公开(公告)号：WO2013061522A1

公开(公告)日：2013-05-02

申请号：PCT/JP2012/006431

申请日：2012-10-05

Applicant: 川崎重工業株式会社

Inventor： 出村　暢啓 ,  谷内　亮

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0029 ,  B25J11/0075 ,  B25J19/00 ,  B25J19/0025 ,  B25J19/0075 ,  B25J19/0079 ,  F16L3/015 ,  Y10T74/20311

Abstract: 多軸ロボット(1)は、中空の基台(2)と、アームの基端部を構成する中空の支持部材(3)と、該支持部材(3)と共に回転し、一端部が前記基台(2)内に回転自在に挿入されて、その内部空間が前記支持部材(3)の内部空間と基台(2)の内部空間に連通する案内管(4)とを備えている。基台(2)内に位置する案内管(4)の端部の周面には、切欠き(43)が形成され、モータケーブル(5)が案内管(4)の径方向外側から、案内管(4)の回転方向に平行な面内にて案内管(4)の外周面の周りに撓み部分(50)を形成するように切欠き(43)に至り、該切欠き(43)から案内管(4)の内側を通って前記支持部材(3)の内部空間に至るように延びる。

Abstract translation: 多轴机器人（1）具有：中空基座（2）; 构成臂的近端部的中空支撑部件（3） 以及与所述支撑构件一起旋转的导管（4），所述引导管的一端可旋转地插入所述基座（2）中，并且所述引导管的内部空间与所述支撑构件（3）的内部空间连通， 和基座（2）的内部空间。 在位于基座（2）内部的引导管（4）的端部的周面上形成切口（43）。 马达电缆（5）从引导管（4）的径向向外侧引导到切口（43），以在平面内形成围绕引导管（4）的外周面的偏转部分（50） 平行于导管（4）的旋转方向，并且从切口（43）延伸通过导管（4）的内部，以便引导到支撑构件（3）的内部空间。

公开(公告)号：WO2012007188A1

公开(公告)日：2012-01-19

申请号：PCT/EP2011/052552

申请日：2011-02-22

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  ANISI, David ,  GUNNAR, Johan ,  LILLEHAGEN, Tommy

Inventor： ANISI, David ,  GUNNAR, Johan ,  LILLEHAGEN, Tommy

IPC: B25J15/04 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J15/04 ,  B25J19/0033 ,  B25J19/0079

Abstract: A robot for explosive environments comprises a purge area (90) configured to comprise a non-explosive gas, and a tool changer (110) configured to receive and withdraw a tool (120). The tool changer (110) is adapted for operating in an explosive environment by providing a switch (150) for switching on and off a supply of electrical power to the tool (120), and by arranging the switch (150) within the purge area (190).

Abstract translation: 一种用于爆炸性环境的机器人包括构造成包括非爆炸性气体的清洗区域（90）和被配置为接收和取出工具（120）的工具更换器（110）。 工具更换器（110）适于在爆炸环境中操作，提供用于接通和断开对工具（120）的电力供应的开关（150），并且通过将开关（150）布置在净化区域内 （190）。

公开(公告)号：WO2007074416A3

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：PCT/IB2006054993

申请日：2006-12-21

Applicant: ABB AS ,  KROGEDAL ARNULF ,  TORKILDSEN PER OLE ,  BREKKEN OLE KRISTIAN

Inventor： KROGEDAL ARNULF ,  TORKILDSEN PER OLE ,  BREKKEN OLE KRISTIAN

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0079

Abstract: The invention refers to an explosion protection system for electrical apparatuses and machineries, such as manipulators or industrial robots, located in hazardous environments, i.e. environments containing explosive concentrations of inflammable gases, dusts or vapours, comprising means for applying internal pressurized air into an explosion proof enclosure and that has a purging system and electrical components, such as motors, relays, IC-boards, cables etc. The invention is achieved by, that a flow-and pressure sensor is arranged as an integrated unit and designed to stand high dynamic forces by having low inertia, balanced arrangement of moving parts and a movement guide, e.g. an axle with a support guide, with low friction.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于电气设备和机器的防爆系统，例如位于危险环境中的机械手或工业机器人，即包含易爆气体，粉尘或蒸气的爆炸性浓度的环境，其包括用于将内部加压空气施加到防爆 并具有清洗系统和诸如电动机，继电器，IC板，电缆等的电气部件。本发明通过如下方式实现：将流量和压力传感器布置为集成单元并且设计成承受高动态力 通过具有低惯性，移动部件和移动指导的平衡布置，例如， 带支撑导轨的轴，摩擦力小。

