公开(公告)号：WO2019046165A1

公开(公告)日：2019-03-07

申请号：PCT/US2018/048094

申请日：2018-08-27

Applicant: BOSTON SCIENTIFIC LIMITED ,  HARRAH, Timothy P.

Inventor： HARRAH, Timothy P. ,  MOREY, Subodh ,  JAIN, Ashish ,  SINGH, Rajivkumar S.

IPC: A61B17/28 ,  A61B17/34 ,  A61B90/11

CPC classification number: A61B90/11 ,  A61B17/3403 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00398 ,  A61B2017/00473 ,  A61B2017/00738 ,  A61B2017/3405 ,  A61B2017/3407 ,  A61B2017/3409 ,  A61B2017/347 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/3966

Abstract: The present disclosure relates generally to the field of medical devices and establishing access to a target within the body, such as placing an access needle into a renal capsule into the human body. In particular, the present disclosure relates to devices and methods for performing a percutaneous nephrolithotomy (PCNL) procedure accurately and efficiently while minimizing exposure of the medical professional to harmful radiation.

公开(公告)号：WO2019040278A1

公开(公告)日：2019-02-28

申请号：PCT/US2018/045646

申请日：2018-08-07

Applicant: TITAN MEDICAL INC.

Inventor： KRALICKY, Joseph

IPC: A61B1/313 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20 ,  A61B5/06 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61B90/50 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/371 ,  B25J9/1605 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1664 ,  B25J13/02 ,  B25J13/04 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0066

Abstract: Methods and apparatuses for positioning a camera of a surgical robotic system to capture images inside a body cavity of a patient during a medical procedure are disclosed. In some embodiments, the method involves receiving location information at a controller of a surgical robotic system performing the medical procedure, the location information defining a location of at least one tool with respect to a body cavity frame of reference, and in response to receiving an align command signal at the controller, causing the controller to produce positioning signals operable to cause the camera to be positioned within the body cavity frame of reference to capture images of the at least one tool for display to an operator of the surgical robotic system.

公开(公告)号：WO2018070040A1

公开(公告)日：2018-04-19

申请号：PCT/JP2016/080565

申请日：2016-10-14

Applicant: 株式会社メディカロイド ,  株式会社トップ ,  川崎重工業株式会社

Inventor： 菅和俊 ,  宮崎卓也 ,  日村義彦

IPC: A61B34/30

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/306

Abstract: 把持機構（１０２）は、手術器具（１）を内部に挿入可能であり、可撓性を有するインナーチューブ（１１）と、１または複数のインナーチューブ（１１）を内部に挿入可能であり、体腔に挿入されるアウターチューブ（１２）と、を備える医療用器具（１０１）を把持する把持機構（１０２）であって、アウターチューブ（１２）を把持する把持部（７１）と、把持部（７１）を固定支持する支持部（１０６）とを備え、支持部（１０６）は、医療用器具（１０１）の位置および向きを調整可能とする少なくとも１つの関節部（９２）を有する。

Abstract translation: 夹持机构（102）能够将手术器械（1）插入其中并且包括具有柔性的内管（11）和一个或多个内管（11） 1。一种用于夹持医疗器械（101）的夹持机构（102），所述夹持机构（102）包括可插入体腔并插入体腔中的外管（12），所述夹持机构包括：夹持部分 和用于固定地支撑抓握部分（71）的支撑部分（106），其中支撑部分（106）具有至少一个能够调节医疗器械（101）的位置和方向的关节部分（101） 与92）。

公开(公告)号：WO2018039326A1

公开(公告)日：2018-03-01

申请号：PCT/US2017/048186

申请日：2017-08-23

Applicant: TERUMO KABUSHIKI KAISHA ,  TERUMO CARDIOVASCULAR SYSTEMS CORPORATION

Inventor： TSUBOUCHI, Takeshi ,  SHIMIZU, Hideyuki

IPC: A61B17/02

CPC classification number: A61B90/50 ,  A61B2017/0237 ,  A61F2/06 ,  A61F2002/061

Abstract: A surgical rake has a finger arrangement that enables a procedure for anastomosing an aortic graft to replace an excised aortic arch in a patient. An end of the aortic graft is sutured to a descending aorta of the patient. Perfusion of blood is initiated through the graft from an auxiliary perfusion branch of the graft to the descending aorta. Movement of the graft resulting from the perfusion of the blood is counteracted by grasping the graft with a molded rake comprising a base and a plurality of arched fingers extending from the base and each conforming to a predetermined arc, wherein the fingers define at least one slot adapted to receive a branch vessel of the aortic graft, and wherein the predetermined arc substantially conforms to an outside diameter of the graft. Then the branch vessel is sutured to an artery of the patient.

