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公开(公告)号：WO2021093955A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/EP2019/081331
申请日：2019-11-14
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： ENGEL, Valerie , WENDZEL, Andreas , DREHER, Maik , BUSSE, Kai Timon
Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (16) zum Bestimmen einer diskreten Repräsentation (30) eines Fahrbahnabschnitts vor einem Fahrzeug (12), mit: einer Eingangsschnittstelle (22) zum Empfangen von Sensordaten (20) eines Sensors (14) mit Informationen zu dem Fahrbahnabschnitt vor dem Fahrzeug; einer Setzeinheit (24) zum Ermitteln eines Steuerabstands, an dem sich eine für ein Steuern des Fahrzeugs relevante Eigenschaft des Fahrbahnabschnitts vor dem Fahrzeug ändert, basierend auf den Sensordaten, und zum Setzen eines Stützpunkts in einer diskreten Repräsentation des Fahrbahnabschnitts, der dem Steuerabstand entspricht, wobei die Setzeinheit dazu ausgebildet ist, basierend auf einer vordefinierten ersten Anzahl (n1) von Stützpunkten eine geringere vordefinierte zweite Anzahl (n2) von Stützpunkten zu setzen; und einer Ausgangsschnittstelle (26) zum Ausgeben der geringeren vordefinierten zweiten Anzahl von Stützpunkten an einen Optimierer (52) zum Bestimmen eines Verlaufs wenigstens eines Steuerparameters zum Steuern einer Fahrzeugfunktion basierend auf der zweiten Anzahl (n2) von Stützpunkten. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein System (10) und ein Verfahren zum Bestimmen einer diskreten Repräsentation eines Fahrbahnabschnitts vor einem Fahrzeug sowie ein Computerprogrammprodukt.
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公开(公告)号：WO2020233848A1
公开(公告)日：2020-11-26
申请号：PCT/EP2020/055990
申请日：2020-03-06
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： REISCH, Matthias , FÜSSL, Andreas , WAFZIG, Jürgen , WENDZEL, Andreas , FISCHER, Lorenz , GOHMERT, Holger , FEHR, Uwe , ARNEGGER, Michael
Abstract: Die Erfindung betrifft einen elektromechanischen Aktuator zur Erzeugung einer axialen Betätigungskraft, insbesondere für ein Element eines Kraftfahrzeuggetriebes. Der elektromechanische Aktuator umfasst eine elektrische Maschine mit einem Stator (1) und mit einem Rotor (2). Weiterhin umfasst der elektromechanische Aktuator einen Spindeltrieb mit einem drehbaren Element (6) und mit einem translatorisch bewegbaren Element, wobei eine Drehung des drehbaren Elements (6) zu einer translatorischen Bewegung des translatorisch bewegbaren Elements führt. Der Rotor (2) und das drehbare Element (6) des Spindeltriebs sind derart in einer Umfangsrichtung (U) miteinander gekoppelt, dass eine Drehung des Rotors (2) zu einer Drehung des drehbaren Elements (6) des Spindeltriebs (5) führt, wobei in der Umfangsrichtung (U) ein Drehspiel (8) zwischen dem Rotor (2) und dem drehbaren Element (6) des Spindeltriebs besteht.
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公开(公告)号：WO2023030649A1
公开(公告)日：2023-03-09
申请号：PCT/EP2021/074387
申请日：2021-09-03
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： WEHLEN, Timo , BUSSE, Timon , ENGEL, Valerie , FISCHER, Lorenz , ZINK, Matthias , STECHER, Julia , KILTZ, Lothar , WENDZEL, Andreas
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur modellbasierten prädiktiven Regelung eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren umfasst die Schritte - Ausführen eines MPC- Längsdynamikmodell (14) und eine Kostenfunktion (15) umfasst, die dem High Level Solvermodul (13.1) zugeordnet ist, wobei durch das Ausführen des High Level Solvermoduls (13.1) für einen vorausliegenden Streckenabschnitt unter Berücksichtigung des Längsdynamikmodells (14) eine die Kostenfunktion (15) minimierende Längstrajektorie (31, 32, 36) berechnet wird, gemäß welcher sich das Kraftfahrzeug (1) innerhalb eines Prädiktionshorizonts fortbewegen soll, - Übergeben der durch das High Level Solvermodul (13.1) berechneten Längstrajektorie (31, 32, 36) an einen Tempomaten (16) als Eingangswert, - Verarbeiten der durch das High Level Solvermodul (13.1) berechneten Längstrajek- torie (31, 32, 36) zu einem Steuerungssignal (34) mittels des Tempomaten (16), und - Steuern des Kraftfahrzeugs (1) basierend auf dem Steuerungssignal (34).
