公开(公告)号：WO2015097102A1

公开(公告)日：2015-07-02

申请号：PCT/EP2014/078865

申请日：2014-12-19

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

Inventor： KLUMPP, Simon ,  NEUREITER, Reinhard ,  HONSBERG, Otmar ,  MÜLLER, Matthias ,  PATZ, Martin ,  BSCHORR, Markus ,  KRANZ, Josef ,  EBERL, Martin ,  HAMAN, Robert

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/50392 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/265

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Montieren an einem Montagearbeitsplatz (1) eines von einem mehrere aufeinander folgende Glieder (13) und Gelenke (12) aufweisenden Manipulatorarm (9) eines Industrieroboters (11) gehandhabten Bauteils (16) an eine Fügestelle eines Werkstücks (4), das von einem Werkstückträger (3) hängend gehaltendem Montagearbeitsplatz (1) zugeführt ist. Die Erfindung betrifft außerdem einen automatisierten Montagearbeitsplatz (1) aufweisend einen Industrieroboter (11) mit einem Manipulatorarm (9) und einer Steuervorrichtung(10), die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在连续的安装工作站（1）上的自动安装，从多个以下成员（13）和接头（12），其具有操纵臂（9）的工业机器人（11）管理的组件（16）到工件的接合点（ 被送入4）（从挂gehaltendem组件工作站（1）的工件载体3）。 本发明还涉及一种自动装配站（1），包括一个工业机器人（11）配有一个操纵臂（9）和控制装置（10），其被设计和/或布置成执行本发明的方法。

公开(公告)号：WO2014013608A1

公开(公告)日：2014-01-23

申请号：PCT/JP2012/068456

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川電機 ,  小▲柳▼ 健一 ,  松熊 研司 ,  河野 智樹 ,  青山 一成

Inventor： 小▲柳▼　健一 ,  松熊　研司 ,  河野　智樹 ,  青山　一成

IPC: B65G47/90 ,  B07C5/34 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1697 ,  B65G47/46 ,  B65G47/90 ,  G05B19/4183 ,  G05B2219/40007 ,  G05B2219/40554 ,  Y02P90/083

Abstract: 　物品（Ｗ）が順次搬入される搬入路（２）から物品（Ｗ）が順次搬出される搬出路（３）の所定領域（８４、８５）へ物品（Ｗ）を移送することができるロボットシステム（１）および物品移送方法を提供する。　ロボットシステム（１）は、複数のロボット（４、５）と、情報取得部（７３、７５）と、分配部（７７）とを備える。複数のロボット（４、５）は、物品（Ｗ）が順次搬入される搬入路（２）から物品（Ｗ）が順次搬出される搬出路（３）の所定領域（８４、８５）へ物品（Ｗ）を移送する。情報取得部（７３）は搬入路（２）の撮像領域（６１、６２、６３）の情報を取得するとともに、情報取得部（７５）は搬出路（３）の所定領域（８４、８５）の情報を取得して、当該搬入路（２）と搬出路（３）における該情報に基づいて、分配部（７７）は、複数のロボット（４、５）に物品（Ｗ）を分配し、該所定領域（８４、８５）の状態に合わせて物品（Ｗ）を移送する。

Abstract translation: 提供了一种机器人系统（1）和物品传送方法，其能够将物品（W）从物品（W）顺序地传送到的传送路径（2）传送到运输中的规定区域（84,85） 路径（3），物品（W）从中顺序运送。 机器人系统（1）包括多个机器人（4,5），信息获取单元（73,75）和分配单元（77）。 多个机器人（4,5）从物品（W）依次传送到的输送路径（2）将物品（W）传送到出货路径（3）中的规定区域（84,85） 物品（W）依次出货。 信息获取单元（73）获取关于输送路径（2）中的成像区域（61,62,63）的信息，信息获取单元（75）获取关于运送路径中的规定区域（84,85）的信息 3），并且分配单元（77）基于关于输送路径（2）和出货路径（3）的信息将物品（W）分配到多个机器人（4,5），并且将 （W）根据规定地区的状态（84,85）。