Abstract translation: 外科手术耙具有手指安排，该手指安排使得用于吻合主动脉移植物的手术能够代替患者中切除的主动脉弓。 将主动脉移植物的一端缝合至患者的降主动脉。 通过移植物从移植物的辅助灌注分支到降主动脉开始灌注血液。 由血液灌注引起的移植物的移动通过用模制耙子抓住移植物来抵消，所述耙子模制耙子包括基部和多个从基部延伸并且均符合预定弧的弓形指状物，其中指状物限定至少一个狭槽 适于接收主动脉移植物的分支血管，并且其中预定弧基本上符合移植物的外径。 然后将分支血管缝合到患者的动脉上。

公开(公告)号：WO2018001742A1

公开(公告)日：2018-01-04

申请号：PCT/EP2017/064587

申请日：2017-06-14

Applicant: AVATERAMEDICAL GMBH

Inventor： KARGUTH, Andreas ,  TROMMER, Christian

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B90/50

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B1/00149 ,  A61B34/70 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Instrumententrägervorrichtung (3) für einen Manipulator (1) eines robotischen Operationssystems und umfasst einen dreigliedrigen Arm als Endstück einer offenen kinematischen Kette mit einem ersten, zweiten und dritten Armglied (3.1, 3.2, 3.3), eine Schnittstelle zur Verbindung des ersten Armglieds (3.1) mit dem Manipulator (1) über ein Schnittstellenrotationsgelenk (GS), ein Torsionsgelenk (G3.1), welches das erste Armglied (3.1) mit dem zweiten Armglied (3.2) verbindet, ein erstes Rotationsgelenk (G3.2), welches das zweite Armglied (3.2) mit dem dritten Armglied (3.3) verbindet, sowie ein Schubgelenk (G3.3), welches das dritte Armglied (3.3) mit einem Instrumentenhalter (3.4) zur Aufnahme eines chirurgischen Instruments (4, 5, 18, 19) mit einer Instrumentenlängsachse (I) verbindet. Außerdem umfasst die Instrumententrägervorrichtung (3) auch eine Steuerung mit Antrieben für das Torsionsgelenk (G3.1), das erste Rotationsgelenk (G3.2) und das Schubgelenk (G3.3) zur Bewegung der Armglieder (3.1, 3.2, 3.3) und des Instrumentenhalters (3.4) relativ zueinander. Bei einer solchen Instrumententrägervorrichtung (3) ist der Instrumentenhalter (3.4) mit dem dritten Armglied (3.3) über ein zweites, passives Rotationsgelenk (G3.4) verbunden und um dessen Rotationsachse frei rotierbar, wobei die Rotationsachsen des ersten und zweiten Rotationsgelenks (G3.2, G3.4) zueinander parallel liegen, wodurch die Instrumentenlängsachse (I) zwangsfrei durch einen Pivotpunkt (PP) führbar ist, welcher auf der Drehachse des Torsionsgelenks in einer Verlängerung aus dem zweiten Armglied (3.2) heraus liegt.

Abstract translation:

本发明涉及一种Instrumententr BEAR gervorrichtung（3）F导航用途R A操纵器（1）的机器人手术系统，并且包括一个三元臂作为末端件具有第一，第二和第三臂连杆的开口运动链 （3.1，3.2，3.3），用于与所述第一臂构件（3.1）与所述操纵器（1）通过接口旋转接头（GS），扭转（G3.1），该第一手臂连杆（3.1）连接的接口 连接第一旋转接头（G3.2），该第二臂连杆（3.2）到第二臂部件（3.2），所述第三臂连杆（3.3），和一个滑动关节（G3.3），该第三臂连杆（3.3）与 用于接收具有器械纵轴（I）的手术器械（4,5,18,19）的器械支架（3.4）连接。 的Au ROAD另外包括Instrumententr BEAR gervorrichtung（3）还包括具有控制器的驱动器˚F导航用R进行3.1臂构件的运动（扭转铰链（G3.1），所述第一旋转接头（G3.2）和滑动关节（G3.3）， 3.2,3.3）和仪器支架（3.4）相对于彼此。 在这种Instrumententr BEAR gervorrichtung（3）仪器支架（3.4）与经由第二，被动旋转接头（G3.4）第三臂连杆（3.3），导航用途是，和对旋转自由旋转的轴，所述第一和第二的旋转轴线 旋转接头（G3.2，G3.4）是相互平行的，从而Instrumentenl BEAR纵向轴线（I）没有力通过枢转点（PP）的F导航用途是YOURSELFSOFTWAREUPDAT E，其上在一VERL BEAR（扭转铰链的旋转轴线ngerung从第二臂连杆 3.2）。

公开(公告)号：WO2017203026A2

公开(公告)日：2017-11-30

申请号：PCT/EP2017/062733

申请日：2017-05-26

Applicant: SIEMENS HEALTHCARE GMBH

Inventor： KAPOOR, Ankur

IPC: A61B34/30

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/304 ,  B33Y80/00

Abstract: A system for holding and controlling medical instruments during procedures includes an end effector configured to hold a medical instrument and a rotational and translational (RT) mechanism configured to rotate and translate the medical instrument along an insertion axis. The system further includes a platform coupled to the RT mechanism and a pair of parallel five-bar planar linkages configured to translate, pitch, and yaw the platform with respect to a principal axis that is parallel to the insertion axis.