公开(公告)号：WO1988000515A1

公开(公告)日：1988-01-28

申请号：PCT/JP1987000506

申请日：1987-07-14

Applicant: FANUC LTD ,  TORII, Nobutoshi ,  ITO, Susumu ,  WAKIO, Hiroshi

Inventor： FANUC LTD

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J17/0258 ,  B25J19/0029 ,  B25J19/0079

Abstract: Robot wrist mechanisms (8, 8a) mounted on the tip of a robot arm (6) of a robot (4) used in a clean air atmosphere, comprise wrist housings (10, 90) connected to a vacuum line that has a source of negative pressure; wrist-operating units (20, 100) provided at ends of the wrist housings (10, 90); motors (16, 96) provided in said wrist housings (10, 90) to actuate the wrist-operating units (20, 100); and reduction gears (24, 98). The boundary between the wrist housings (10, 90) and the wrist operating units (20, 100) is sealed with a labyrinth sealing means (54), and the output ends of the electric motors (16, 96) and the reduction gears (24, 98) are sealed with sealing means (32, 36, 50, 52, 114) to prevent the leakage of grease.

Abstract translation: 安装在在清洁空气气氛中使用的机器人（4）的机器人臂（6）的尖端上的机器人手腕机构（8,8a）包括连接到真空管线的手腕壳体（10,90），该真空管线具有 负压; 设置在手腕壳体（10,90）的端部处的手腕操作单元（20,100）; 设置在所述手腕壳体（10,90）中以致动手腕操作单元（20,100）的马达（16,96）; 和减速齿轮（24,98）。 手腕壳体（10,90）和手腕操作单元（20,100）之间的边界用迷宫式密封装置（54）密封，并且电动机（16,96）的输出端和减速齿轮 24，98）用密封装置（32,36,50,52,114）密封，以防止润滑脂泄漏。

公开(公告)号：WO2008037702A1

公开(公告)日：2008-04-03

申请号：PCT/EP2007/060147

申请日：2007-09-25

Applicant: ABB AB ,  BROBERG, Arne ,  ERKKI, Roland

Inventor： BROBERG, Arne ,  ERKKI, Roland

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0016 ,  B25J19/0079 ,  Y10T74/20305

Abstract: An industrial robot (1) comprising a first robot part (3) and a second robot part (6) arranged to be moved in relation to each other, and a balancing device (8), arranged there between, wherein the balancing device (8) is arranged to counteract the gravitational force upon relative movement of the robot parts (3, 6). Said balancing device comprising a mechanical spring means (10) and a spring housing (15) arranged enclosing the spring means. The spring housing (15) comprises at least one air inlet (23) adapted for pressurized air supply.

Abstract translation: 一种工业机器人（1），包括被布置为相对于彼此移动的第一机器人部分（3）和第二机器人部分（6），以及平衡装置（8），其间布置有平衡装置（8） ）被布置成在机器人部件（3,6）的相对运动时抵抗重力。 所述平衡装置包括机械弹簧装置（10）和布置成围绕弹簧装置的弹簧壳体（15）。 弹簧壳体（15）包括适于加压空气供应的至少一个空气入口（23）。

公开(公告)号：WO2006006554A1

公开(公告)日：2006-01-19

申请号：PCT/JP2005/012746

申请日：2005-07-11

Applicant: ローツェ株式会社 ,  佐藤 雅昭

Inventor： 佐藤 雅昭

IPC: H01L21/68

CPC classification number: H01L21/67742 ,  B25J9/107 ,  B25J9/126 ,  B25J19/0079 ,  B65G49/067 ,  B65G2249/02 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

