公开(公告)号：WO2015097102A1

公开(公告)日：2015-07-02

申请号：PCT/EP2014/078865

申请日：2014-12-19

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

Inventor： KLUMPP, Simon ,  NEUREITER, Reinhard ,  HONSBERG, Otmar ,  MÜLLER, Matthias ,  PATZ, Martin ,  BSCHORR, Markus ,  KRANZ, Josef ,  EBERL, Martin ,  HAMAN, Robert

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/50392 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/265

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Montieren an einem Montagearbeitsplatz (1) eines von einem mehrere aufeinander folgende Glieder (13) und Gelenke (12) aufweisenden Manipulatorarm (9) eines Industrieroboters (11) gehandhabten Bauteils (16) an eine Fügestelle eines Werkstücks (4), das von einem Werkstückträger (3) hängend gehaltendem Montagearbeitsplatz (1) zugeführt ist. Die Erfindung betrifft außerdem einen automatisierten Montagearbeitsplatz (1) aufweisend einen Industrieroboter (11) mit einem Manipulatorarm (9) und einer Steuervorrichtung(10), die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在连续的安装工作站（1）上的自动安装，从多个以下成员（13）和接头（12），其具有操纵臂（9）的工业机器人（11）管理的组件（16）到工件的接合点（ 被送入4）（从挂gehaltendem组件工作站（1）的工件载体3）。 本发明还涉及一种自动装配站（1），包括一个工业机器人（11）配有一个操纵臂（9）和控制装置（10），其被设计和/或布置成执行本发明的方法。

公开(公告)号：WO2009083137A1

公开(公告)日：2009-07-09

申请号：PCT/EP2008/010709

申请日：2008-12-16

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH ,  KAROSSERIEWERKE DRESDEN GMBH ,  EBERL, Martin ,  ENGLHARD, Anton ,  HERRMANN, Manfred ,  MENTEN, Rainer ,  ULLRICH, Jens ,  SCHNEIDER, Harald

Inventor： EBERL, Martin ,  ENGLHARD, Anton ,  HERRMANN, Manfred ,  MENTEN, Rainer ,  ULLRICH, Jens ,  SCHNEIDER, Harald

IPC: B23K26/04 ,  B23K26/08 ,  B23K26/24 ,  B60N2/68

CPC classification number: B60N2/686 ,  B23K26/042 ,  B23K26/0884 ,  B23K26/244 ,  B23K2201/006 ,  B60N2/682

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Schweißeinrichtung (1) zum Schweißen von Sitzstrukturen (15) von Sitzen (21), wobei ein plattenförmiges Deckblech (17) der Sitzstruktur (15) mit mindestens einem U-förmigen Stützprofil (20) durch einen auf die Rückseite des Deckblechs (17) gerichteten Laserstrahl (3) verschweißt wird. Zuvor werden die Stege (16) des Stützprofils (20) mit einer von einem Manipulator (6) mitgeführten Messeinrichtung (9) vermessen, wobei die vom Manipulator (6) verfolgte Bahn und die vorgesehene Schweißnaht (13) nach dem Messergebnis ausgerichtet werden. Anschließend wird das Deckblech (17) aufgelegt und danach an die Stege (16) mittels eines vom Manipulator (6) mitgeführten Strahlkopfes (5) geschweißt.

Abstract translation: 本发明涉及的座椅的方法和座椅结构的焊接（15）的焊接装置（1）（21），其中，所述座椅结构（15）与由所述至少一个U形支撑轮廓（20）的板状的盖板（17） 盖板（17）的背面侧指向激光束（3）被焊接。 先前，与（6）嵌入的测量装置（9）被测量的操纵器中的一个的支撑型材（20）的腹板（16），所述通过机械手（6）的路径和测量结果后预期的焊缝（13）跟踪，以对准。 随后，将盖板（17）被放置，然后将纤维网（16）通过机械手（6）的装置夹带喷射头（5）焊接。

公开(公告)号：WO2015155300A1

公开(公告)日：2015-10-15

申请号：PCT/EP2015/057750

申请日：2015-04-09

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

Inventor： ZUNKE, Richard ,  EBERL, Martin ,  WEIS, Michael ,  STOCKSCHLÄDER, Julian

