公开(公告)号：WO2003037755A2

公开(公告)日：2003-05-08

申请号：PCT/US2002/035057

申请日：2002-10-30

Applicant: ROSENKRANZ, Alan

Inventor： ROSENKRANZ, Alan

IPC: B65G

CPC classification number: B65G69/181 ,  B25J19/0075 ,  B25J19/0083 ,  B62B1/00 ,  B62B3/06 ,  B62B5/0013 ,  B66F9/07527 ,  B66F9/12

Abstract: A protective covering to control the spread of contaminants associated with material handling equipment and containers. The protective covering may comprise at least one sheet of a flexible substantially air-tight material that may be adapted to enclose various types of material handling equipment. The protective covering may also include collectors at specific locations so as to attract and collect contaminants raised by material handling equipment while running across a floor.

Abstract translation: 用于控制与物料搬运设备和容器相关的污染物扩散的保护层。 保护性覆盖物可以包括至少一个柔性基本上气密的材料片，其可以适于封闭各种类型的材料处理设备。 保护性覆盖物还可以包括在特定位置处的收集器，以便在穿过地板时吸引和收集由材料处理设备引起的污染物。

公开(公告)号：WO2018108255A1

公开(公告)日：2018-06-21

申请号：PCT/EP2016/080857

申请日：2016-12-13

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： SIRKETT, Daniel

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J15/103 ,  B25J15/106 ,  B25J15/12 ,  B25J19/0083

Abstract: The present invention relates to a robot gripper (1) comprising a tubular part (3a), and a gripping member (5) comprising a movable part (12) arranged linearly movable inside the tubular part (3a) to effect a linear movement, and grip claws (7) adapted to be opened and closed by means of the movements of the movable part. The grip claws (7) are rigidly connected to the movable part (12) and by that linearly movable in relation to the tubular part (3a) between a retracted position and an extended position, and the grip claws are adapted to be opened in the extended position and closed in the retracted position.

公开(公告)号：WO2015096965A1

公开(公告)日：2015-07-02

申请号：PCT/EP2014/076703

申请日：2014-12-05

Applicant: ELECTRICITE DE FRANCE

Inventor： DELALANDE, Vincent

IPC: B25J19/00 ,  B32B5/00

CPC classification number: B25J19/0083 ,  B32B1/08 ,  B32B5/26 ,  B32B7/08 ,  B32B27/12 ,  B32B27/283 ,  B32B27/322 ,  B32B2262/101 ,  B32B2262/103 ,  B32B2307/302 ,  B32B2307/718 ,  B32B2307/7242 ,  B32B2307/7265

Abstract: L'invention concerne un manchon de protection tubulaire, souple (1), d'un bras de robot articulé. Ce manchon est remarquable en ce qu'il comprend successivement, depuis l'intérieur vers l'extérieur, un premier tissu de verre (2), une nappe en fibres de verre (4) et un second tissu de verre (5) et en ce que la face intérieure (11) et la face extérieure (12) de ce manchon sont recouvertes d'une couche d'un matériau étanche aux liquides et aux gaz (6, 7).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于铰接机器人手臂的管状柔性保护套（1）。 所述套筒的特征在于，其从内到外连续地包括第一玻璃织物（2），玻璃织物片（4）和第二玻璃织物（5），并且内表面（11） ）和所述套筒的外表面（12）被由液体密封的气密材料制成的层（6,7）覆盖。

公开(公告)号：WO2019091905A1

公开(公告)日：2019-05-16

申请号：PCT/EP2018/080138

申请日：2018-11-05

Applicant: KARGUTH, Andreas

Inventor： KARGUTH, Andreas

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/106 ,  B25J9/123 ,  B25J9/144 ,  B25J19/0083

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboterarm mit einem drehbaren Fuß (01), einem Schulterarmteil (08), einem Oberarmteil (12), einem Unterarmteil (26) und einem Handwurzelarmteil (46). Der Schulterarmteil (08) und der Oberarmteil (12) sind über ein erstes Gelenk (11) miteinander verbunden. Zumindest der Schulterarmteil (08), der Oberarmteil (12) und der Unterarmteil (26) umfassen jeweils einen rohrförmigen tragenden Grundkörper (09, 13, 27), wobei in einem Inneren des rohrförmigen tragenden Grundkörpers (09) des Schulterarmteiles (08) ein erster Linearaktuator (17) angeordnet ist. Ein erstes Ende (18) des ersten Linearaktuators (17) steht mit dem Schulterarmteil (08) in einem Eingriff. Ein zweites Ende (20) des ersten Linearaktuators (17) steht mit dem Oberarmteil (12) in einem Eingriff. Im Weiteren betrifft die Erfindung eine Roboterarmeinheit mit zwei Roboterarmen.