Abstract translation: 用于在手术期间保持和控制医疗器械的系统包括配置为保持医疗器械的末端执行器和配置成沿着插入轴线旋转和平移医疗器械的旋转和平移（RT）机构。 该系统还包括联接到RT机构的平台和构造成相对于平行于插入轴线的主轴平移，俯仰和偏转平台的一对平行五杆平面联动装置。

公开(公告)号：WO2017182342A1

公开(公告)日：2017-10-26

申请号：PCT/EP2017/058717

申请日：2017-04-12

Applicant: CARL ZEISS MEDITEC AG

Inventor： EICHHORN, Robin ,  BERGT, Michael ,  STEINMETZ, Dietmar ,  SATTLER, Rudolf

IPC: A61B90/50 ,  A61F9/009

CPC classification number: A61F9/009 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00075 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065 ,  A61B2090/5025 ,  A61B2090/506 ,  A61B2090/508

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Behandlungssystem für ophthalmologische Zwecke (100) mit einem Grundkörper (110) und mit einem Gelenkarm (130),der einen Applikator (200) zur Anwendung einer Untersuchung oder einer Therapie auf ein Patientenauge, einen Sensor (160) zur Messung einer Kraft und/oder einer Relativbewegung und eine Schutzvorrichtung zum Schutz vor Überlastung des Patientenauges bzw.Patientenkopfes durch eine zwischen dem Applikator (200) und dem Patientenkopf auftretende Kraft und/oder Relativbewegungaufweist. Aufgabeder vorliegenden Erfindung ist es, ein Behandlungssystem (100) und ein Verfahren für ophthalmologische Zwecke mit einer Schutzvorrichtung zu beschreiben, die eine Überlastung des Patientenauges bzw. Patientenkopfes aufgrund einer Fehlfunktion des Bearbeitungssystems oder des Bedieners vermeidet und keines Zusammenwirkens mit externen Einrichtungen wie beispielsweise einer Patientenliege bedarf. Diese Aufgabe wird gelöst durcheine Schutzvorrichtung, dieeingerichtet ist, beim Überschreiten eines Grenzwertes der auftretenden Kraft und/oder Relativbewegung dieser durch Auslösen einer entlastenden Kraft und/oder Bewegung des Gelenkarms (130) entgegenzuwirkensowie durch ein entsprechendes Verfahren.

Abstract translation:

本发明涉及一种用于导航的使用 - [R眼科用途具有求＆OUML的处理系统（100）;主体（110）中，用涂敷器（200）的铰接臂（130），用于施加调查或 治疗在患者的眼睛中，用于测量用于保护的力和/或相对移动和保护装置对导航用途的施加器（200）和所述患者的头部存在的力和/或Relativbewegungaufweist之间由过载病人眼睛bzw.Patientenkopfes一个传感器（160） ， 本发明的目的是提供一种处理系统（100）和用于导航用途来描述与包括避免患者的眼睛或患者头部的导航用途超载保护机构R眼科目的的方法，因为该加工系统或操作者的故障和与外部设备的无相互作用 如需要病床。 这个目的是这样达到＆OUML; ST被保护设备是dieeingerichtet，当导航用途超过力的限制值和/或通过触发的这些相对运动存在的＆ouml;森一个通过适当的方法减轻关节臂（130）entgegenzuwirkensowie的力和/或运动

公开(公告)号：WO2017175572A1

公开(公告)日：2017-10-12

申请号：PCT/JP2017/011086

申请日：2017-03-21

Applicant: 富士フイルム株式会社

Inventor： 小倉　良介

IPC: A61B6/00 ,  A61B6/10

CPC classification number: A61B6/4405 ,  A61B6/00 ,  A61B6/105 ,  A61B6/40 ,  A61B6/467 ,  A61B90/50

Abstract: 台車部の車輪がキャスターであっても、簡単かつ確実に台車部のふらつきを防止して、操作パネルの位置調整がしやすい移動型放射線発生装置を提供する。台車部（１４）の前輪（３６Ｆ）及び後輪（３６Ｒ）は、それぞれが鉛直方向に延びる旋回軸を中心に旋回するキャスターである。台車部（１４）に搭載される本体部（１６）には、操作パネル（２１）が設けられている。操作パネル（２１）は、台車部（１４）に対してＺ軸方向に延びる軸回りに回転する。台車部（１４）には、支柱（１８）よりも前輪（３６Ｆ）側に配置され、キャスターの回転と旋回の両方を同時にロックする前ペダル（３８）を有している。

