公开(公告)号：WO2017067780A1

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：PCT/EP2016/073616

申请日：2016-10-04

Applicant: KRONES AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： HARTL, Michael ,  PERL, Kurt ,  UNTERSEHER, Josef ,  WESTERMEIER, Christian

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0051

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Parallelkinematik-Roboter (10) mit einer Aufhängung (18) oder Basis, an der wenigstens zwei separat angetriebene und unabhängig voneinander bewegbare Stellarme (20) gelenkig befestigt bzw. gelagert sind, die jeweils durch einen mittels Antrieb (52) bewegbaren Oberarm (22) und einen gelenkig daran gelagerten Unterarm (24) gebildet sind, sowie einen an den Unterarmen (24) der wenigstens zwei Stellarme (20) gelenkig gelagerten und mittels Bewegungen der Stellarme (20) innerhalb eines definierbaren Bewegungsraumes (30) bewegbaren Manipulator (16). Der Manipulator (16) weist einen mittels eines ersten mechanischen Drehübertragungselementes gegenüber der Aufhängung (18) oder Basis bzw. gegenüber den Stellarmen (20) rotierbaren Abschnitt (36) auf. Dem rotierbaren Abschnitt (36) des Manipulators (16) ist ein bewegliches Stellelement (44) zugeordnet, dessen Stellbewegungen von einem zweiten mechanischen Drehübertragungselement steuerbar sind. Die Drehübertragungselemente stellen mechanische Drehverbindungen zwischen separaten Stellantrieben, die der Aufhängung zugeordnet sind, und dem Manipulator (16) bzw. dessen rotierbarem Abschnitt (36) und/oder dessen beweglichen Stellelementen (44) her. Zudem sind die Drehübertragungselemente durch separate und beabstandet voneinander angeordnete Wellen (40, 46) gebildet. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Handhabung eines solchen Parallelkinematik-Roboters (10).

Abstract translation:

本发明涉及一种并联运动机器人（10），其具有UNLK BEAR ngung（18）或碱，以至少两个独立驱动的且独立地分别彼此可移动的致动臂（20）的BEAR铰接地连接或安装 是每个可移动通过驱动装置（52），上臂（22）和一个铰接于此前臂（24）形成，并且一个上铰接所述至少两个致动臂（20）的前臂（24）和由致动器臂的运动的装置 （20）限定在可移动操纵器（16）的可限定的运动空间（30）内。 操纵器（16）具有可借助于第一机械旋转传动元件相对于悬架（18）或基座或通过致动臂（20）旋转的部分（36）。 操纵器（16）的可旋转部分（36）与可移动控制元件（44）相关联，可移动控制元件（44）的控制移动可由第二机械旋转传动元件控制。 旋转导航用途bertragungselemente提供一种操作UNLK BEAR被ngung分配单独的致动器之间的旋转的机械连接，并且操纵器（16）或它的可转动部分（36）和/或所述可移动控制元件（44）在这里。 另外，旋转传动元件由分开且间隔开的轴（40,46）形成。 本发明还涉及一种处理这种并联运动机器人（10）的方法。

公开(公告)号：WO2016078906A1

公开(公告)日：2016-05-26

申请号：PCT/EP2015/075560

申请日：2015-11-03

Applicant: KRONES AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： HARTL, Michael ,  WESTERMEIER, Christian ,  HAAS, Johann ,  UNTERSEHER, Josef ,  KOLLMUSS, Manuel ,  ZEINER, Peter