IPC: B25J15/04

CPC classification number: B25J15/04

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Roboterarbeitsplatz, aufweisend einen Roboter (1) mit einer Robotersteuerung (3) und mit einem mehrere Gelenke (4) und die Gelenke (4) verbindende Glieder (5-12) aufweisenden Manipulatorarm (2), dessen Gelenke (4) von der Robotersteuerung (3) automatisch auf Grundlage eines Roboterprogramms oder in einem Handfahrbetrieb zu verstellen sind, des Weiteren aufweisend einen mit einem der Glieder (5-12) des Manipulatorarms (2), insbesondere mit einem Endglied (12) des Manipulatorarms (2) verbundenen Greifer (13), der ausgebildet ist, ein Werkzeug zu halten, derart, dass das Werkzeug durch Einstellen der Gelenke (4) des Manipulatorarms (2) im Raum zu halten und/oder zu bewegen ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人工作站，包括一个机器人（1），具有机器人控制器（3），并具有多个关节（4）和所述接头（4），连接元件（5-12），其具有操纵臂（2），所述关节（4） 从机器人控制器（3）被自动调节基于机器人程序，或在手驾驶操作，还包括在所述操纵器（2）的分支（5-12）的一个，特别是与机械手的端部部件（12）（2） 保持相关夹持器（13），其适于保持一个工具，例如，通过调节关节工具（4）操纵器（2）在空间和/或移动的是。

公开(公告)号：WO2017182546A1

公开(公告)日：2017-10-26

申请号：PCT/EP2017/059339

申请日：2017-04-20

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

Inventor： EBERL, Martin

IPC: B23P21/00 ,  B62D65/18 ,  G05B19/418

CPC classification number: B62D65/022 ,  B23P21/004 ,  B23P2700/50 ,  G01B11/24 ,  G01N21/84 ,  Y02P90/28

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage und ein Fertigungsverfahren für Werkstücke (9, 10, 11), insbesondere Karosseriebauteile, wobei die Fertigungsanlage (1) einen Rüstbereich (2) und einen Fertigungsbereich (3) für Werkstücke (9, 10, 11) sowie eine Fördereinrichtung (4) für den Transport der Werkstücke (9, 10, 11) vom Rüstbereich (2) zum Fertigungsbereich (3) aufweist, wobei der Rüstbereich (2) einen Beladebereich (29) für die Beladung der Fördereinrichtung (4) mit Werkstücken (9, 10, 11) aufweist. Die transportierten Werkstücke (9, 10, 11) werden in einer Prüfstation (6) geprüft, die zwischen dem Rüstbereich (2), insbesondere dem Beladebereich (29), und dem Fertigungsbereich (3) angeordnet ist.

Abstract translation:

本发明涉及的制造设备和用于导航使用ř工件BRIDGE（9，10，11）的制造方法，特别是汽车车身部件，由此制造设备（1）具有A R导航用途（stbereich（2）和一个生产区 3）用于工件（9,10,11）和用于将工件（9,10,11）从到达区域（2）输送到生产区域（3）的输送装置（4） ），其中，所述短截区域（2）具有用于向所述输送机（4）装载工件（9,10,11）的装载区域（29）。 被运送的工件（9,10,11）在布置在靠背区域（2），特别是装载区域（29）和生产区域（3）之间的测试站（6）

公开(公告)号：WO2015049136A2

公开(公告)日：2015-04-09

申请号：PCT/EP2014/070340

申请日：2014-09-24

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

Inventor： HONSBERG, Otmar ,  NEUREITER, Reinhard ,  BSCHORR, Markus ,  EBERL, Martin ,  REICHENBACH, Matthias ,  KLUMPP, Simon

CPC classification number: B25J15/0095 ,  B25J9/0093 ,  B25J11/00 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0019 ,  B25J17/0208

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung und ein Arbeitsverfahren in einem mehrgliedrigen (15,16,17) taktilen und für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder - Kollaboration (MRK) tauglichen Industrieroboter (3), der ein Prozesswerkzeug (4) mit einem Endeffektor (21) zur Durchführung eines Arbeitsprozesses an einem beweglich gehaltenen Werkstück (5) trägt. Die Arbeitsvorrichtung (2) hat eine mit dem Industrieroboter (3) verbundene Erfassungsvorrichtung (7) zur Detektion von unvorhergesehenen Bewegungen des Werkstücks (5) bei einem Arbeitsprozess, wobei das Prozesswerkzeug (4) ein betätigbares Fixiermittel (27) zur formfesten Verbindung mit dem Werkstück (5) aufweist.

