公开(公告)号：WO2017036812A1

公开(公告)日：2017-03-09

申请号：PCT/EP2016/069659

申请日：2016-08-18

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： BRUDNIOK, Sven ,  SCHOBER, Wolfgang

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

CPC classification number: B25J15/0033 ,  B25J15/0038 ,  B25J15/0042 ,  B25J15/0286 ,  B25J15/103

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Robotergreifer (11), aufweisend einen Greifergrundkörper (12), der einen Anschlussflansch (13) aufweist, der zur Befestigung des Rotationsgreifers (11) an einem Werkzeugflansch (8) eines Roboterarms (2) ausgebildet ist, des Weiteren aufweisend ein Basisglied (14), welches mittels eines ersten Drehgelenks (15.1), das von einem ersten Antriebsmotor (A1) automatisch verstellbar ist, um eine erste Drehachse (D1) drehbar am Greifergrundkörper (12) gelagert ist, sowie aufweisend einen ersten Greiferfinger (16.1), der mittels eines zweiten Drehgelenks (15.2), das von einem zweiten Antriebsmotor (A2) automatisch verstellbar ist, um eine zweite Drehachse (D2), die parallel zur ersten Drehachse (D1) ausgerichtet ist, bezüglich des Basisglieds (14) drehbar gelagert ist und aufweisend wenigstens einen weiteren Greiferfinger (16.2, 16.3), wobei das zweite Drehgelenk (15.2) zum einzelnen Verstellen des ersten Greiferfingers (16.1) durch den zweiten Antriebsmotor (A2) unabhängig von dem wenigstens einen weiteren Greiferfinger (16.2, 16.3) ausgebildet ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人夹持器（11），包括夹持器主体（12）具有一个连接凸缘（13），其被配置为旋转的夹具（11）的附接在工具法兰（8）的机器人手臂（2），还包括一个 基体部件（14），其通过一个第一旋转接头（15.1），其通过第一驱动马达（A1）是自动调节的，以第一旋转轴线（D1）可转动地安装在夹具的基体（12），并且包括一个第一夹持手指的装置（16.1） 即通过第二枢转接头（15.2），通过第二驱动马达（A2）可自动调节到一个第二旋转轴线（D2），其平行相对于所述基体部件（14）对准所述第一旋转轴线（D1）的方式可旋转地安装 并包括至少一个另外的夹爪（16.2，16.3），其中，所述第二枢转接头（15.2），用于第一夹持手指（16.1）由第二驱动马达的各个调整（A2） 独立的至少一个另外的夹爪（16.2，16.3）形成。

公开(公告)号：WO2010066568A1

公开(公告)日：2010-06-17

申请号：PCT/EP2009/065660

申请日：2009-11-23

Applicant: ANDERSSON, Johnny

Inventor： ANDERSSON, Johnny

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/10 ,  B65G47/92 ,  B66C1/08

CPC classification number: B25J15/0608 ,  B25J15/0246 ,  B25J15/103 ,  B65G47/92 ,  B66C1/08

Abstract: The present invention relates to a device and a method for picking articles including a magnetizable material. The device comprises an electromagnet (14) arranged to generate a magnetic field for attracting one of the articles during picking of the article, and a control unit configured to control a magnetizing current supplied to the electromagnet. The control unit is configured to generate an alternating current to the electromagnet so that the electromagnet generates a variable magnetic field adapted to demagnetize and detach the article from the electromagnet, and the device further comprises an article holder (20) arranged to take hold of the article and to move the detached article away from the electromagnet during generation of the alternating current.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于拾取包括可磁化材料的物品的装置和方法。 该装置包括电磁体（14），其布置成在拾取物品期间产生用于吸引物品之一的磁场;以及控制单元，被配置为控制提供给电磁体的磁化电流。 控制单元被配置为产生到电磁体的交流电流，使得电磁体产生适于将物品从电磁体去磁和分离的可变磁场，并且该装置还包括物品保持器（20），其被设置成保持 并且在产生交流电流期间将分离的物品从电磁体移开。

公开(公告)号：WO1996001724A1

公开(公告)日：1996-01-25

申请号：PCT/US1995008531

申请日：1995-07-07

Applicant: SARCOS, INC.