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J9/0051 ,  B25J17/0266

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Handhabung und/oder zum Manipulieren von Artikeln, Gruppierungen, Gebinden oder Stückgütern oder dergleichen, umfassend eine obere Aufhängung (18), an welcher wenigstens drei separat angetriebene Stellarme (20) gelenkig befestigt sind, wobei jeder der wenigstens drei Stellarme (20) durch wenigstens zwei relativ zueinander schwenkbare Armabschnitte (22, 24) gebildet ist, und wobei die wenigstens drei Stellarme (20) unabhängig voneinander betätigt werden können. Einen Manipulator (16), welcher ein oder mehrere Mittel zum Greifen der Artikel, Gruppierungen, Gebinde oder Stückgüter umfasst und mit den wenigstens drei Stellarmen (20) mechanisch gekoppelt ist, so dass durch eine Bewegung eines oder mehrerer der wenigstens drei Stellarme (20) eine Position des Manipulators (16) vorgegeben werden kann, wobei die obere Aufhängung (18) mitsamt den Befestigungen der wenigstens drei Stellarme (20) vertikal verstellbar und/oder gegenüber einer Vertikalen in eine Winkelstellung bringbar ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种装置和用于处理和/或物品，组容器操纵或包装货物或类似物的方法，包括在其上至少三个独立驱动的致动器臂（20）铰接的上部悬挂托架（18），其中 每个所述至少三个致动器臂（20）通过至少两个相对枢转臂部分（22,24）形成，并且其中，所述至少三个致动器臂（20）可独立操作。 一种机械手（16），其包括一个或多个装置，用于夹持物品分组，容器或包装，并与所述至少三个致动器臂（20）机械地联接，使得通过一个或多个所述至少三个致动器臂（20）的运动 所述操纵器（16）的位置可以是预定义，其中所述上部与所述至少三个致动器臂（20）的安装件安装（18）一起是竖直可调的和/或可以相对于在一个角度位置被带到一个垂直线。

公开(公告)号：WO2022184308A1

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：PCT/EP2021/087362

申请日：2021-12-22

Applicant: KRONES AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： CANALICCHIO, Christian ,  DENNEMARCK, Peter ,  DIETERSBERGER, Martin ,  LOSERT, Jens ,  SCHARTNER, Philipp ,  SPINDLER, Herbert ,  STADLER, Thomas ,  UNTERSEHER, Josef

IPC: B65B21/18 ,  B65B35/44 ,  B65B43/26 ,  B65B43/30 ,  B65B43/14 ,  B65B43/16 ,  B65B43/52 ,  B65B43/48 ,  B65B43/54 ,  B65G35/06 ,  B65G19/02 ,  B65G21/20 ,  B65B65/00 ,  B65B59/00 ,  B65B59/04

Abstract: Es sind ein Verfahren sowie ein System zum Verpacken von Artikeln (2) offenbart. Im Rahmen eines Schrittes erfolgt ein Absetzen von Umverpackungen (3) auf einer Horizontalfördereinrichtung (10, 20), mit der die auf ihr abgesetzten Umverpackungen (3) entlang einer Verpackungsstrecke transportiert werden, wobei im Verlauf des Transportes entlang der Verpackungstrecke Artikel in die bereits auf der Horizontalfördereinrichtung (10, 20) abgesetzten Umverpackungen (3) über einen Manipulator eingebracht werden und die Umverpackungen (3) sodann mit den eingebrachten Artikeln (2) von der Horizontalfördereinrichtung (10, 20) als Verpackungseinheit (8) abgenommen werden. Es ist vorgesehen, dass ein vorgegebener Verpackungsprozess (VP1) durchgeführt wird, bei dem die Umverpackungen (3) von der Horizontalfördereinrichtung (10, 20) über mehrere Shuttles (5) entgegengenommen werden, auf welchen mehreren Shuttles (5) die Umverpackungen (3) aufstehen, bis die Umverpackungen (3) zusammen mit den eingebrachten Artikeln (2) von der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung (10, 20) als Verpackungseinheit (8) abgenommen werden.

公开(公告)号：WO2016087193A1

公开(公告)日：2016-06-09

申请号：PCT/EP2015/076860

申请日：2015-11-17

Applicant: KRONES AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： UNTERSEHER, Josef ,  HARTL, Michael ,  PERL, Kurt