Abstract: 　本発明は、内部を真空雰囲気とすることができる筐体内に取り付けるためのベース部材を備える。このベース部材上に大気雰囲気と真空雰囲気と隔てる隔壁を備えるとともに、ベース部材上の回動部材とは異なる箇所に駆動源の回動部分である回動部材を備える。この隔壁の大気雰囲気側に塵埃の発生源である電機子を備えるため、真空雰囲気側の清浄度を高く保つことができる。また、この隔壁と回動部材とを異なる箇所に備えることで、隔壁が回動部材を支持するための剛性を考慮する必要が無く、隔壁の厚みを薄くすることができる。また、回動部材の回動による振動や慣性により生じる撓みによる影響を少なくすることができて、従来のものに比べ電機子から回動部材に備える磁石までの間隔を狭くなる。これにより、高い停止位置精度を得ることができる。

Abstract translation: 驱动源具有用于安装在其内部可以是真空气氛的壳体中的基座构件。 用于在空气气氛和真空气氛之间分隔的分隔壁设置在基座构件上，并且作为驱动源的枢转部分的枢转构件设置在与基座构件上的枢转构件不同的位置处。 在分隔壁的空气气氛侧设置有电枢，灰尘的生成源，使得真空气氛侧能够保持高清洁度。 此外，由于分隔壁和枢转构件布置在不同的位置，因此不需要考虑支撑枢转构件的分隔壁刚性，结果，分隔壁可以变薄。 此外，可以减小由枢转构件的枢转引起的振动和惯性的影响，使得从设置在枢转构件上的电枢到磁体的距离小于常规的。 结果，能够实现高精度的停止位置。

公开(公告)号：WO00041855A1

公开(公告)日：2000-07-20

申请号：PCT/US2000/000930

申请日：2000-01-14

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02 ,  B25J18/04 ,  B25J19/00 ,  B65G49/00 ,  B65G49/07 ,  H01L21/677 ,  H01L21/687 ,  B25J18/00

CPC classification number: H01L21/68707 ,  B25J9/042 ,  B25J9/104 ,  B25J18/02 ,  B25J18/04 ,  B25J19/0079 ,  H01L21/67742 ,  Y10T74/20323

Abstract: A wafer handling robot (100) is disclosed for transporting workpieces. The robot includes a base (102) comprising a rigid backbone (112) for providing stability to the robot. The base further includes a mast (116), a linear drive system (122) for translating the mast, and a shoulder drive system (120) for rotating the mast. The shoulder drive system includes a harmonic drive reduction system (138) for providing output rotation of the mast for rotation with the mast, and a distal link (106) rotatably mounted to the proximal link. An end effector (108) for supporting workpieces is rotationally mounted to the distal end of the distal link. An elbow drive (150) is mounted to the proximal link, extending down into the mast section, for driving rotation of the distal link with respect to the proximal link.

Abstract translation: 公开了一种用于运输工件的晶片处理机器人（100）。 机器人包括一个基座（102），它包括用于提供机器人稳定性的刚性骨架（112）。 基座还包括桅杆（116），用于平移桅杆的线性驱动系统（122）和用于旋转桅杆的台肩驱动系统（120）。 所述台肩驱动系统包括谐波驱动减速系统（138），用于提供所述桅杆的输出旋转以与所述桅杆一起旋转，以及可旋转地安装到所述近端连杆的远端连杆（106）。 用于支撑工件的端部执行器（108）旋转地安装到远端连杆的远端。 肘部驱动器（150）安装到近端连杆，向下延伸到桅杆部分中，用于驱动远端连杆相对于近端连杆的旋转。

公开(公告)号：WO99008841A1

公开(公告)日：1999-02-25

申请号：PCT/CA1998/000706

申请日：1998-07-20

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J19/0079 ,  B25J19/0083 ,  Y10T137/7043 ,  Y10T137/86268

Abstract: According to a first embodiment, an apparatus for shielding a movable articulated structure (12) such as robot arm to be protected from a hard working environment comprises one or more shielding sections (14, 18, 22, 26) forming with the outer surface of the robot arm a cavity which is filled with pressurized air. Adjacent portions of the shielding sections are coupled through a rotary joint (35, 52, 82) allowing escape of the pressurized air out of the cavity while maintaining within the cavity a positive pressure relative to the ambient environment pressure which is sufficient to substantially prevent contamination of the robot arm from the working environment. According to a second embodiment, the apparatus (210) comprises a shielding cover comprised of one or more cover sections (214, 218) forming with the outer surface of the robot arm (212) a cavity which is filled with pressurized air. A positive gas pressure relative to environment ambient pressure is maintained which is sufficient to substantially prevent contamination of the robot arm from the working environment. The cover section is essentially made of a substantially gastight and impermeable flexible material which is sufficiently stiff to provide the cover section with sufficiently smooth and stiff outer surface under the positive pressure, to substantially prevent physical contact between the robot arm outer surface and the cover section which could otherwise result in cover damage.