公开(公告)号：WO2013087947A1

公开(公告)日：2013-06-20

申请号：PCT/ES2011/070851

申请日：2011-12-12

Applicant: FUNDACION TECNALIA RESEARCH & INNOVATION ,  LOPEZ GONZALEZ, Jesus, Maria ,  ANDRES ALONSO, Maite ,  ARMENTIA ORTIZ, Jorge ,  DURO RODRIGUEZ, Gorka ,  PEREZ LARRAZABAL, Jose ,  DEL POZO ROJO, Dionisio ,  PEDRERO IÑIGUEZ, Juan, Manuel ,  CABALLERO OGUIZA, Patricia ,  BELOKI ZUBIRI, Oihane ,  COLLADO JIMENEZ, Valentín

Inventor： LOPEZ GONZALEZ, Jesus, Maria ,  ANDRES ALONSO, Maite ,  ARMENTIA ORTIZ, Jorge ,  DURO RODRIGUEZ, Gorka ,  PEREZ LARRAZABAL, Jose ,  DEL POZO ROJO, Dionisio ,  PEDRERO IÑIGUEZ, Juan, Manuel ,  CABALLERO OGUIZA, Patricia ,  BELOKI ZUBIRI, Oihane ,  COLLADO JIMENEZ, Valentín

IPC: B22D31/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC classification number: B22D31/00 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/40005 ,  G05B2219/40014 ,  G05B2219/45068 ,  Y02P90/083

Abstract: El procedimiento comprende la colocación del racimo (3) en una primera zona de trabajo (z1), la obtención de una imagen del racimo (3) mediante un primer sistema de visión artificial (4) y su procesado, obtención de la orientación de las piezas de fundición y las coordenadas de los puntos de corte referenciados al sistema de referencia espacial (X, Y, Z) del primer sistema de visión artificial (4), conversión de las coordenadas de los puntos de corte y orientación de las piezas al sistema de referencia espacial (X',Y', Z') de un primer manipulador (2) dispuesto en una segunda zona de trabajo (z2), determinación del ángulo de ataque para la separación de cada pieza de fundición (14) y transmisión de las coordenadas de los puntos de corte, orientación y ángulo de ataque al primer manipulador industrial (2) para aplicar la herramienta de separación (8) en el punto de corte, con la orientación adecuada y con el ángulo de ataque determinado. El procedimiento comprende la sujeción del racimo en la segunda zona de trabajo (z2).

Abstract translation: 该方法包括将束（3）放置在第一工作区（z1）中，通过第一人造视觉系统（4）获得束（3）的图像并处理所述图像，获得铸件的取向 以及参考第一人造视觉系统（4）的空间参考系（X，Y，Z）的切断点的坐标，转换截止点的坐标并将部分定向到空间参考系 （z2）中的第一操纵器（2）的第一（X'，Y'，Z'），确定用于分离每个铸造部分（14）的迎角并且传递截止点的坐标 ，朝向和第一工业操纵器（2）的攻角，以便以适当的取向和确定的迎角来将分离工具（8）施加在切断点处。 该方法包括将束固定在第二工作区域（z2）中。

公开(公告)号：WO2012166775A1

公开(公告)日：2012-12-06

申请号：PCT/US2012/039952

申请日：2012-05-30

Applicant: COMAU, INC. ,  KILIBARDA, Velibor

Inventor： KILIBARDA, Velibor

IPC: G05B19/418 ,  B23P21/00

CPC classification number: G05B19/41805 ,  B23P21/004 ,  B23P2700/50 ,  G05B2219/31036 ,  G05B2219/31044 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/16 ,  Y02P90/185 ,  Y02P90/28 ,  Y10T29/49829 ,  Y10T29/534 ,  Y10T29/53417

Abstract: A device and method for assembling parts, products or machines in a random build order that integrates or combines the delivery of loose components to be assembled on a carriage that itself supports the device being assembled along an assembly line path of travel. The loose parts onboard the carriage that also supports the device being progressively assembled substantially improves the logistics in an assembly plant and efficiency in building the part, product or device, for example a vehicle sheet metal body.