IPC: B65G47/08 ,  B65B35/36 ,  B65G47/244

CPC classification number: B65G47/084 ,  B65B35/36 ,  B65G47/244

Abstract: Es sind eine Vorrichtung (1) sowie ein Verfahren zur Ausrichtung von zu Gruppen (3) zusammengefassten Artikeln offenbart. Die Vorrichtung (1) umfasst eine Horizontalfördereinrichtung (5) zum Transport der zu Gruppen (3) zusammengefassten Artikel und/oder Stückgüter, welche Horizontalfördereinrichtung (5) sich durch wenigstens zwei örtlich voneinander getrennte und entlang einer Transportrichtung (TR) der Horizontalfördereinrichtung (5) positionierte Arbeitsstationen (20, 20', 30, 30') erstreckt. Mindestens eine erste Arbeitsstation (20, 20') besitzt zwei oder mehrere jeweils in Transportrichtung (TR) der Horizontalfördereinrichtung (5) verfahr- und/oder bewegbare Greifeinrichtungen (9), über welche jeweils wenigstens eine via die Horizontalfördereinrichtung (5) geförderte Gruppe (3) an zusammengefassten Artikeln (4) und/oder Stückgütern um eine vertikale Achse drehbar ist. Mindestens eine zweite (30, 30') der wenigstens zwei Arbeitsstationen (20, 20', 30, 30') besitzt zumindest eine horizontal beweg- und/oder verfahrbare Schiebeeinheit (5), über welche die zu Gruppen (3) zusammengefassten Artikel (4) und/oder Stückgüter schräg zur Transportrichtung (TR) der Horizontalfördereinrichtung (5) versetzbar sind.

Abstract translation: 有一个装置（1）和用于对准至（3）组合的物品公开组的方法。 的装置（1）包括一水平输送机（5），用于输送到基团（3）组合的产品和/或包装，其水平输送机（5）延伸穿过至少两个彼此并沿水平输送机的输送方向（TR）局部地分离（5） 位于工作台（20，20”，30，30' ）延伸。 至少一个第一工位（20，20“）具有两个或多个在输送方向上在水平输送机（5）可移动的和/或可移动的夹紧装置（9）通过在每种情况下通过水平输送器的至少一个（5）资助的组的每一种情况下（TR）（ 3）（在组合产品4）和/或货物可绕竖直轴线旋转。 至少一个第二（30，30“）的所述至少两个工作站（20，20”，30，30“）具有至少一个水平可移动的和/或可移动的滑动单元（5），通过该组合，以基团（3）产品（ 4）和/或一般倾斜于水平输送机（5）的输送方向（TR）货物是移位。

公开(公告)号：WO2016202532A1

公开(公告)日：2016-12-22

申请号：PCT/EP2016/061583

申请日：2016-05-23

Applicant: KRONES AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： UNTERSEHER, Josef ,  HARTL, Michael

IPC: B65B35/36 ,  B65G47/08 ,  B65G47/52 ,  B65G47/68 ,  B65B35/44 ,  B65B35/54 ,  B65B59/00 ,  B65B35/16 ,  B65B35/24

CPC classification number: B65G47/082 ,  B65B35/16 ,  B65B35/24 ,  B65B35/36 ,  B65B35/44 ,  B65B35/54 ,  B65B59/005 ,  B65G47/26 ,  B65G47/32

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reduzieren von in n Reihen (3) in einer Transportrichtung (TR) in einer Transportgeschwindigkeit geförderten Artikeln oder Artikelgruppen (2) auf eine geringere Anzahl an weiterführenden Transportreihen, insbesondere auf (n-1) oder (n-2) oder (n-3) weiterführende Transportreihen (3-1, 3-3). Zumindest zwischen den einzelnen Artikeln oder Artikelgruppen (2) von mindestens einer einlaufenden und weiterführenden Transportreihe (3-1, 3-3) ist jeweils ein Abstand (8) ausgebildet. Die Länge des Abstands (8) entspricht mindestens dem Betrag einer Längserstreckung eines einzelnen Artikels oder einer einzelnen Artikelgruppe (2) in Transportrichtung (TR). Mindestens zwei Artikel oder Artikelgruppen (2) der mindestens einen aufzulösenden Reihe (3-2) werden gleichzeitig durch eine Greifeinrichtung (10) in eine der Anzahl der Artikel oder Artikelgruppen (2) entsprechenden Anzahl von aufeinanderfolgenden Abständen (8) zwischen Artikeln oder Artikelgruppen (2) einer zu der aufzulösenden Reihe (3-2) benachbarten weiterführenden Transportreihe (3-1, 3-3) überführt. Die Erfindung bezieht sich weiterhin auf eine Handhabungsvorrichtung (1) zum Reduzieren von in n Reihen (3) auf einem Transportmittel (5, 6) in einer Transportrichtung (TR) in einer Transportgeschwindigkeit geförderten Artikeln oder Artikelgruppen (2) auf eine geringere Anzahl an weiterführenden Transportreihen, insbesondere auf (n-1) oder (n-2) oder (n-3) weiterführende Transportreihen (3-1, 3-3).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在n行还原（3）在传输速度的传输方向（TR）传送对较少数量的进一步的运输行的物品（2）的物品或基团，特别是第（n-1）或第（n-2 ）或（N-3）进一步传输线（3-1，3-3）。 至少一个输入，并进一步迁移数（3-1，3-3）中的个别项目或项目组之间至少（2）是在形成的距离（8），每一种情况下。 的距离（8）的长度至少对应于一个单一的制品或在输送方向（TR）的单个物品组（2）的纵向范围的大小。 至少两个项目或项目组（2）的所述至少一个解析行（3-2）中的项目的项目或基团的数量中的一个同时是由夹紧装置（10）（2）对应的物品或物品组之间的连续的间隔（8）的数目（ 2）（于解决数3-2）相邻的进一步迁移数（3-1，转移到3-3）。 本发明还涉及一种处理设备（1），用于在n行还原（3）上的传送装置（5,6）中在传输速度的传输方向（TR）上较低数目的二次输送的物品（2）的制品或基团 运输行，特别是第（n-1）或第（n-2）或（N-3）进一步传输线（3-1，3-3）。