公开(公告)号：WO2017199003A1

公开(公告)日：2017-11-23

申请号：PCT/GB2017/051306

申请日：2017-05-11

Applicant: CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LIMITED

Inventor： ROACH, Christopher James ,  PHOOLCHUND, Nikki Priyam Su-Ling ,  ROBERTS, Paul Christopher

IPC: A61B34/30 ,  A61B46/10 ,  B25J19/00 ,  A61B18/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B46/10 ,  A61B2018/00023 ,  A61B2034/302 ,  B25J19/0054 ,  B25J19/0083

Abstract: A cooling structure and a method of cooling a surgical robot arm. The surgical robot arm extends from a proximal end attached to a base to a distal end attachable to a surgical instrument via a series of links interspersed by articulations. The cooling structure comprises a loop for circumscribing the surgical robot arm. The loop comprises a hollow interior for feeding cooling fluid through the loop, and a series of orifices directed towards the surgical robot arm for feeding cooling fluid from the loop towards the surgical robot arm. The cooling structure further comprises a feeder conduit attached to the loop for feeding cooling fluid from a cooling fluid source to the loop.

Abstract translation: 手术机器人手臂的冷却结构和冷却方法。 手术机器人臂从连接到基部的近端延伸到可通过由关节散布的一系列连接附接到手术器械的远端。 冷却结构包括用于外接手术机器人臂的环。 所述环包括用于将冷却流体输送通过所述环的中空内部，以及指向手术机器人手臂的一系列孔口，用于将冷却流体从所述套环输送至所述手术机器人手臂。 冷却结构进一步包括连接到回路的馈送导管，用于将冷却流体从冷却流体源输送到回路。

公开(公告)号：WO01008981A1

公开(公告)日：2001-02-08

申请号：PCT/EP2000/007090

申请日：2000-07-25

IPC: B25J1/10 ,  B25J19/00 ,  B25J21/00 ,  B65B55/02 ,  F16K41/10

CPC classification number: B25J1/10 ,  B25J19/0083 ,  B25J21/005

Abstract: A leadthrough device for a wall, used to transmit a longitudinal positioning movement from a non-sterile environment (1) on one side of a wall to a sterile environment (3) on the other side of a wall via an opening (4) in said wall by means of a tappet (5) which protrudes through an opening in the passage of said wall (4). The tappet (5) is surrounded by concertina-type elements (9,10) on both sides (1, 3) of the wall (2), whereby a sterile atmosphere is provided in the guide areas (27, 28) thereof.

Abstract translation: 对于通过交叉挺杆从非无菌环境（1）的壁的一侧发送的纵向调节运动通过一个壁引导通过开口（4）插入另一壁侧的无菌环境（3）的壁衬套装置（5）。 在两侧上所述柱塞（5）（1，3）的壁（2）通过波纹管（9，10）所包围，在其引导空间（27,28）的，无菌的气氛中存在。

公开(公告)号：WO2014023435A1

公开(公告)日：2014-02-13

申请号：PCT/EP2013/050445

申请日：2013-01-11

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BRETT, Tobias ,  DORN, Wolfgang ,  WILKENHÖNER, Rolf ,  WITZEL, Martin

IPC: B24C9/00

CPC classification number: B25J11/005 ,  B24C9/00 ,  B25J19/0083 ,  B25J21/00

Abstract: Die Erfindung betrifft eine hybride Strahlanlage (1) zur automatisierten und manuellen Oberflächenbehandlung von Bauteilen, insbesondere Schaufeln mit wenigstens einer Strahlkabine (3, 4), die einen Strahlraum (5) aufweist, einer Strahlvorrichtung, die der Strahlkabine (3, 4) zugeordnet ist und wenigstens ein Strahlwerkzeug umfasst, mittels welchem das in dem Strahlraum (3, 4) befindliche Bauteil mit einem Strahlmittel strahlbar ist, wobei die Strahlkabine (3, 4) an einer oberen Stirnwand (6, 7) eine verschließbare Einsetzöffnung, durch welche das Bauteil in den Strahlraum (5) der Strahlkabine (3, 4) einbringbar ist, an einer Seitenwand eine verschließbare Durchgriffsöffnung (19) in den Strahlraum (5), durch welche das Strahlwerkzeug von außen führbar ist, ein Sichtfenster, durch welches der Strahlraum (5) von außen einsehbar ist, und zumindest eine benachbart zu dem Sichtfenster angeordnete nach außen abgedichtete Eingriffsöffnung aufweist, durch welche das wenigstens eine Strahlwerkzeug manuell von außen führbar ist, und einem Bearbeitungsroboter (20) mit einem Roboterarm, der ausgebildet ist, von außen durch die Durchgriffsöffnung (19) der wenigstens einen Strahlkabine (3, 4) zu greifen und das Strahlwerkzeug zu führen.