Abstract translation: 一种用于以随机构造顺序组装零件，产品或机器的装置和方法，其将要组装的松散部件的输送集成或组合在滑架上，所述滑架本身支撑沿着组装线行进路线组装的装置。 也支持装置逐渐组装的托架上的松散部件大大改善了组装工厂中的后勤和构建零件，产品或装置（例如车辆金属板材）的效率。

公开(公告)号：WO2012107199A3

公开(公告)日：2012-11-01

申请号：PCT/EP2012000531

申请日：2012-02-06

Applicant: DUERR SYSTEMS GMBH ,  HERRE FRANK

Inventor： HERRE FRANK

IPC: G05B19/416 ,  B05B12/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/404 ,  G05B19/418

CPC classification number: G05B19/418 ,  B05B13/0292 ,  B05B13/0431 ,  B25J9/1651 ,  G05B19/404 ,  G05B19/416 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/37252 ,  G05B2219/39144 ,  G05B2219/39364 ,  G05B2219/40318 ,  G05B2219/40453 ,  G05B2219/40454 ,  G05B2219/40552 ,  G05B2219/43062 ,  G05B2219/43203 ,  G05B2219/45013 ,  G05B2219/45238 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/265 ,  Y10S901/43

Abstract: The invention relates to a method for controlling a robot or a first robot (LR1) and at least one further second robot (LR2), wherein the robot or the first robot (LR1) and the at least one further second robot (LR2) are provided for traversing a plurality of positioning ranges (SB11, SB22) during operation. A dynamic behavior and/or a loading characteristic of the robot in at least one first positioning range is particularly adapted to a dynamic behavior and/or a loading characteristic in at least one second positioning range of the robot, and/or a dynamic behavior and/or a loading characteristic of the first robot (LR1) in at least one first positioning range (SB11)is adapted to a dynamic behavior and/or a loading characteristic of the second robot (LR2) in at least one second positioning range (SB22). The invention further relates to a corresponding control system, to a corresponding computer program or computer-readable medium, and to a corresponding robot.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制机器人或第一机器人（LR1）和至少一个另外的第二机器人（LR2），机器人或第一机器人（LR1），并且设置至少一个另外的第二机器人（LR2），以 在操作期间经历多个位置范围（SB11，SB22）。 特别地，动态响应和/或在至少一个动态行为和/或至少在机器人的第二位置范围中的负载特性值的第一范围的位置的机器人的加载特性值调节和/或动态响应和/或在所述第一机器人的负载特性值（LR1） 至少第一暂存​​区（SB11）到动态行为和/或所述第二机器人（LR2）的至少一个调整的第二位置区域（SB22）的负荷因素。 此外，本发明涉及相应的控制系统，相应的计算机程序或计算机可读介质以及相应的机器人。

公开(公告)号：WO2009106984A3

公开(公告)日：2009-12-10

申请号：PCT/IB2009000498

申请日：2009-02-26

Applicant: TOYOTA MOTOR CO LTD ,  ARAKI MFG CO LTD ,  MURAYAMA HIDEYUKI ,  YAMAMOTO JIN ,  FUJINO KEN-ICHI ,  AKIYAMA SHINJI ,  SHIBATA ATSUSHI

Inventor： MURAYAMA HIDEYUKI ,  YAMAMOTO JIN ,  FUJINO KEN-ICHI ,  AKIYAMA SHINJI ,  SHIBATA ATSUSHI

IPC: B25J19/06

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B23P2700/50 ,  B25J19/06 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36429 ,  G05B2219/37357 ,  G05B2219/40272 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/083 ,  Y10T29/53039 ,  Y10T29/53057

Abstract: A method of controlling a power assist device (50) that includes an operating handle (6), a force sensor (7), a robot arm (3), an actuator (11) that drives the robot arm (3), and conveying means (14) for conveying the robot arm (3). When a body (100) is in motion, the conveying means (14) is controlled to move in synchronization with the body, and when the motion of the body (100) is stopped or has resumed, the drive of the robot arm (3) is stopped for a predetermined time, and does not resume until after a predetermined time has elapsed.