公开(公告)号：WO2019201466A1

公开(公告)日：2019-10-24

申请号：PCT/EP2018/097007

申请日：2018-12-27

Applicant: KRONES AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： KIRSCHNER, Peter ,  PERL, Kurt ,  BLICKENBERGER, Peter ,  UNTERSEHER, Josef ,  HARTL, Michael

IPC: B65G61/00

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Stückgutbehandlungsanlage und ein Verfahren zur Handhabung von Stückgütern (2) und/oder Packhilfsmitteln (20). Die Stückgutbehandlungsanlage umfasst mindestens eine schwebeflugfähige Flugvorrichtung (10) zur Handhabung mindestens eines Stückgutes (2) und/oder mindestens eines Packhilfsmittels (20). Es ist vorgesehen, dass das mindestens eine Stückgut (2) und/oder das mindestens eine Packhilfsmittel (20) vermittels der Flugvorrichtung (10) von einer ersten Position in eine zweite Position transportierbar ist/sind.

公开(公告)号：WO2017067726A1

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：PCT/EP2016/072140

申请日：2016-09-19

Applicant: KRONES AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： WESTERMEIER, Christian ,  UNTERSEHER, Josef ,  KOLLMUSS, Manuel

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J9/003 ,  B25J9/0051 ,  B25J9/126

Abstract: Es ist ein Parallelkinematik-Roboter (10) sowie ein Verfahren zum Betreiben und/oder zur Handhabung desselben offenbart. Der Roboter (10) umfasst eine Aufhängung (18) oder Basis, an welcher wenigstens zwei separat angetriebene und unabhängig voneinander bewegbare Stellarme (20) gelenkig befestigt bzw. gelagert sind, die jeweils durch einen mittels Antrieb bewegbaren Oberarm (22) und einen gelenkig daran gelagerten Unterarm (24) gebildet sind, sowie einen an den Unterarmen (24) der wenigstens zwei Stellarme (20) gelenkig gelagerten und mittels Bewegungen der Stellarme (20) innerhalb eines definierbaren Bewegungsraumes (30) bewegbaren Manipulator (16) und/oder Werkzeughalter oder Werkzeugkopf (26), wobei der Manipulator (16) und/oder Werkzeughalter oder Werkzeugkopf (26) einen gegenüber der Aufhängung (18) oder Basis bzw. gegenüber den Stellarmen (20) rotierbaren Abschnitt (38) aufweist, der mit dem Manipulator (16) und/oder Werkzeughalter oder dem Werkzeugkopf (26) durch einen elektrischen Direktantrieb (42) drehbar verbunden ist, und wobei der elektrische Direktantrieb (42) Drehbewegungen des rotierbaren Abschnittes (38) ausführt.