Abstract translation: 根据第一实施例，一种用于屏蔽可移动铰接结构（12）的装置，例如机械臂被保护以免受硬工作环境的影响，包括一个或多个屏蔽部分（14,18,22,26），其形成有外表面 机器人手臂上装有加压空气的空腔。 屏蔽部分的相邻部分通过旋转接头（35,52,82）联接，允许加压空气从空腔中排出，同时在空腔内保持相对于周围环境压力的正压，该压力足以基本上防止污染 的机器人手臂从工作环境。 根据第二实施例，装置（210）包括由一个或多个覆盖部分（214,218）组成的屏蔽盖，所述盖部分与机器人臂（212）的外表面形成有被加压空气填充的空腔。 保持相对于环境环境压力的正气体压力，其足以基本上防止机器人臂从工作环境中的污染。 盖部分基本上由基本上气密且不可渗透的柔性材料制成，其足够坚固以在正压力下为盖部分提供足够平滑和刚性的外表面，以基本上防止机器人手臂外表面和盖部分之间的物理接触 否则可能导致盖损坏。

公开(公告)号：WO1988007020A1

公开(公告)日：1988-09-22

申请号：PCT/US1987002026

申请日：1987-08-17

Applicant: SWAIN, Danny, C.

IPC: B66C23/00

CPC classification number: B25J9/042 ,  B25J9/105 ,  B25J9/109 ,  B25J15/0616 ,  B25J19/0079 ,  B25J21/005 ,  Y10S414/135

Abstract: An object transport apparatus (10) is provided for the purpose of transporting an object (19), usually a semiconductor wafer, to various points within a planar circular zone (Z). The transport apparatus (10) includes a motive power subassembly (12) for generating rotational motion and delivering it to an arm subassembly (14) rotating about an elbow axis (20) and, through an eccentric drive subassembly (110) to a hand subassembly (16) adapted to support to wafer (19). The hand subassembly (16) rotates about a wrist axis (21) which is parallel to but displaced from the elbow axis (20) in an independent fashion from the rotation of the arm subassembly (14). The eccentric drive subassembly (110) incorporates complimentary pairs of cam drivers (111, 112) connected by cam linkages (120, 122) to deliver rotational motion from the elbow axis (20) to the wrist axis (21). The apparatus (10) is particularly useful in the semiconductor manufacturing field where it may be used for a variety of tasks, primarily in delivering wafers (19) from one workstation position to another in a precisely controllable manner.

公开(公告)号：WO2017015207A1

公开(公告)日：2017-01-26

申请号：PCT/US2016/042786

申请日：2016-07-18

Applicant: THINK SURGICAL, INC.

Inventor： BONNY, Daniel, P. ,  ZUHARS, Joel ,  TABANDEH, Saleh ,  PACK, Timothy ,  HANSON, Randall ,  HOPPE, Michael, E. ,  NETRAVALI, Nathan, A. ,  GOLDSTEIN, Avery, A.

IPC: B25J19/00

CPC classification number: A61B46/10 ,  A61B34/30 ,  B25J19/0075 ,  B25J19/0079

Abstract: A protective drape for a robotic system is provided. The protective drape may be used with robotic systems that are required to operate in varied environments that illustratively include industrial applications, a sterile surgical suite for patient care, and a clean room for manufacturing sensitive electronic components. In each of these applications, there is a need to prevent contaminants from infiltrating from the environment to the robot and affecting operation of the robot itself or the robotic system, as well to prevent contaminants from the robot from infecting a patient or contaminating an assembly or process product.

Abstract translation: 提供机器人系统的保护罩。 防护罩可以与机器人系统一起使用，所述机器人系统需要在示例性地包括工业应用的各种环境中操作，用于患者护理的无菌手术套件以及用于制造敏感电子部件的洁净室。 在这些应用中的每一个中，需要防止污染物从环境渗透到机器人并影响机器人本身或机器人系统的操作，以及防止来自机器人的污染物感染患者或污染组件或 加工产品。