公开(公告)号：WO2021047890A8

公开(公告)日：2021-03-18

申请号：PCT/EP2020/073484

申请日：2020-08-21

Applicant: RENAULT S.A.S

Inventor： GONZALEZ BAUTISTA, David ,  MAHTOUT, Imane ,  MILANES, Vicente ,  NAVAS MATOS, Francisco Martin

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/12 ,  G05D1/02 ,  B60W10/06 ,  B60W60/00 ,  B60W10/20 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2540/18 ,  B60W2552/10 ,  B60W2554/00 ,  B60W2554/801 ,  B60W2554/806 ,  B60W2556/50 ,  B60W2710/207 ,  B60W30/0953 ,  B60W60/00186

Abstract: L'invention porte sur un procédé de conduite autonome de manœuvre à vitesse basse ou nulle d'un véhicule automobile comprenant une étape de modification de l'orientation des roues directrices du véhicule alors que la vitesse du véhicule est nulle ou sensiblement nulle ou inférieure ou égale à un seuil, notamment un seuil égal à 1 km/h.

公开(公告)号：WO2020123347A1

公开(公告)日：2020-06-18

申请号：PCT/US2019/065165

申请日：2019-12-09

Applicant: ZOOX, INC.

Inventor： KING, Andrew, Lewis ,  PACKER, Jefferson, Bradfield ,  SOMERS, Robert, Edward ,  WIMMERSGOFF, Marc

IPC: G06K9/00 ,  B60R21/0134 ,  B60W2554/00 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/0011 ,  B60W60/00272 ,  G05D1/0077 ,  G05D1/0223 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00805 ,  G08G1/166

Abstract: A vehicle may include a primary system and a secondary system to validate operation of the primary system and to control the vehicle to avoid collisions. For example, the secondary system may receive multiple trajectories from the primary system, such as a primary trajectory and a secondary, contingent, trajectory associated with a deceleration or other maneuver. The secondary system may determine if a trajectory is associated with a potential collision, if the trajectory is consistent with a current or previous pose, if the trajectory is compatible with a capability of the vehicle, etc. The secondary system may select the primary trajectory if valid, the secondary trajectory if the primary trajectory is invalid, or another trajectory generated by the secondary system if the primary trajectory and the secondary trajectory are invalid. If no valid trajectory is determined, the vehicle may decelerate at a maximum rate.

公开(公告)号：WO2022231715A2

公开(公告)日：2022-11-03

申请号：PCT/US2022/020390

申请日：2022-03-15

Applicant: MOTIONAL AD LLC

Inventor： THOMAS, Stephen L. ,  ALAHMAD, Bader

IPC: G05D1/02 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/06 ,  B60W2554/4029 ,  B60W2554/4041 ,  B60W2554/4042 ,  B60W2554/4045 ,  B60W2554/4049 ,  B60W2554/801 ,  B60W2554/802 ,  B60W2720/10 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/0016 ,  B60W60/0017 ,  B60W60/0027

Abstract: Among other things, techniques are described for checking the safety of proposed trajectories of a vehicle. In one aspect, at least one processor of a vehicle identifies a proposed trajectory of the vehicle. The processor determines a predicted trajectory of an object external to the vehicle. The processor obtains a velocity of the vehicle and predicts, based on the proposed trajectory and velocity of the vehicle and the predicted trajectory of the object, a likelihood of collision between the vehicle and the object. In response to predicting the likelihood of collision, the processor determines a change to a parameter of the proposed trajectory of the vehicle, and adjusts the proposed trajectory based on the change to the parameter.

公开(公告)号：WO2022003347A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/GB2021/051652

申请日：2021-06-29

Applicant: SONY GROUP CORPORATION ,  SONY EUROPE B.V.

