情调整单元（102）使用模糊表情调整滤波器来调整要由视差测量单元使用的基本图像和参考图像之一的模糊表达 （103），其他的模糊表达比上述弱。 以这种方式，调整摄像机图像本身，从而可以校正模糊表达。 此外，将一个图像的模糊表达式调整为比上述一个图像弱的另一图像的模糊表达允许应用作为简单处理的滤波器来引起图像的模糊表达， 在视差检测中使用它们彼此一致。 因此，可以提高视差检测的精度，而可以高速进行距离测量。

公开(公告)号：WO2011010438A1

公开(公告)日：2011-01-27

申请号：PCT/JP2010/004519

申请日：2010-07-13

Applicant: パナソニック株式会社 ,  大山一朗

Inventor： 大山一朗

IPC: G06T1/00 ,  G01C3/06

CPC classification number: G01C3/085 ,  G06T7/97

Abstract: 　撮像素子の画素ピッチに対してレンズの解像度が低いカメラが用いられる場合であっても、視差検出誤差を抑制することができる視差検出装置（３）等を提供することを目的とする。複数の光学系間に生じる視差を算出する視差検出装置（３）であって、複数の光学系の点像分布が所定の光学系の点像分布と同一となるように、複数の光学系のそれぞれから得られる複数の画像の少なくとも１つを補正するＰＳＦ同一化部（５）と、ＰＳＦ同一化部（５）によって補正された画像を用いて、複数の光学系間に生じる視差を算出する視差算出部（９）とを備える。

Abstract translation: 提供了即使使用具有用于成像装置的像素间距的低透镜分辨率的相机的能够降低视差检测误差的视差检测装置（3）。 视差检测装置（3）计算出在多个光学系统中产生的视差，并且设置有对从多个光学系统中的每一个获得的多个图像中的至少一个图像进行校正的PSF均衡器单元（5），因此 使得所述多个光学系统的点扩展等于预定光学系统的点扩展;以及视差计算单元（9），其使用由所述光学系统校正的图像计算所述多个光学系统中产生的视差 PSF均衡器单元（5）。

公开(公告)号：WO2010100915A1

公开(公告)日：2010-09-10

申请号：PCT/JP2010/001454

申请日：2010-03-03

Applicant: パナソニック株式会社 ,  今村典広

Inventor： 今村典広

IPC: G01C3/06 ,  G02B7/30 ,  G03B13/36

CPC classification number: G03B13/36 ,  G01C3/085 ,  G03B13/18 ,  G03B13/20

Abstract: 本発明の測距装置は、対象物を撮像する複数の光学系と、前記複数の光学系に１対１の関係で対応した複数の撮像領域を有する撮像部（Ｎ）であって、複数の光学系によってそれぞれの撮像領域に形成した対象物の像を電気信号に変換する撮像部（Ｎ）とを備え、複数の光学系によってそれぞれ形成した対象物の像の視差に基づき、対象物までの距離を測定する測距装置であって、複数の光学系のそれぞれは、ｎ個（ｎは２以上の整数）のレンズ面（ｒ１、ｒ２）を含み、複数の光学系のうちの少なくとも一対において、対象物側からｉ番目のレンズ面（ｒ１）とｊ番目（ｉとｊとは異なっており、それぞれ１以上ｎ以下の整数）のレンズ面（ｒ２）との偏芯方向が互いに一致している。

Abstract translation: 距离测量装置具有各自捕获物体的图像的多个光学系统和具有与多个光学系统相关联的多个图像捕获区域的图像捕获单元（N） 一个关系，将由多个光学系统形成在各个图像捕获区域中的被摄体的图像转换为电信号的图像捕获单元（N），距离测量装置测量与该对象的距离 基于由多个光学系统分别形成的物体的图像之间的视差的基础。 多个光学系统中的每一个包括n（n为2以上的整数）透镜面（r1，r2），并且在多个光学系统中的至少一对中，第i透镜的偏心方向 从物体侧的表面（r1）和第j（i和j不同，并且每个1-n的整数）透镜表面（r2）彼此一致。

公开(公告)号：WO2010069634A1

公开(公告)日：2010-06-24

申请号：PCT/EP2009/063700

申请日：2009-10-20

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  RICHARD, Matthieu ,  HAASE, Bjoern

Inventor： RICHARD, Matthieu ,  HAASE, Bjoern

IPC: G01C3/08 ,  G01S7/481 ,  G01S17/08

CPC classification number: G01C3/085 ,  G01S7/4813 ,  G01S7/4816 ,  G01S17/08

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Empfängerlinsensystem (7) für einen optischen Entfernungsmesser (1), zum Erfassen einer an einem Objekt reflektierten Lichtstrahlung mit einer in einem Strahlengang (6) angeordneten Kunststofflinse (12). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine im Strahlengang (6) angeordnete Glaslinse (11) vorgesehen ist. Ferner betrifft die Erfindung einen optischen Entfernungsmesser (1).

Abstract translation: 本发明涉及一种接收器透镜系统（7）的光学测距仪（1），设置成用于从一个对象与辐射的光束路径（6）的塑料透镜（12）检测的反射光。 根据本发明，它提供了一个在光束路径（6），其设置是提供玻璃透镜（11）。 此外，本发明涉及一种光学距离测量仪（1）。