Abstract translation:

也卡车的轮子是脚轮，容易且可靠地防止卡车的波动，提供一种移动放射线产生设备是易调整操作面板的位置。 前轮（36F）和货车（14）（36R）的后轮是绕枢转轴线的脚轮，在垂直方向上延伸。 在安装在推车单元（14）上的主体（16）上设置有操作面板（21）。 操作面板21绕相对于滑架部14在Z轴方向上延伸的轴旋转。 叉车（14），布置在所述支柱（18）的前轮（36F）侧具有踏板（38）之前，同时锁定所述脚轮的两个枢转和旋转。

公开(公告)号：WO2017098133A1

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：PCT/FR2016/053223

申请日：2016-12-06

Applicant: HEMODIA

Inventor： BOIREAU, Alan ,  SANT, William ,  DIAS, Armando

IPC: A61B18/12 ,  A61B90/50

CPC classification number: A61B18/12 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2018/00035 ,  A61B2018/00172 ,  A61B2018/00642 ,  A61B2018/00708 ,  A61B2018/00779 ,  A61B2018/00827 ,  A61B2018/00928 ,  A61B2090/508 ,  A61B2218/002 ,  A61B2218/007

Abstract: Il est présenté un appareil électro-médical comprenant un boîtier avec un châssis et au moins une face de boîtier (10) accessible par un utilisateur, et un dispositif interne d'activation conditionnelle de la mise en service d'au moins une fonction de l'appareil en réponse à la détection d'un courant électrique circulant dans un câble externe à l'appareil, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un système ayant : - un dispositif de maintien de câble (20-25) agencé sur la face de boîtier, du côté externe à l'appareil, pour maintenir un câble externe à l'appareil au niveau de la face de boîtier, et - un dispositif de détection de courant (30-31 ), intégré dans l'appareil au niveau de la face de boîtier et du dispositif de maintien de câble, pour détecter la circulation d'un courant dans un câble externe à l'appareil qui est maintenu dans le dispositif de maintien de câble.

Abstract translation:

存在＆oacute; 的装置é电M E DiCal的包括博＆Icirc;层用CH＆ACIRC; SSIS和博＆Icirc的至少一侧上;层（10）由用户访问，并投产的条件激活的一个内部设备 至少一个设备功能作为响应 检测流入外部电缆的电流。 设备，字符＆eacute; 其中它还包括一个系统，该系统具有： - 布置的电线保持装置（20-25） 在盒子的正面，c＆ocirc; t＆oacute; 外部＆agrave; 该设备，维持外部电缆＆gt; 在盒子面上的装置，以及 - 集成在盒子中的电流感测装置（30-31）。 在盒面和电缆支架上的装置中，检测外部电缆中的电流; 装在电缆支架上的设备。

公开(公告)号：WO2017076886A1

公开(公告)日：2017-05-11

申请号：PCT/EP2016/076402

申请日：2016-11-02

Applicant: BRAINLAB AG

Inventor： STEINLE, Wolfgang ,  HAMILTON, Christoffer ,  FRIELINGHAUS, Nils

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B90/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B10/0233 ,  A61B34/10 ,  A61B34/30 ,  A61B90/37 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2057 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2063 ,  A61B2034/2068 ,  A61B2090/0481 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/3929 ,  A61B2090/3975 ,  A61B2090/3979 ,  A61N5/1049 ,  A61N2005/1059 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1676 ,  G06F19/00 ,  G06T7/0012 ,  G06T7/70 ,  G06T11/001 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10081 ,  G06T2207/10088 ,  G06T2207/30024 ,  G06T2207/30241

Abstract: A computer implemented method for determining a configuration of a medical robotic arm, wherein the configuration comprises a pose of the robotic arm and a position of a base of the robotic arm, comprising the steps of: - acquiring treatment information data representing information about the treatment to be performed by use of the robotic arm; - acquiring patient position data representing the position of a patient to be treated; and - calculating the configuration from the treatment information data and the patient position data.

Abstract translation: 一种用于确定医疗机器人手臂的配置的计算机实现的方法，其中所述配置包括所述机器人手臂的姿势和所述机器人手臂的基座的位置，所述方法包括以下步骤： - 获取 表示关于使用机器人手臂执行的治疗的信息的治疗信息数据; - 获取表示待治疗患者的位置的患者位置数据; 以及 - 根据治疗信息数据和患者位置数据计算配置。