Abstract translation: 本发明涉及（1）用于自动和手动的表面处理部件，特别是叶片具有至少一个喷射室（3，4）包括一个波束空间（5），与该爆破柜相关联的喷射装置（3，4）的混合束系统 并且借助于至少一个光束的工具部件，其中相应的波束空间的（3,4），其位于是strahlbar有爆炸剂，爆破柜（3，4）在其上端壁（6,7）具有一个可关闭的插入开口，通过该部件 入爆破柜的波束空间（5）（3，4）可被引入，在侧壁（19）到光束空间中的可关闭的通道开口（5），通过该喷射工具可从外部引导，一观察窗，通过该光束空间（5 ）是从外部可见，并且邻近于所述观察窗的至少一个设置向外密封接合开口，通过该至少一个S trahlwerkzeug可以从手动外部被引导，并且具有从外部通过所述至少一个喷射室的通道开口（19）形成的机器人手臂的处理机器人（20）（3,4），以把握和引导束工具。

公开(公告)号：WO99008841A1

公开(公告)日：1999-02-25

申请号：PCT/CA1998/000706

申请日：1998-07-20

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0079 ,  B25J19/0083 ,  Y10T137/7043 ,  Y10T137/86268

Abstract: According to a first embodiment, an apparatus for shielding a movable articulated structure (12) such as robot arm to be protected from a hard working environment comprises one or more shielding sections (14, 18, 22, 26) forming with the outer surface of the robot arm a cavity which is filled with pressurized air. Adjacent portions of the shielding sections are coupled through a rotary joint (35, 52, 82) allowing escape of the pressurized air out of the cavity while maintaining within the cavity a positive pressure relative to the ambient environment pressure which is sufficient to substantially prevent contamination of the robot arm from the working environment. According to a second embodiment, the apparatus (210) comprises a shielding cover comprised of one or more cover sections (214, 218) forming with the outer surface of the robot arm (212) a cavity which is filled with pressurized air. A positive gas pressure relative to environment ambient pressure is maintained which is sufficient to substantially prevent contamination of the robot arm from the working environment. The cover section is essentially made of a substantially gastight and impermeable flexible material which is sufficiently stiff to provide the cover section with sufficiently smooth and stiff outer surface under the positive pressure, to substantially prevent physical contact between the robot arm outer surface and the cover section which could otherwise result in cover damage.

Abstract translation: 根据第一实施例，一种用于屏蔽可移动铰接结构（12）的装置，例如机械臂被保护以免受硬工作环境的影响，包括一个或多个屏蔽部分（14,18,22,26），其形成有外表面 机器人手臂上装有加压空气的空腔。 屏蔽部分的相邻部分通过旋转接头（35,52,82）联接，允许加压空气从空腔中排出，同时在空腔内保持相对于周围环境压力的正压，该压力足以基本上防止污染 的机器人手臂从工作环境。 根据第二实施例，装置（210）包括由一个或多个覆盖部分（214,218）组成的屏蔽盖，所述盖部分与机器人臂（212）的外表面形成有被加压空气填充的空腔。 保持相对于环境环境压力的正气体压力，其足以基本上防止机器人臂从工作环境中的污染。 盖部分基本上由基本上气密且不可渗透的柔性材料制成，其足够坚固以在正压力下为盖部分提供足够平滑和刚性的外表面，以基本上防止机器人手臂外表面和盖部分之间的物理接触 否则可能导致盖损坏。

公开(公告)号：WO1996008347A1

公开(公告)日：1996-03-21

申请号：PCT/NZ1995000085

申请日：1995-09-15

Applicant: INDUSTRIAL RESEARCH LIMITED ,  TAYLOR, Malcolm, Geoffrey ,  PAGE, Mark, Leonard

Inventor： INDUSTRIAL RESEARCH LIMITED

IPC: B25J18/00

CPC classification number: B25J19/0083 ,  B25J9/02 ,  B25J18/025

Abstract: A robotic arm assembly (1) includes a support structure (3) in which an arm (2) is pivotable and which accommodates lineal and rotational drive means to enable lineal or rotational and pivotal movement of said arm (2) and with the overall construction providing a readily cleanable surface suitable for use in harsh environments.

Abstract translation: 机器人臂组件（1）包括支撑结构（3），其中臂（2）可枢转并且容纳线性和旋转驱动装置，以使得所述臂（2）的线性或旋转和枢转运动以及整体结构 提供适合在恶劣环境中使用的易清洁表面。

公开(公告)号：WO1985001496A1

公开(公告)日：1985-04-11

申请号：PCT/US1984001472

申请日：1984-09-17

Applicant: AMERICAN TELEPHONE & TELEGRAPH COMPANY

Inventor： AMERICAN TELEPHONE & TELEGRAPH COMPANY ,  BENI, Gerardo ,  HACKWOOD, Susan ,  HORNAK, Lawrence, Anthony

IPC: B66C01/00

CPC classification number: B25J19/0054 ,  B25J19/0083

Abstract: A robot covering (20) allows a robot (10) to operate in a clean room or a hostile environment. A specific design is described for a small, light assembly, anthropomorphic robot. The cover, which is made from high density chlorethylene and Teflon, includes four parts: coverings (21, 22, 23, 24) for the hand and wrist; the forearm, upper-arm and shoulder; the lower body; and the base. The extension of the general features to a large class of robot arms is also described.

Abstract translation: 机器人覆盖（20）允许机器人（10）在洁净室或敌对环境中操作。 描述了一种小型，轻型组装，拟人机器人的具体设计。 由高密度氯乙烯和特氟隆制成的盖子包括四个部分：用于手和手腕的覆盖物（21,22,23,24）; 前臂，上臂和肩膀; 下身 和基地。 还描述了将一般特征扩展到大类机器人手臂。