公开(公告)号：WO2022106337A2

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：PCT/EP2021/081640

申请日：2021-11-15

Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG

Inventor： STELZER, Christian ,  ROTH, Niklas ,  LEHMANN, Stephan ,  EMMEL, Jan Hendrik

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W60/00 ,  B62D15/02 ,  G05D1/02 ,  B60W2554/4041 ,  B60W2554/4042 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/0015 ,  B60W60/00272 ,  B60W60/00276 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265 ,  G05D1/0289

Abstract: Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (10) ist beschrieben. Das Kraftfahrzeug (10) fährt auf einer Straße (12) in einer momentanen Fahrspur (14), wobei sich auf der momentanen Fahrspur (14) und/oder auf wenigstens einer weiteren Fahrspur (16) wenigstens zwei weitere Verkehrsteilnehmer (20, 22) befinden. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: - Erfassen von Umgebungsdaten; - Ermitteln von jeweils einer vorläufigen Trajektorie für die wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22) basierend auf den Umgebungsdaten; - Ermitteln einer ersten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs (10) mit einem ersten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20); - Ermitteln wenigstens eines möglichen Interventionsmanövers für das Kraftfahrzeug (10) basierend auf der ersten Kollisionswahrscheinlichkeit; und - Ermitteln einer zweiten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem zweiten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (22) basierend auf dem wenigstens einen möglichen Interventionsmanövers und basierend auf den vorläufigen Trajektorien der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22). Ferner sind ein Steuergerät und ein Computerprogramm beschrieben.