Abstract translation: 本发明涉及的加工装置，并在多构件（15,16,17）的触觉和人机器人协作或工作方法 - 协作（MRK）合适的工业用机器人（3），加工工具（4），其具有端部执行器（21 ）为一个工作过程的一个可移动地安装工件的执行（5）。 的操作装置（2）具有一个与所述工业机器人（3）连接到所述检测装置（7）用于在工作过程中检测所述工件（5）的意外运动，其中所述处理工具（4）可致动的，用于与工件的形状的固定连接的固定装置（27） （5）。

公开(公告)号：WO2009156388A2

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2009/057794

申请日：2009-06-23

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH ,  ZACH, Vitus ,  EBERL, Martin ,  LIEPERT, Jürgen ,  KUGLER, Thomas

Inventor： ZACH, Vitus ,  EBERL, Martin ,  LIEPERT, Jürgen ,  KUGLER, Thomas

IPC: B27D5/00 ,  B27G1/00

CPC classification number: B27G1/00 ,  B27D5/00

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungseinrichtung für die Nachbearbeitung von Fehlstellen (5), insbesondere Vertiefungen, in Werkstücken (3), insbesondere Holzteilen mit einem Fluidmaterial (10). Die Bearbeitungseinrichtung (2) weist eine Erfassungseinrichtung (S) für die Fehlstellen (5) und eine Handhabungseinrichtung (7) mit einem Bearbeitungswerkzeug (8) zum Bearbeiten der Fehlstellen (5) sowie eine Verdichtungseinrichtung (24) für das Fluidmaterial (10) auf. Die Handhabungseinrichtung (7) kann als mehrachsig beweglicher Manipulator (17) ausgebildet sein. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren für die Nachbearbeitung von Fehlstellen (5), insbesondere Vertiefungen, in Werkstücken (3), insbesondere Holzteilen mit einem Fluidmaterial (10). Die Fehlstellen (B) werden mit einer Erfassungseinrichtung (6) erfasst und mittels einer Handhabungseinrichtung (7) mit einem Bearbeitungswerkzeug (S) bearbeitet, wobei das Fluidmaterial (10) mittels einer Verdichtungseinrichtung (24) verdichtet wird. Ein Fluidmaterial (10), insbesondere ein flüssiges oder pastöses Füllmaterial, kann in eine vertiefte Fehlstelle (5) dosiert gefüllt und darin verdichtet werden.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于空隙的后处理（5），特别是凹部的处理装置，在工件（3），在木材的特定件有流体材料（10）。 上述处理装置（2）具有用于空隙（5）和处理装置（7）与加工工具（8），用于加工的缺陷的检测装置（S）（5）和用于流体材料（10）的压缩装置（24）。 搬运装置（7）可以被形成为多轴向移动操纵器（17）。 本发明还涉及一种用于空隙（5）的后处理，尤其是凹部的方法，在工件（3），在木材的特定件有流体材料（10）。 的空隙（B）与一个检测装置（6）和由操作装置（7）处理的加工工具（S），其中所述流体材料（10）由一个压实装置（24）的装置被压缩的装置检测。 一种流体材料（10），特别是液体或糊状的填充材料，可以在一个凹缺部（5）给药填充并在其中被压缩。

公开(公告)号：WO2009080233A1

公开(公告)日：2009-07-02

申请号：PCT/EP2008/010640

申请日：2008-12-15

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH ,  EBERL, Martin ,  ENGLHARD, Anton ,  HERRMANN, Manfred

Inventor： EBERL, Martin ,  ENGLHARD, Anton ,  HERRMANN, Manfred

IPC: B25J9/16 ,  B23K26/03 ,  B23K26/04

CPC classification number: B25J9/1684 ,  B23K26/042 ,  B23K26/0884 ,  B23K2201/006 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/36414 ,  G05B2219/40425 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/45138 ,  G05B2219/49386

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Fügeeinrichtung (1) und ein Verfahren zum Fügen von Werkstücken (15) mit einem von einem mehrachsigen Manipulator (6) geführten Laserstrahl (3), wobei ein Oberteil (17) des Werkstücks (15) mit mindestens einem stegartigen Unterteil (16) gefügt wird. Mittels einer vom Manipulator (6) mitgeführten Messeinrichtung (9) wird zunächst das Unterteil (16) vermessen und die mit dem Laserstrahl (3) zu verfolgende Fügebahn (13) nach dem Messergebnis ausgerichtet und gespeichert. Anschließend wird das Oberteil (17) aufgelegt und dann an das Unterteil (16) gefügt, wobei der Laserstrahl (3) entlang der gespeicherten Fügebahn (13) geführt und auf die Rückseite (19) des Oberteils (17) gerichtet wird.

Abstract translation: 本发明涉及通过在工件（15）的多轴机械手（6）的激光束（3），其中上部（17）中的一个被引导的接合装置（1）和用于接合工件（15）的方法，具有至少一个幅状下部（ 16）加入。 通过嵌入式测量装置的机械手（6）的装置（9）首先测量时，所述下部（16）和与激光束（3）应遵循连接与测量结果对齐并存储的网络（13）。 所述上部（17）被放置并然后连接到所述下部（16），其中，沿所述存储联合路径（13）出来的激光束（3）和所述上部（17）的后侧（19）被引导。