Abstract translation: 一种动力辅助装置（50）的控制方法，所述动力辅助装置（50）包括操作手柄（6），力传感器（7），机器人臂（3），驱动机器人臂（3）的致动器（11） 用于传送机器人臂（3）的装置（14）。 当身体（100）运动时，输送装置（14）被控制成与身体同步运动，并且当身体（100）的运动停止或恢复时，机器人臂（3）的驱动 ）停止预定时间，并且直到经过预定时间才恢复。

公开(公告)号：WO2008119383A1

公开(公告)日：2008-10-09

申请号：PCT/EP2007/053079

申请日：2007-03-30

Applicant: ABB TECHNOLOGY AB ,  ADNER, ANDREAS ,  WANG, JACKSON-HAIPENG ,  QI, LEVI-LIWEI ,  YIN, XINGGUO

Inventor： ADNER, ANDREAS ,  WANG, JACKSON-HAIPENG ,  QI, LEVI-LIWEI ,  YIN, XINGGUO

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/042

CPC classification number: B25J9/1661 ,  G05B19/0426 ,  G05B2219/23258 ,  G05B2219/23261 ,  G05B2219/39105 ,  G05B2219/40308 ,  G05B2219/40392 ,  G05B2219/40395 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/087

Abstract: The present invention relates to a method and an apparatus (1) for programming an industrial robot working in a work cell including one or more workstations and the robot is visiting and performing work on the workstations. The apparatus comprises: a memory location (2) for storing preprogrammed robot code comprising program instructions where accommodations for optional parameters are made, and for storing at least one predefined workstation having a plurality of different scenarios, each scenario including a set of parameters defining how the robot will perform work on the workstation, a graphical display and input device (3) adapted to present a graphical user interface displaying a graphical object representing the workstation, displaying information about the scenarios together with the graphical object representing the workstation and allowing the user to select one of the scenarios associated with the workstation, and a robot program generator (4) adapted to generate a robot program based on user selected scenarios and the preprogrammed robot code.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于编程在包括一个或多个工作站的工作单元中工作的工业机器人的方法和装置（1），并且机器人正在访问并在工作站上执行工作。 该装置包括：用于存储预编程的机器人代码的存储器位置（2），其包括制定用于可选参数的存储的程序指令，以及用于存储具有多个不同场景的至少一个预定义工作站，每个场景包括一组参数，其定义如何 机器人将在工作站上执行工作，图形显示和输入设备（3）适于呈现显示表示工作站的图形对象的图形用户界面，与表示工作站的图形对象一起显示关于场景的信息，并允许用户 选择与所述工作站相关联的场景之一，以及适于基于用户选择的场景和所述预编程机器人代码生成机器人程序的机器人程序生成器（4）。

公开(公告)号：WO2007085318A1

公开(公告)日：2007-08-02

申请号：PCT/EP2006/069247

申请日：2006-12-04

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  STIFTER, Christian

Inventor： STIFTER, Christian

IPC: G05B19/418

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B65B5/12 ,  G05B2219/32128 ,  G05B2219/40006 ,  G05B2219/40014 ,  G05B2219/45063 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/12

Abstract: Ein Verfahren zum Ablegen von realen Stückgütern in reale Behälter, wobei reale Stückgüter entlang einer Pickerstrasse transportiert werden und mittels Roboter in gemäss einer Steuerung vorbestimmte Plätze der realen Behälter abgelegt werden, ist dadurch gekennzeichnet, dass vorgängig eine Zuordnung der realen Stückgüter und der realen Behälter zueinander erfolgt, indem auf einem mit der Steuerung verbundenen Bildschirm graphisch dargestellte Symbole für Stückgüter in mindestens ein graphisch dargestelltes Symbol für einen Behälter gelegt werden. Das erfindungsgemässe Verfahren ermöglicht somit eine einfache und schnelle Umsetzung einer gewünschten Füllung eines Behälters mit einem Stückgutsortiment in reale Roboterbewegungen.

