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    MRK PLANUNGSTECHNOLOGIE
    1.
    发明申请
    MRK PLANUNGSTECHNOLOGIE 审中-公开
    MRK计划技术

    公开(公告)号：WO2015049207A2

    公开(公告)日：2015-04-09

    申请号：PCT/EP2014/070808

    申请日：2014-09-29

    Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

    Inventor： KLUMPP, Willi ,  ZÜRN, Michael ,  REICHENBACH, Matthias ,  KLUMPP, Simon ,  WIRTH, Konrad ,  EBERDT, Christian ,  ZUNKE, Richard ,  KÜHNEMANN, Ralf ,  GÜRTLER, Alexander ,  NEUREITER, Reinhard ,  RAU, Thomas ,  DOMKE, Andreas ,  HAMAN, Robert ,  HONSBERG, Otmar ,  STRAUSS, Kurt

    IPC: B25J9/16

    CPC classification number: B25J9/1666 ,  G05B2219/40198 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40478

    Abstract: Die Erfindung betrifft eine Technologie zur Planung und Implementierung von Mensch-Roboter-Kollaborationsabläufen. In einem Planungsverfahren wird ein Layout (32) eines Arbeitsbereichs erfasst, in dem ein Mensch (28) und ein Manipulator (10) innerhalb eines Kollaborationsbereichs (50) zusammenwirken. Es werden Mensch-Roboter-Kollaborationszonen (MRK1, MRK2, MRK3, MRK4) gekennzeichnet und ggfs. kollisionsgefährdete Körperzonen oder Körperteile angegeben. Für den Manipulator und/oder eine Manipulatorbestückung werden Grenzgeometrien erfasst und es wird für mindestens einen Bezugspunkt ein Bewegungsplan erfasst. Mittels eines automatisierten Bewertungsmoduls wird eine zulässige Prozessgeschwindigkeit zur Nachverfolgung des Bewegungsplans ermittelt, bei deren Einhaltung im Falle einer Kollision zwischen Manipulator und Mensch nur mit einer zulässigen Beeinträchtigung des Menschen zu rechnen ist. Auf Basis der ermittelten zulässigen Geschwindigkeiten wird ein Geschwindigkeitsprofil erstellt.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于规划和实现人机协作工作流程的技术。 在规划方法中，检测工作区域的布局（32），其中人（28）和机械手（10）在协作区域（50）内相互作用。 识别人体机器人协作区域（MRK1，MRK2，MRK3，MRK4），并在必要时指示碰撞辅助身体区域或身体部位。 对于操纵器和/或操纵器边界，检测边界几何形状并且针对至少一个参考点获取运动计划。 使用自动化评估模块的允许BEAR确定ssige处理速度来跟踪运动计划，其中，在与烫发BEAR操纵器和人之间的碰撞的情况下的依从性，预计chtigung人; LAR不利＆AUML。 根据允许的允许速度创建速度曲线。

    ARBEITSVORRICHTUNG UND BETRIEBSVERFAHREN
    2.
    发明申请
    ARBEITSVORRICHTUNG UND BETRIEBSVERFAHREN 审中-公开
    工作装置和操作方法

    公开(公告)号：WO2015074841A1

    公开(公告)日：2015-05-28

    申请号：PCT/EP2014/073148

    申请日：2014-10-28

    Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

    Inventor： REICHENBACH, Matthias ,  KLUMPP, Simon ,  HAMAN, Robert ,  ZUNKE, Richard ,  WIRTH, Konrad ,  EBERDT, Christian ,  STRAUSS, Kurt ,  NEUREITER, Reinhard ,  LEDERER, Niklas ,  RAU, Thomas ,  STOCKSCHLÄDER, Julian ,  WILD, Georg ,  WITTEL, Martin ,  HONSBERG, Otmar ,  KÜHNEMANN, Ralf

    IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/06 ,  F16P3/14

    CPC classification number: B25J19/06 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/081 ,  B25J13/086 ,  F16P3/14 ,  F16P3/141 ,  F16P3/144

    Abstract: Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung (1) mit einer Steuerung (6) und mit einem Industrieroboter (2), der ein Prozesswerkzeug (3) trägt. Die Arbeitsvorrichtung (1) ist für eine Mensch-Roboter-Kolaboration (MRK) ausgebildet und weist eine mit der Steuerung verbundene Erfassungseinrichtung (5) mit einer Sensoreinrichtung (16) für die Detektion einer aufgetretenen Kollision des Industrieroboters (2) oder des Prozesswerkzeugs (3) mit einem Werker (7) auf. Die Erfassungseinrichtung (5) detektiert zusätzlich einen Abstand (d) zwischen dem Industrieroboter (2) und/oder dem Prozesswerkzeug (3) sowie dem Hindernis (7), wobei die Arbeitsvorrichtung (1) den Industrieroboter (2) eine Ausweichbewegung (a) gegenüber dem Hindernis (7) ausführen lässt, welche an dem Hindernis (7) vorbeiführt und das Hindernis (7) umgeht oder die Ausweichbewegung (a) einen zu geringen Abstand vom Hindernis oder Werker (7) vergrößert.

    Abstract translation: 本发明涉及（1）包括控制器作业装置（6）和与工业机器人（2）承载的处理工具（3）。 用于人机器人Kolaboration（MRK）工作设备（1）形成，并且具有连接至所述控制检测装置（5）与传感器装置（16）用于检测工业机器人（2）或处理工具的发生碰撞的装置（3 ）（与工人7）。 所述检测装置（5）还检测工业机器人（2）和/或处理工具（3）和所述障碍物之间的距离（d）（7），其中，所述工作装置（1）的工业机器人（2）逃避运动（A）相比 可以执行障碍物（7），该运行经过障碍物（7），绕过障碍物（7）或从障碍物或爱好者（7）增加一短距离的偏转运动（a）中。

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