Inventor： DIFRANCESCO, Renaud

IPC: B60R21/0134 ,  B60W30/09 ,  B60R2021/01259 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W2520/10 ,  B60W2554/40 ,  B60W2554/4026 ,  B60W2554/4029 ,  B60W2554/4042 ,  B60W30/095 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956

Abstract: A method of operating a vehicle is provided. The method comprises by a control circuitry of the vehicle in combination with one or more sensors of the vehicle, that a vulnerable subject is travelling on a path which intersects with a path on which the vehicle is travelling, determining, by the control circuitry, that a collision between the vehicle and the vulnerable subject is likely, predicting, by the control circuitry, a force of the collision, selecting, by the control circuitry in accordance with the predicted force of the collision, one of a plurality of models each defining an operation of the vehicle in response to determining that the vehicle is unable to avoid the collision, wherein the selected model is selected on the basis that the control circuitry determines it to result in a least amount of injury for the vulnerable subject from among the plurality of models, and controlling, by the control circuitry, one or more functions of the vehicle in accordance with the selected model.

公开(公告)号：WO2021146108A1

公开(公告)日：2021-07-22

申请号：PCT/US2021/012665

申请日：2021-01-08

Applicant: ALLSTATE INSURANCE COMPANY

Inventor： ARAGON, Juan Carlos

IPC: G08G1/16 ,  G05D1/02 ,  B60W30/095 ,  B60W2420/42 ,  B60W2554/4045 ,  B60W2554/4049 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/0017 ,  B60W60/00272 ,  B60W60/00274 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/6256 ,  G06N3/08

Abstract: An autonomous driving system capable of determining an intent of a nearby human driver and taking an action to avoid a collision is presented. The system may receive a current state of a nearby vehicle, determine an expected action of a human driver of the nearby vehicle by determining a result of a reward function, the reward function being a linear combination of feature functions, where each feature function is a neural network which has been trained to reproduce a corresponding algorithmic feature function, and based on the determined expected action of the human driver, taking an action to avoid a collision.

公开(公告)号：WO2022028943A1

公开(公告)日：2022-02-10

申请号：PCT/EP2021/070935

申请日：2021-07-27

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： ANDRIANTAVISON, Keilatt ,  HEITZMANN, Thomas

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0027 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2540/18 ,  B60W2555/20 ,  B60W2556/40 ,  B60W2556/50 ,  B60W2556/60 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/0015 ,  B60W60/00272

Abstract: L'invention a pour objet un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile d'intérêt équipé d'un système (3) d'aide à la conduite et évoluant dans une zone de roulage, comportant les étapes de: détection par le système (3) d'au moins un véhicule tiers présent dans l'environnement du véhicule d'intérêt à partir de mesures délivrées par au moins un capteur de mesure extéroceptif (2) embarqué sur le véhicule d'intérêt; prédiction, par le système (3), d'une trajectoire associée au véhicule tiers détecté; et détermination par le système (3) d'une zone de sécurité pour le véhicule d'intérêt, à partir de la trajectoire prédite et des paramètres de mouvement courants du véhicule d'intérêt. Des modèles de mouvement de véhicules dépendant d'un ensemble de paramètres représentatifs de limitations des performances cinématiques associées aux véhicules sont utilisés dans les étapes de prédiction et de détermination. Conformément à l'invention, la valeur d'au moins un des paramètres dudit ensemble est modifiée dynamiquement par le système (3) en fonction d'au moins une information additionnelle transmise au système (3) par au moins une source extérieure (1, 2, 4) embarquée ou non sur le véhicule d'intérêt.

公开(公告)号：WO2021259257A1

公开(公告)日：2021-12-30

申请号：PCT/CN2021/101525

申请日：2021-06-22

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 陶沛 ,  孙连明 ,  崔茂源 ,  厉健峰

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2554/4041 ,  B60W2554/4042 ,  B60W2554/4043 ,  B60W2554/80 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W30/18163 ,  B60W40/02 ,  B60W50/0097 ,  B60W50/0098 ,  B60W60/0017

Abstract: 一种自动换道避撞控制方法，包括：在当前车辆进行换道操作时，获取当期车辆的行驶参数、至少一个目标车辆的行驶参数及道路信息（S101）；根据当前车辆的行驶参数、至少一个目标车辆的行驶参数及道路信息，确定行进碰撞安全检测时间、回退碰撞安全检测时间以及换道虚拟作用线（S102）；当检测到换道异常时，根据当前车辆与换道虚拟作用线的位置关系、行进碰撞安全检测时间以及回退碰撞安全检测时间确定避撞策略，并控制当前车辆执行避撞策略（S103）。还公开了一种自动换到避撞控制装置、一种车辆以及一种存储介质。