Abstract translation: 一种用于沉积真实片产品为真正的容器，其特征在于，真实片状物品被沿着拾取线运输和储存由机器人的装置根据实际容器的控制预定位置，其特征在于在真实片状物品的以前的映射和真实容器彼此方法 通过放置连接到图形示出为单件货物为至少一个图形示出图标用于容器的控制符号的画面上进行。 因此，本发明的方法允许的所期望的填充容器中实际机器人运动的货物范围容易和快速的转换。

公开(公告)号：WO2006105917A1

公开(公告)日：2006-10-12

申请号：PCT/EP2006/002995

申请日：2006-04-01

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  NETALLIED GMBH ,  KIEBLE, Sebastian ,  KOCHS, Wolfgang ,  LEBRECHT, Michael ,  SCHULZ, Sven

Inventor： KIEBLE, Sebastian ,  KOCHS, Wolfgang ,  LEBRECHT, Michael ,  SCHULZ, Sven

IPC: B25J9/16 ,  G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/40308 ,  Y02P90/083

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Simulation einer Fertigungsanlage mit einer beweglichen Komponente. Vorgegeben werden ein Konstruktionsmodell (10) der Fertigungsanlage sowie eine Beschreibung (12) eines Bewegungsablaufs der Komponente. Ein zeitlich veränderliches rechnerverfügbares Modell (20) der Fertigungsanlage wird erzeugt. Dieses zeitlich veränderliche Modell (20) beschreib die Fertigungsanlage und die durch die Bewegungsablauf-Beschreibung (12) festgelegte räumliche Bewegung der Komponente. Eine Darstellung wird erzeugt, die die Fertigungsanlage einschließlich der beweglichen Komponente aus einer vorgegebenen Betrachtungsrichtung und einer vorgegebenen Betrachtungsposition zeigt. Mindestens einmal wird nach einer Veränderung der Betrachtungsrichtung und/oder der Betrachtungsposition die Darstellung so verändert wird, daß sie die Fertigungsanlage aus der veränderten Betrachtungsrichtung und/oder Betrachtungsposition zeigt. Die Darstellung und die veränderte Darstellung werden auf einem Anzeigegerät dargestellt.

Abstract translation: 本发明涉及的方法和生产系统的仿真具有可移动部件的系统。 给出生产系统和部件的一个周期的描述（12）的结构模型（10）。 产生生产系统的随时间变化的模型的计算机可访问（20）。 这随时间变化的模型（20）描述的生产线和由运动描述（12）的空间运动的部件的固定。 的表示被生成，示出了制造系统，其包括从预定的观察方向上可移动的部件，和一个预定的观看位置。 至少一次，所述显示器的观看方向和/或观看位置改变之后，以便改变，即它示出了从变化的视线方向和/或观看位置的生产设施。 演示文稿和在演示文稿中的变化被显示在显示装置上。

公开(公告)号：WO2002098616A2

公开(公告)日：2002-12-12

申请号：PCT/US2002/017695

申请日：2002-06-04

Applicant: FUTABA CORPORATION OF AMERICA

Inventor： PARKER, Robert, H. ,  SALMON, Michael, E. ,  DUMER, Gary, L. ,  WHEAT, Gary, C., Jr.

IPC: B25J

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B25J19/023 ,  B25J21/00 ,  G05B2219/31076 ,  Y02P90/083

Abstract: An integrated robotic cell (10) having a robotic arm (12) and a series of sensors (36, 38, 39) is able to process a component as desired by an operator using an interactive interface display (48). The integrated robotic cell (10) includes a robotic arm (12) connected a central processor unit (14) as well as a series of monitors and sensors that thoroughly supervise the operation of the robotic arm (12) and component to verify that there are no errors. The central processing unit (14) is connected to the interface display (48), which allows the operator to control the operation of the robotic cell. The interface display (48) incorporates a series of threads (57), with each thread (57) having of a series of sequential processes to be performed by the robotic cell (10). The operator is thereby able to view and easily control the simultaneous processes being performed in the robotic cell. -' 974233 16

Abstract translation: 具有机器臂（12）和一系列传感器（36,38,39）的集成机器人单元（10）能够使用交互式界面显示器（48）根据需要处理组件。 集成的机器人电池（10）包括连接中央处理器单元（14）的机器人手臂（12）以及一系列监视器和传感器，其对机器人手臂（12）和组件的操作进行彻底监督，以验证是否存在 没有错误。 中央处理单元（14）连接到接口显示器（48），其允许操作者控制机器人单元的操作。 接口显示器（48）包括一系列线程（57），每个线程（57）具有由机器人单元（10）执行的一系列顺序过程。 因此，操作者能够查看和容易地控制在机器人单元中执行的同时处理。 - '974233 16