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公开(公告)号：WO2023030646A1
公开(公告)日：2023-03-09
申请号：PCT/EP2021/074383
申请日：2021-09-30
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： WEHLEN, Timo , BUSSE, Timon , ENGEL, Valerie , FISCHER, Lorenz , ZINK, Matthias , SELEGRAD, Raffael , WENDZEL, Andreas
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur modellbasierten prädiktiven Regelung eines Kraftfahrzeugs. Das Verfahren umfasst die Schritte - Ausführen eines MPC-Längsdynamikmodell (14) und eine Kostenfunktion (15.1) umfasst, die dem High Level Solvermodul (13.1) zugeordnet ist, wobei durch das Ausführen des High Level Solvermoduls (13.1) für einen vorausliegenden Streckenabschnitt unter Berücksichtigung des Längsdynamikmodells (14) eine die Kostenfunktion (15.1) minimierende Geschwindigkeitstrajektorie (31) berechnet wird, gemäß welcher sich das Kraftfahrzeug innerhalb eines Prädiktionshorizonts fortbewegen soll, - Übergeben der durch das High Level Solvermodul (13.1) berechneten Geschwindigkeitstrajektorie (31) an eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (16) als Eingangswert, - Verarbeiten der durch das High Level Solvermodul (13.1) berechneten Geschwindigkeitstrajektorie (31) zu einem Steuerungssignal (34) mittels der Mensch-Maschine-Schnittstelle (16), und - Ausgeben des Steuerungssignals (34) an einen Fahrer (35) des Kraftfahrzeugs mittels der Mensch-Maschine-Schnittstelle (16), sodass der Fahrer (35) das Kraftfahrzeug (1) entsprechend dem Steuerungssignal (34) steuern kann, das auf der durch das High Level Solvermodul (13.1) berechneten Geschwindigkeitstrajektorie (31) basiert.
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5.发明申请
公开(公告)号：WO2021089150A1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：PCT/EP2019/080515
申请日：2019-11-07
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： ENGEL, Valerie , WENDZEL, Andreas , DREHER, Maik , KING, Julian , TURNER, Lara Ruth
Abstract: Die Erfindung betrifft eine Prozessoreinheit (3) zur Ausführung einer autonomen Fahrfunktion für ein Ego-Fahrzeug (1) unter Berücksichtigung wenigstens eines im Umfeld des Ego-Fahrzeugs (1) befindlichen Fahrzeugs (19), wobei die autonome Fahrfunktion durch einen MPC-Algorithmus (13) zur modellbasierten prädiktiven Regelung eines Ego-Fahrzeugs (1) gebildet wird, wobei der MPC-Algorithmus (13) ein Längsdynamikmodell (14) des Ego-Fahrzeugs (1), eine zu minimierende Koste nfunktion (15) sowie eine prädizierte Trajektorie (20) wenigstens eines im Umfeld des Ego-Fahrzeugs (1) befindlichen Fahrzeugs (19) enthält, wobei die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet ist, den MPC-Algorithmus (13) auszuführen, sodass das Ego-Fahrzeug (1) basierend auf der Ausführung des MPC-Algorithmus1 (13) autonom fährt, und wobei die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet ist, durch Ausführen des MPC-Algorithmus“ (13) unter Berücksichtigung des Längsdynamikmodells (14) des Ego-Fahrzeugs (1) sowie der prädizierten Trajektorie (20) des wenigstens einen im Umfeld des Ego-Fahrzeugs (1) befindlichen Fahrzeugs (19) eine Eingangsgröße für die modellbasierte prädiktive Regelung des Ego-Fahrzeugs (1) zu ermitteln, sodass die Kostenfunktion minimiert wird.