Inventor： SARCOS, INC. ,  JACOBSEN, Stephen, C. ,  POTTER, Dwight ,  SMITH, Fraser

IPC: B25J15/10

CPC classification number: A61F2/588 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0266 ,  B25J15/10 ,  B25J15/103 ,  Y10S294/902

Abstract: A robotic grasping manipulator includes a support base (22), a pair of fingers (24, 26) disposed on the base which extend forwardly a certain distance therefrom, and a two-degree of freedom elongate thumb (50). The thumb is pivotally attached at a proximal end to the base to extend generally forwardly therefrom, and terminate in a distal end tip (72) which may be moved vertically and laterally with respect to the fingers to thereby enable holding objects between one or both fingers and the thumb. The fingers are movable in a plane toward or away from each other, and include tip sections (34) which are pivotable downwardly in a direction generally normal to the plane of movement of the fingers. A unique linkage apparatus (30a, 30b, 32) intercouples the fingers with the base such that a non-pivotal, back-and-forth-moving piston rod (31) can be used to move the fingers. The fingers contain gripping structure including rigid, pointed protuberances (40) interleaved with flexible, blunt protuberances (42) which are longer than the rigid protuberances. With the two-degree of freedom movement of the thumb and the movement of the fingers and their tip sections, a variety of different shaped objects may be grasped and held between the two fingers and thumb.

Abstract translation: 机器人抓握机构包括支撑基座（22），设置在基座上的一对指状物（24,26），其从前面延伸一定距离，以及两个自由度的伸缩拇指（50）。 拇指在近端枢转地附接到基部，从而大致向前延伸，并且终止于可相对于手指垂直和横向移动的远端尖端（72），从而能够在一个或两个手指之间保持物体 和拇指。 手指可以在平面中朝向或远离彼此移动，并且包括尖端部分（34），其可以在大体上垂直于手指的运动平面的方向上向下枢转。 独特的联动装置（30a，30b，32）将手指与基座相互联接，使得不枢转的，前后移动的活塞杆（31）可用于移动手指。 指状物包括夹持结构，其包括刚性的尖锐突起（40），其与柔性钝的突起（42）交错，该突起长于刚性突起。 通过拇指的两自由度运动和手指及其尖端部分的移动，可以将各种不同的成形物体夹持并保持在两个手指和拇指之间。

公开(公告)号：WO2014062810A1

公开(公告)日：2014-04-24

申请号：PCT/US2013/065255

申请日：2013-10-16

Applicant: BECKMAN COULTER, INC.

Inventor： MÜLLER, Martin ,  BEARDEN, Lukas

IPC: G01N35/00 ,  B25J15/04 ,  B23Q7/04

CPC classification number: B25J15/10 ,  A61B50/36 ,  B25J15/0475 ,  B25J15/103 ,  B25J19/02 ,  B25J19/021 ,  B65B69/00 ,  B65G11/023 ,  G01B7/02 ,  G01B11/14 ,  G01F23/0061 ,  G01F23/2962 ,  G01G19/52 ,  G01N35/00732 ,  G01N35/0099 ,  G01S15/04 ,  Y10T29/49826

Abstract: Embodiments of the invention provide systems and methods for a chute arrangement comprising an element for objects, such as, test tubes, caps, etc. released by a gripper unit such that the released objects may be collected in a container. The element may comprise a plurality of slots for a plurality of gripper fingers in the gripper unit to pass through. The element may be configured to restrain the object as the plurality of gripper fingers release the object.