公开(公告)号：WO2021244879A1

公开(公告)日：2021-12-09

申请号：PCT/EP2021/063641

申请日：2021-05-21

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： EWERT, Marlon Ramon

IPC: G01C21/30 ,  G01S19/49 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G08G1/16 ,  B60W30/12 ,  B60W50/029 ,  B60W2556/50 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/18163 ,  B60W60/001 ,  G08G1/167

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Assistenzfunktion zur Führung eines Kraftfahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Ermittlung einer Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung eines nicht-optischen Lokalisierungsverfahrens, Virtuelle Lokalisierung der ermittelten Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs auf einer digitalen Straßenkarte, welche zumindest die an der ermittelten Position und/oder Orientierung verfügbare Fahrspur umfasst, Ermittlung eines auszuführenden Querführungsfahrmanövers, Definition einer Maßnahme zur Unterstützung des Querführungsfahrmanövers basierend auf der lokalisierten Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs auf der digitalen Straßenkarte. Weiterhin sieht die Erfindung eine zur Ausführung des Verfahrens eingerichtete Vorrichtung vor.

公开(公告)号：WO2022106337A2

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：PCT/EP2021/081640

申请日：2021-11-15

Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG

Inventor： STELZER, Christian ,  ROTH, Niklas ,  LEHMANN, Stephan ,  EMMEL, Jan Hendrik

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W60/00 ,  B62D15/02 ,  G05D1/02 ,  B60W2554/4041 ,  B60W2554/4042 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/0015 ,  B60W60/00272 ,  B60W60/00276 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265 ,  G05D1/0289

Abstract: Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (10) ist beschrieben. Das Kraftfahrzeug (10) fährt auf einer Straße (12) in einer momentanen Fahrspur (14), wobei sich auf der momentanen Fahrspur (14) und/oder auf wenigstens einer weiteren Fahrspur (16) wenigstens zwei weitere Verkehrsteilnehmer (20, 22) befinden. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: - Erfassen von Umgebungsdaten; - Ermitteln von jeweils einer vorläufigen Trajektorie für die wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22) basierend auf den Umgebungsdaten; - Ermitteln einer ersten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs (10) mit einem ersten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20); - Ermitteln wenigstens eines möglichen Interventionsmanövers für das Kraftfahrzeug (10) basierend auf der ersten Kollisionswahrscheinlichkeit; und - Ermitteln einer zweiten Kollisionswahrscheinlichkeit für eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem zweiten der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (22) basierend auf dem wenigstens einen möglichen Interventionsmanövers und basierend auf den vorläufigen Trajektorien der wenigstens zwei weiteren Verkehrsteilnehmer (20, 22). Ferner sind ein Steuergerät und ein Computerprogramm beschrieben.

公开(公告)号：WO2022028840A1

公开(公告)日：2022-02-10

申请号：PCT/EP2021/069699

申请日：2021-07-15

Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG

Inventor： LINNEMANN, Andreas ,  BOLLMANN, Martin ,  MERK, Tobias

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W2554/404 ,  B60W2554/4042 ,  B60W2555/20 ,  B60W2556/20 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W60/001 ,  B60W60/0011 ,  B60W60/0027

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Steuereinheit (22), die dazu eingerichtet ist, eine Kritikalität (Icri) einer Fahrsituation als Überlapp-Integral einer Objektfunktion (Oego) eines Ego- Fahrzeugs (10) mit ein oder mehreren Objektfunktion (On) anderer Verkehrsteilnehmer oder anderer statischer oder dynamischer Objekte des Umfelds des Ego-Fahrzeugs (10) zu berechnen. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren, um eine Kritikalität (Icri) einer Fahrsituation als Überlapp-Integral einer Objektfunktion (Oego) eines Ego-Fahrzeugs (10) mit ein oder mehreren Objektfunktion (On) anderer Verkehrsteilnehmer oder anderer statischer oder dynamischer Objekte des Umfelds des Ego- Fahrzeugs (10) zu berechnen.