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Patent Agency Ranking6.发明申请VERFAHREN ZUM EINSTELLEN EINER ZIEL-DREHZAHL AN EINER ZU SYNCHRONISIERENDEN WELLE UND STEUERUNGSEINRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS 审中-公开用于设置目的地SPEED的方法中要同步轴和操作装置用于执行过程
公开(公告)号：WO2015124350A2
公开(公告)日：2015-08-27
申请号：PCT/EP2015/051043
申请日：2015-01-21
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： DREIBHOLZ, Ralf , WENDZEL, Andreas , GÖTZ, Manuel , ROSEMEIER, Thomas
CPC classification number: F16H61/682 , F16H59/42 , F16H61/0403 , F16H2061/0411
Abstract: Verfahren zum Einstellen einer Ziel-Drehzahl an einer zu synchronisierenden Welle und Steuerungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens Verfahren zum Einstellen einer Ziel-Drehzahl an einer zu synchronisierenden Welle, wobei die zu synchronisierenden Welle durch Ansteuerung eines Aktuators ausgehend von einer Ist-Drehzahl in Richtung auf die Ziel-Drehzahl beschleunigt oder abgebremst wird. Zur Ansteuerung des Aktuators werden mindestens zwei Soll- Differenzdrehzahlgradienten bestimmt werden, nämlich ein erster, betragsmäßig relativ großer Soll-Differenzdrehzahlgradient und ein zweiter, betragsmäßig relativ kleiner Soll- Differenzdrehzahlgradient, wobei sowohl für den ersten Soll- Differenzdrehzahlgradienten als auch für den zweiten Soll-Differenzdrehzahlgradienten maximal zulässige Grenzwerte vorgegeben sind. Zur Ansteuerung des Aktuators wird weiterhin ein Umschaltzeitpunkt bestimmt, ab welchem steuerseitig vom ersten Soll- Differenzdrehzahlgradienten auf den zweiten Soll-Differenzdrehzahlgradienten umgeschaltet wird.
Abstract translation: 一种用于在设定目标速度的方法将被同步轴和控制装置，用于执行在将被同步轴调整的目标速度的过程的方法，所述通过在的方向上从一个实际速度驱动致动器被同步轴 目标速度加速或减速。 用于激活至少两个目标Differenzdrehzahlgradienten将确定所述致动器，即第一，相对大的幅度目标Differenzdrehzahlgradient和第二，相对小的幅值设置点Differenzdrehzahlgradient，其中所述第一目标Differenzdrehzahlgradienten和用于所述第二目标Differenzdrehzahlgradienten 最大容许极限指定。 用于激活致动器，开关时间来进一步确定，这是从控制侧从Differenzdrehzahlgradienten第二目标Differenzdrehzahlgradienten第一目标切换。
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公开(公告)号：WO2021121555A1
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：PCT/EP2019/085537
申请日：2019-12-17
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： WENDZEL, Andreas , MINDEL, Tobias
IPC: B60W30/18 , B60W30/14 , B60W10/08 , B60W50/00 , B60W20/11 , B60W2050/0013 , B60W2050/0025 , B60W2050/0031 , B60W2556/50 , B60W2710/083 , B60W2720/10 , B60W2720/103 , B60W30/143 , B60W30/181 , B60W60/00
Abstract: Die Erfindung betrifft die Ausführung einer autonomen Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs mittels modelbasierter prädiktiver Regelung (MFC). Insbesondere wird eine dazu eingerichtete Prozessoreinheit vorgeschlagen. Die Prozessoreinheit ist durch Ausführen eines MPC-Algorithmus‘, welcher ein Längsdynamikmodell eines Antriebsstrangs des Kraftfahrzeugs enthält, dazu eingerichtet, Drehmoment-Sollwerte (21 ) zu bestimmen, die innerhalb eines Prädiktionshorizonts (20) liegen, und Geschwindigkeits-Sollwerte (19) zu bestimmen, die innerhalb des Prädiktionshorizonts (20) liegen. In Abhängigkeit von der Höhe der Drehmoment-Sollwerte (21 ) wird eine autonome Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs in einem Drehmomentvorgabe-Betriebsmodus oder in einem Geschwindigkeitsvorgabe-Betriebsmodus ausgeführt. In dem Drehmomentvorgabe-Betriebsmodus wird ein Antriebsaggregat des Antriebsstrangs basierend auf den Drehmoment-Sollwerten (21) gesteuert. In dem Geschwindigkeits-Betriebsmodus wird ein Geschwindigkeitsregler des Antriebsstrangs basierend auf den Geschwindigkeits-Sollwerten (19) gesteuert.