Abstract translation: 本发明的实施例提供了一种用于滑槽装置的系统和方法，其包括用于由夹持器单元释放的物体（例如，试管，帽等）的元件，使得释放的物体可以被收集在容器中。 元件可以包括用于夹持器单元中的多个夹持器指状物的多个狭槽以通过。 元件可以被配置为当多个夹爪指状物释放物体时约束物体。

公开(公告)号：WO2014062786A1

公开(公告)日：2014-04-24

申请号：PCT/US2013/065216

申请日：2013-10-16

Applicant: BECKMAN COULTER, INC.

Inventor： MULLER, Martin ,  LAUTERBACH, Sophia

IPC: G01N35/00 ,  B23Q7/04 ,  B25J15/04

CPC classification number: B25J15/10 ,  A61B50/36 ,  B25J15/0475 ,  B25J15/103 ,  B25J19/02 ,  B25J19/021 ,  B65B69/00 ,  B65G11/023 ,  G01B7/02 ,  G01B11/14 ,  G01F23/0061 ,  G01F23/2962 ,  G01G19/52 ,  G01N35/00732 ,  G01N35/0099 ,  G01S15/04 ,  Y10T29/49826

Abstract: Systems and methods for gripper finger release assemblies for specimen gripper units are disclosed. Embodiments of the invention include release elements to enable replacement of gripper fingers without the need of tools or without the need to demount and mount the entire gripper unit for exchange of gripper fingers. A release element may comprise a first sliding element and a second sliding element coupled to a plate such that pressing the second sliding element enables the first sliding element to release a gripper finger coupled to the first sliding element.

Abstract translation: 公开了用于样品夹持器单元的夹持器手指释放组件的系统和方法。 本发明的实施例包括释放元件，以便能够在不需要工具的情况下更换夹持器手指，或者不需要拆卸和安装整个夹持器单元以更换夹爪。 释放元件可以包括联接到板的第一滑动元件和第二滑动元件，使得按压第二滑动元件使得第一滑动元件能够释放联接到第一滑动元件的夹持器手指。

公开(公告)号：WO2008083995A1

公开(公告)日：2008-07-17

申请号：PCT/EP2008/000655

申请日：2008-01-11

Applicant: INOS AUTOMATIONSSOFTWARE GMBH ,  TALOS ROBOTICS S.A. ,  TASSAKOS, Charalambos ,  SAVVIDIS, Ieroklis

Inventor： TASSAKOS, Charalambos ,  SAVVIDIS, Ieroklis

IPC: G01N21/13 ,  G01N21/95 ,  B25J9/00 ,  B25J15/00 ,  B07C5/12 ,  B07C5/34 ,  B65G47/91

CPC classification number: G01N21/9515 ,  B07C5/122 ,  B07C5/34 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/103 ,  G01N21/13 ,  G01N21/90 ,  G01N21/952 ,  G01N21/954 ,  G01N2021/9518

Abstract: Die ErfIndung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Qualitätskontrolle eines rotationssymmetrischen Körpers (2, 2, 2") und einen Greifer (4) eines Handhabungssystems (5) zum Greifen eines rotationssymmetrischen Körpers (2, 2', 2"). Um die Qualitätskontrolle von rotationssymmetrischen Körpern (2, 2'; 2") schneller, zuverlässiger und kostengünstiger zu gestalten, wird vorgeschlagen, dass der Greifer (4) Greiffinger (26) mit rotationssymmetrischen Halteelementen (29, 31) zum Festhalten des Körpers (2; 2', 2") aufweist, wobei die Halteelemente (31) um ihre Rotationsachsen (29) rotierbar in den Greiffingern (26) gelagert sind. Zum Greifen des Körpers (2; 2'; 2") werden die Greiffinger (26) auf einer Kreisbahn bewegt. Es ist jeweils ein zentraler Antriebsmechanismus (22; 35) für die Rotationsbewegung der Halteelemente (29, 31) aller Greiffinger und für die Drehbewegung aller Greiffinger (26) vorgesehen.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法和一个旋转对称的本体（2，2，2“）的质量控制的装置和处理系统（5）的用于夹紧旋转对称的本体（2，2”，2" 夹持器（4））。 为了保证旋转对称体（2，2“; 2“）的质量控制是更快，更可靠和更经济有效的，所以建议（4）夹持指状件具有用于保持主体旋转对称的保持元件（29，31）中的夹持器（26）（2 ; 2”，2“），其中，所述保持元件（31）被安装他们的（29）可旋转的夹持指状件（26）的旋转轴线。 用于夹持所述主体（2; 2“; 2“）的夹持指状件（26）在圆形路径上移动时，它在每一种情况下的中央驱动机构（22; 35）。用于该保持元件的所有所述夹爪的旋转运动（29,31），用于 所有的夹持指状件提供旋转运动（26）。

