公开(公告)号：WO2022120116A2

公开(公告)日：2022-06-09

申请号：PCT/US2021/061717

申请日：2021-12-03

Applicant: CROWN EQUIPMENT CORPORATION

Inventor： PHILLIPS, Sian ,  MCARDLE, Samuel

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0216 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/08355 ,  G06Q50/28

Abstract: According to the subject matter of the present disclosure, an automated warehouse environment is provided where designated materials handling vehicles are programmed to initiate permission inquiries at primary and secondary nodes of a travel route in the warehouse environment. Alternatively, or additionally, the present disclosure also presents an automated warehouse environment where an asset manager comprises an occupancy grid generator, and a designated materials handling vehicle is programmed to avoid otherwise unpermitted travel along path segments that overlap the locked cells of the occupancy grid.

公开(公告)号：WO2022237321A1

公开(公告)日：2022-11-17

申请号：PCT/CN2022/081523

申请日：2022-03-17

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 孙永强 ,  李永勇 ,  杨武

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0295

Abstract: 一种通行区域的路径融合规划方法、机器人及芯片，机器人预先在障碍物分布较多的狭窄通道内搜索出可供融合的候选路线，然后使用路径融合规划方法融合启发式搜索算法和符合搜索条件的候选路线规划出整体导航路径，克服地图栅格标记误差，以便解决机器人在栅格地图中的通道较窄而容易产生标记误差的可通行区域内的导航路径规划问题。

公开(公告)号：WO2022164334A2

公开(公告)日：2022-08-04

申请号：PCT/RS2022/000001

申请日：2022-01-05

Applicant: SPASOVSKI, Goran

Inventor： SPASOVSKI, Goran

IPC: G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0212 ,  G08G1/164 ,  G08G1/166 ,  G08G1/202

Abstract: Centrally controlled smart transportation systems (500) can provide point-to-point transportation of people and goods. The systems may be configured to allocate tunnelled routes to individual vehicles. Travel of different vehicles can be coordinated so that vehicles can cross level intersections (325-1, 325-2, 325-3) without stopping and without collisions. A transportation system may include a hierarchical network of controllers that control individual vehicles to maintain allowed positions that have been reserved for the vehicles in traffic streams.

公开(公告)号：WO2021127417A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/US2020/065987

申请日：2020-12-18

Applicant: LYFT, INC.

Inventor： BENISCH, Michael, Jared ,  JAIN, Ashesh

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/02 ,  B60W50/00 ,  B60W30/10 ,  G06N20/00 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0289

Abstract: In one embodiment, a method includes, by a computing system associated with a vehicle, determining a current location of the vehicle in a first region, identifying one or more first sets of model parameters associated with the first region and one or more second sets of model parameters associated with a second region, generating, using one or more machine-learning models based on the first sets of model parameters, one or more first inferences based on first sensor data captured by the vehicle, switching the configurations of the models from the first sets of model parameters to the second sets of model parameters, generating, using the models having configurations based on the second sets of model parameters, one or more second inferences based on second sensor data generated by the sensors of the vehicle in the second region, and causing the vehicle to perform one or more operations based on the second inferences.

公开(公告)号：WO2022106337A2

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：PCT/EP2021/081640

申请日：2021-11-15

Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG

Inventor： STELZER, Christian ,  ROTH, Niklas ,  LEHMANN, Stephan ,  EMMEL, Jan Hendrik

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W60/00 ,  B62D15/02 ,  G05D1/02 ,  B60W2554/4041 ,  B60W2554/4042 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/0015 ,  B60W60/00272 ,  B60W60/00276 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265 ,  G05D1/0289

Abstract: Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (10) ist beschrieben. Das Kraftfahrzeug (10) fährt auf einer Straße (12) in einer momentanen Fahrspur (14), wobei sich auf der momentanen Fahrspur (14) und/oder auf wenigstens einer weiteren Fahrspur (16) wenigstens zwei weitere Verkehrsteilnehmer (20, 22) befinden. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: - Erfassen von Umgebungsdaten; - Ermitteln von jeweils einer vorläufigen Trajektorie für die wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22) basierend auf den Umgebungsdaten; - Ermitteln einer ersten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs (10) mit einem ersten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20); - Ermitteln wenigstens eines möglichen Interventionsmanövers für das Kraftfahrzeug (10) basierend auf der ersten Kollisionswahrscheinlichkeit; und - Ermitteln einer zweiten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem zweiten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (22) basierend auf dem wenigstens einen möglichen Interventionsmanövers und basierend auf den vorläufigen Trajektorien der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22). Ferner sind ein Steuergerät und ein Computerprogramm beschrieben.

公开(公告)号：WO2020210618A1

公开(公告)日：2020-10-15

申请号：PCT/US2020/027662

申请日：2020-04-10

Applicant: WAYMO LLC

Inventor： LI, Dong ,  MCNAUGHTON, Matthew, Paul ,  YEHOSHUA, Shir ,  KHOSROSHAHI, Aida ,  SUCAN, Loan-Alexandru

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/08 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  G05D1/02 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/001 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0289 ,  G08G1/163 ,  G08G1/166

Abstract: Aspects of the technology relate to exception handling for a vehicle 100. For instance, a current trajectory 500 for the vehicle and sensor data corresponding to one or more objects may be received. Based on the received sensor data, projected trajectories 580, 582, 584 of the one or more objects may be determined. Potential collisions with the one or more objects may be determined based on the projected trajectories and the current trajectory. One of the potential collisions that is earliest in time may be identified. Based on the one of the potential collisions, a safety -time -horizon (STH) may be identified. When a runtime exception occurs, before performing a precautionary maneuver to avoid a collision, no longer than the STH may be waited for the runtime exception to resolve.