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公开(公告)号：WO2021121554A1
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：PCT/EP2019/085536
申请日：2019-12-17
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： ENGEL, Valerie , WENDZEL, Andreas , DREHER, Maik
IPC: B60W60/00 , B60W50/08 , B60W50/00 , B60W10/08 , B60W20/11 , B60W20/12 , B60W2050/0013 , B60W2050/0025 , B60W2050/0031 , B60W2050/0073 , B60W2050/0088 , B60W2530/10 , B60W2540/049 , B60W2540/215 , B60W2552/20 , B60W2552/30 , B60W2555/60 , B60W2556/50 , B60W2710/081 , B60W2710/083 , B60W50/085 , B60W60/0021 , B60W60/0023
Abstract: Die Erfindung betrifft eine Prozessoreinheit (3) zur Ausführung einer autonomen Fahrfunktion für ein Kraftfahrzeug (1) unter Berücksichtigung eines Fahrereingriffs. Die Prozessoreinheit (3) ist dazu eingerichtet, eine autonome Fahrfunktion auszuführen, sodass das Kraftfahrzeug (1) basierend auf der Ausführung der autonomen Fahrfunktion autonom fährt. Weiterhin ist die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet, einen Fahrereingriff in die autonome Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs (1) zu speichern, wobei der Fahrereingriff durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) vorgenommen wird, während das Kraftfahrzeug (1) basierend auf der Ausführung der autonomen Fahrfunktion autonom fährt. Ferner ist die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet, die autonome Fahrfunktion nachfolgend unter Berücksichtigung des gespeicherten Fahrereingriffs auszuführen.
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9.发明申请
公开(公告)号：WO2021078391A1
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：PCT/EP2019/079157
申请日：2019-10-25
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： ENGEL, Valerie , WENDZEL, Andreas , TURNER, Lara Ruth , KING, Julian , MENEZES, Edgar , DREHER, Maik
Abstract: Die Erfindung betrifft eine Prozessoreinheit (3) zur modelbasierten prädiktiven Regelung einer elektrischen Maschine (8) eines Antriebstrangs (7) eines Kraftfahrzeugs (1), wobei die Prozessoreinheit (3) dazu eingerichtet ist, einen MPC-Algorithmus (13) zur modellbasierten prädiktiven Regelung einer elektrischen Maschine (8) eines Antriebstrangs (7) eines Kraftfahrzeugs (1) auszuführen. Der MPC-Algorithmus (13) enthält ein Längsdynamikmodell (14) des Antriebsstrangs (7) und eine zu minimierende Kostenfunktion (15). Die Kostenfunktion (15) enthält als ersten Term eine mit einem ersten Gewichtungsfaktor gewichtete und gemäß dem Längsdynamikmodell (14) prädizierte elektrische Energie, welche innerhalb eines Prädiktionshorizonts von einer Batterie (9) des Antriebsstrangs (7) zum Antrieb der elektrischen Maschine (8) bereitgestellt wird. Die Kostenfunktion (15) enthält als zweiten Term eine mit einem zweiten Gewichtungsfaktor gewichtete und gemäß dem Längsdynamikmodell (14) prädizierte Fahrzeit, welche das Kraftfahrzeug (1) benötigt, um die gesamte innerhalb des Prädiktionshorizonts prädizierte Wegstrecke zurückzulegen. Die Prozessoreinheit (3) ist dazu eingerichtet, durch Ausführen des MPC-Algorithmus' (13) in Abhängigkeit von dem ersten Term und in Abhängigkeit von dem zweiten Term eine Eingangsgröße für die elektrische Maschine (8) zu ermitteln, sodass die Kostenfunktion minimiert wird.
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公开(公告)号：WO2019110228A1
公开(公告)日：2019-06-13
申请号：PCT/EP2018/080423
申请日：2018-11-07
Applicant: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
Inventor： WENDZEL, Andreas , DREIBHOLZ, Ralf
Abstract: Die Erfindung betrifft eine Anordnung mit einem drehbaren Mittel, einem Sensor und einer Auswerteinheit; wobei das Mittel eine Anzahl α von Markierungen aufweist; wobei die Markierungen zyklisch einen von dem Sensor erfassten Bereich passieren, wenn das Mittel sich dreht; wobei der Sensor ausgebildet ist, ein Signal zu der Auswerteinheit zu übertragen; und wobei die Auswerteinheit ausgebildet ist, jedem Signal einen Zeitpunkt t i seiner Übertragung, mit i ∈ {0, 1,... } und t i t i+1 für alle i ∈ {0, 1,... }, zuzuordnen und als Maß für eine Drehzahl des Mittels eine Funktion n (t) in Abhängigkeit der Zeit t zu berechnen, mit (Formel (I)) für alle i ∈ {1, 2,... }. Die Auswerteinheit ist ausgebildet, als Maß für einen Gradienten der Drehzahl des Mittels eine Funktion m (t) in Abhängigkeit der Zeit t zu berechnen, mit (Formel (II)) für mindestens ein j ∈ {1, 2,... }; wobei k ∈ {0, 1,... } so gewählt ist, dass gilt: t k ≤ t j — T t k+1 , mit einer Konstanten T .
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