公开(公告)号：WO2017106263A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：PCT/US2016/066518

申请日：2016-12-14

Applicant: COMAU LLC ,  KILIBARDA, Velibor ,  FINZEL, Bryan

Inventor： KILIBARDA, Velibor ,  FINZEL, Bryan

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25J15/10

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0033 ,  B25J15/0047 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0475 ,  B25J15/103 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/39466 ,  G05B2219/39486 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39496 ,  G05B2219/39559

Abstract: An adaptable end effector useful to accommodate a wide variety of components, component geometries and variations in component geometries. In one example, the end effector includes a movable arm and at least three fingers each having a gripping tool for engagement of the component with variable and/or programmable holding force preventing relative movement.

Abstract translation:

可适应的末端执行器，适用于各种组件几何形状，组件几何形状中的组件几何形状和变体。 在一个示例中，末端执行器包括可动臂和至少三个指状件，每个指状件具有用于使部件与可变的和/或可编程的保持力接合的夹紧工具，以防止相对运动。

公开(公告)号：WO2015181896A1

公开(公告)日：2015-12-03

申请号：PCT/JP2014/064010

申请日：2014-05-27

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 竹林　潤 ,  倉岡　修平 ,  水本　裕之

IPC: B25J15/04 ,  B25J15/06 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J15/04 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0206 ,  B25J15/0253 ,  B25J15/0441 ,  B25J15/06 ,  B25J15/0616 ,  B25J15/08 ,  B25J15/103

Abstract: 本産業用ロボットのエンドエフェクタ（４）は、ロボットアームに接続されるエンドエフェクタ基部（５）と、エンドエフェクタ基部（５）に設けられ、第１の種類の取扱対象物（Ｏ１）を保持するための第１対象物保持機構（６）と、第２の種類の取扱対象物（Ｏ２）を保持するための第２対象物保持ユニット（９）と、エンドエフェクタ基部（５）に設けられ、第２対象物保持ユニット（９）を解放可能に保持するためのユニット保持機構（１０）と、を備えるとともに、ユニット保持機構（１０）によって保持された第２対象物保持ユニット（９）を第１対象物保持機構（６）によって駆動するように構成される。本エンドエフェクタによれば、製造コストの増大、構成の複雑化に伴う信頼性低下および交換ハンド設置スペースの増大を抑制しつつ、取扱い可能な取扱対象物の種類や大きさの範囲を大幅に拡大できる。

Abstract translation: 工业机器人的该末端执行器（4）设置有：连接到机器人手臂的端部执行器底座（5）; 第一被摄体保持机构（6），其设置在所述末端执行器基座（5）上并且用于保持第一类型的处理对象（O1）; 用于保持第二类型处理对象（O2）的第二对象保持单元（9）; 以及设置在所述端部执行器基座（5）上并且用于将所述第二被摄体保持单元（9）保持在可释放方式的单元保持机构（10）。 端部执行器（4）的构造使得由单元保持机构（10）保持的第二被摄体保持单元（9）由第一对象保持机构（6）驱动。 通过该端部执行器，抑制了生产成本的增加，由于增加的配置复杂性而导致的可靠性降低以及替换手的安装空间的增加，并且可以增加处理对象的类型和尺寸的范围， 可以处理。

