公开(公告)号：WO2022106337A2

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：PCT/EP2021/081640

申请日：2021-11-15

Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG

Inventor： STELZER, Christian ,  ROTH, Niklas ,  LEHMANN, Stephan ,  EMMEL, Jan Hendrik

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W60/00 ,  B62D15/02 ,  G05D1/02 ,  B60W2554/4041 ,  B60W2554/4042 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/0015 ,  B60W60/00272 ,  B60W60/00276 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265 ,  G05D1/0289

Abstract: Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (10) ist beschrieben. Das Kraftfahrzeug (10) fährt auf einer Straße (12) in einer momentanen Fahrspur (14), wobei sich auf der momentanen Fahrspur (14) und/oder auf wenigstens einer weiteren Fahrspur (16) wenigstens zwei weitere Verkehrsteilnehmer (20, 22) befinden. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: - Erfassen von Umgebungsdaten; - Ermitteln von jeweils einer vorläufigen Trajektorie für die wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22) basierend auf den Umgebungsdaten; - Ermitteln einer ersten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs (10) mit einem ersten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20); - Ermitteln wenigstens eines möglichen Interventionsmanövers für das Kraftfahrzeug (10) basierend auf der ersten Kollisionswahrscheinlichkeit; und - Ermitteln einer zweiten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem zweiten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (22) basierend auf dem wenigstens einen möglichen Interventionsmanövers und basierend auf den vorläufigen Trajektorien der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22). Ferner sind ein Steuergerät und ein Computerprogramm beschrieben.

公开(公告)号：WO2022089988A1

公开(公告)日：2022-05-05

申请号：PCT/EP2021/078889

申请日：2021-10-19

Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG

Inventor： ROTH, Niklas ,  LEHMANN, Stephan

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: Verfahren und Vorrichtungen zur zeitlichen Kollisionsvermeidung, die Folgendes aufweisen: Erfassen einer aktuellen Fahrzeugbeschleunigung und/oder einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit eines Ego-Fahrzeugs; Bestimmen, dass für das Ego-Fahrzeug eine Kreuzungssituation mit einem kreuzenden Objekt vorliegt; Erfassen einer aktuellen Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit des kreuzenden Objektes; sowie Bestimmen einer Durchrollstrategie des Ego-Fahrzeugs zur zeitlichen Kollisionsvermeidung. Das Bestimmen erfolgt weiter mittels Prädizieren eines Restabstandes zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem kreuzenden Objekt basierend auf der erfassten aktuellen Fahrzeugbeschleunigung und/oder Fahrzeuggeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs und auf der erfassten aktuellen Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit des kreuzenden Objektes; und mittels Bestimmen eines Schwellenwertes für einen Eingriff eines automatischen oder halbautomatischen Beschleunigungsassistenten. Basierend auf der bestimmten Durchrollstrategie zur zeitlichen Kollisionsvermeidung wird ein der automatische oder halbautomatische Beschleunigungsassistent ausgelöst.