Abstract translation: 公开了并联运动机器人（10）以及用于操作和/或处理该并联运动机器人的方法。 机器人（10）包括一个UNLK BEAR ngung（18）或碱，以至少两个独立驱动的且独立地由可移动通过驱动臂的手段分别彼此可移动的致动臂（20）分别铰接地连接安装，每个熊（22） 和一个铰接于此前臂（24）形成，并且一个上铰接所述至少两个致动臂（20）的前臂（24）和由一可定义的运动空间内的定位臂（20）的运动的装置（30）可动操纵器（16）和 /或工具夹持器或工具头（26），所述操纵器（16）和/或工具夹持器或工具头（26）一种针对导航用途（通过促动臂（20）可旋转部分;在所述UNLK BEAR ngung（18）或碱或针对导航用途 38），其（与操纵器16）和/或工具夹持器或（42）可旋转地连接在工具头（26）由电动直接驱动，而电动直接驱动（42）剧本 旋转部分（38）的动作被执行。

公开(公告)号：WO2016078953A1

公开(公告)日：2016-05-26

申请号：PCT/EP2015/076082

申请日：2015-11-09

Applicant: KRONES AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： WESTERMEIER, Christian ,  UNTERSEHER, Josef ,  KOLLMUSS, Manuel ,  EHBERGER, Marco ,  HARTL, Michael ,  ZEINER, Peter

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0051

Abstract: Es sind eine Vorrichtung (1) und ein Verfahren zur Handhabung von Artikeln wie Gebinde, Stückgüter oder dergleichen offenbart. Die Vorrichtung umfasst eine obere Aufhängung (3), an welcher wenigstens drei drehbar angetriebene Stellarme (5) befestigt sind, wobei die wenigstens drei drehbar angetriebenen Stellarme (5) jeweils aus wenigstens zwei relativ zueinander schwenkbaren Armabschnitten (7, 9) bestehen und unabhängig voneinander betätigt werden können. Weiter einen Manipulator, welcher ein oder mehrere Mittel zum Greifen der Artikel umfasst und mit den wenigstens drei Stellarmen (5) mechanisch gekoppelt ist, so dass durch eine Bewegung eines oder mehrerer der wenigstens drei Stellarme (5) eine Position des Manipulators vorgegeben werden kann. Zudem wenigstens eine Antriebswelle (12), die drehfest mit dem Manipulator in Verbindung steht, so dass der Manipulator über die wenigstens eine Antriebswelle (12) gedreht werden kann und mindestens eine Betätigungswelle (14), über welche die ein oder mehreren Mittel zum temporären Greifen und Freigeben von Artikeln angesteuert werden können. Auch umfasst die Vorrichtung wenigstens einen Mitnehmer (15), der drehfest mit der wenigstens einen Antriebswelle (12) in Verbindung steht und über welchen zwischen der wenigstens einen Antriebswelle (12) und der mindestens einen Betätigungswelle (14) eine mechanische Koppelung zur drehenden Mitführung der mindestens einen Betätigungswelle (14) um die Längsachse der wenigstens einen Antriebswelle (12) ausgebildet ist.

Abstract translation: 本发明提供，公开了一种装置（1）和用于诸如容器，片产品，或类似的物品的处理方法。 是该装置包括一个上悬挂（3）其中至少三个可转动驱动的致动臂（5），其中，所述至少三个可转动驱动的致动臂（5）制成，各自独立地在至少两个相对枢转臂部的是（7,9） 可以操作。 接着，包括一个或多个用于夹持一个操纵器，所述制品和机械地耦合到所述至少三个致动器臂（5），从而使操纵器的位置可以由一个或多个所述至少三个致动器臂的运动来设定（5）。 此外，至少一个驱动轴（12），其旋转地固定到通信中的机械手，使得经由所述至少一个驱动轴（12）的操纵器可以被旋转和至少一个操作轴（14），通过该一个或多个装置，用于临时夹持 可以控制，并分享文章。 此外，该装置包括至少一个驱动器（15）与通信中的至少一个驱动轴（12）旋转自如地连通，通过该至少一个驱动轴（12）和所述至少一个操作轴（14）为旋转夹带的机械耦合之间 至少一个操作轴（14）围绕所述至少一个驱动轴（12）的纵向轴线形成。