公开(公告)号：WO2014192712A1

公开(公告)日：2014-12-04

申请号：PCT/JP2014/063904

申请日：2014-05-27

Applicant: 富士レビオ株式会社 ,  日本電子株式会社

Inventor： 小栗　一之 ,  遠藤　知弘 ,  大竹　敏昭 ,  川田　秀信 ,  松本　隆宏

IPC: B25J15/08 ,  G01N35/04

CPC classification number: G01N35/0099 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/08 ,  B25J15/103 ,  B65G17/20 ,  G01N33/5302 ,  G01N35/025 ,  G01N35/04 ,  G01N35/10 ,  G01N2035/0465

Abstract: 【課題】把持対象物に対して静電気の発生やコンタミネーションの発生を抑制すると共に、把持対象物の姿勢を安定させることが可能となる、把持機構を提供すること。【解決手段】把持機構は、キュベット（Ｔ）を把持するための把持機構であって、キュベット（Ｔ）を側方から挟持する挟持部（５０）と、挟持部（５０）によって挟持された状態におけるキュベット（Ｔ）の上端面に対して下方に向けて押圧する押圧部（６０）と、を備え、挟持部（５０）によってキュベット（Ｔ）が挟持された状態において、当該キュベット（Ｔ）の鉛直方向に沿った中心軸と押圧部（６０）の鉛直方向に沿った中心軸とが一致するように、当該押圧部（６０）を配置している。

Abstract translation: 提供一种夹持机构，其能够抑制被夹持物品的静电或污染的发生，并能够稳定被夹持物品的姿势。 [解决方案]一种用于夹持比色皿（T）的夹持机构，包括：从侧面夹住试管（T）的夹持部（50） 以及通过所述夹持部（50）保持在夹持状态的所述试管（T）的上端面上的按压部（60）。 按压部（60）的配置使得当比色皿（T）保持夹持状态时，沿着比色杯（T）的垂直方向的中心轴与按压部（60）的上下方向的中心轴一致 通过夹持部（50）。

公开(公告)号：WO2013157119A1

公开(公告)日：2013-10-24

申请号：PCT/JP2012/060597

申请日：2012-04-19

Applicant: 株式会社安川電機 ,  村上 宏彰 ,  堤 亮介 ,  元永 健一 ,  永野 義久

Inventor： 村上　宏彰 ,  堤　亮介 ,  元永　健一 ,  永野　義久

IPC: B25J15/08 ,  B23P19/02 ,  B23P19/04

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1612 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0047 ,  B25J15/103 ,  B25J17/02 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/31

Abstract: 　実施形態の一態様に係るロボットシステム（１）は、ロボット（１０）と、判定部（ワーク判定部）（２１ａ）と、選択部（チャック方向選択部）（２１ｂ）と、指示部（２１ｃ）とを備える。ロボット（１０）は、３個以上のチャック爪を具備したロボットハンド（ハンド）（１７）を有する。判定部（２１ａ）は、略環状の形状を含んで形成された部材に関する情報を取得してかかる部材の状態を判定する。選択部（２１ｂ）は、判定部（２１ａ）の判定結果に基づいてチャック爪で上記部材を内周側から保持するか又は外周側から保持するかを選択する。指示部（２１ｃ）は、選択部（２１ｂ）の選択結果に基づいてチャック爪で上記部材を保持しながら搬送するとともに、かかる部材を用いて所定の加工品を組み立てる動作をロボット（１０）に対して指示する。

Abstract translation: 根据实施例的一个方面的机器人系统（1）具有机器人（10），确定单元（工件确定单元）（21a），选择单元（卡盘方向选择单元）（21b）和 指令单元（21c）。 机器人（10）具有设置有三个或更多个卡盘爪的机械手（手）（17）。 确定单元（21a）获取与形成为大致环形的构件相关的信息，并确定构件的状态。 选择单元（21b）基于确定单元（21a）的确定结果，选择是从内周侧保持构件还是从外周侧夹持卡盘爪。 指令单元（21c）基于选择单元（21b）的选择结果，在保持构件与卡盘爪的同时传送构件，并且指示机器人（10）执行用于组装预定处理的 产品使用该成员。