公开(公告)号：WO2019042346A1

公开(公告)日：2019-03-07

申请号：PCT/CN2018/103170

申请日：2018-08-30

Applicant: 共享智能铸造产业创新中心有限公司

Inventor： 常涛 ,  田学智 ,  黄小东 ,  杨光明 ,  彭凡 ,  刘轶 ,  马睿

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/026 ,  B25J9/1679

Abstract: 一种桁架转运机器人，包括横向移动机构（6）和支撑组件（1），横向移动机构（6）设置在支撑组件（1）上，横向移动机构（6）上设置有水平移动机构（7），水平移动机构（7）上设置有竖直移动机构（3），竖直移动机构（3）上设置有可沿竖直方向转动的夹紧机构（2），夹紧机构（2）用于夹持砂芯（9）；夹紧机构（2）上还设置有翻转夹持部（216），翻转夹持部（216）用于夹持砂芯（9）并使砂芯（9）沿水平方向翻转。

公开(公告)号：WO2019041984A1

公开(公告)日：2019-03-07

申请号：PCT/CN2018/092331

申请日：2018-06-22

Applicant: 中建钢构有限公司

Inventor： 欧阳超 ,  刘曙 ,  王亚磊 ,  汪金祥 ,  甘霖 ,  侯军华 ,  黄世涛

IPC: B23K37/02 ,  B25J11/00

CPC classification number: B23K37/0252 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1679 ,  B25J11/005 ,  B29C65/02 ,  B29C66/95

Abstract: 一种变幅摆动焊接方法，包括：调用预置的检测传感器检测坡口的坡口信息；根据坡口信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标；根据计算出的各个焊接点的坐标，生成焊枪对应的摆动路径，并控制上述焊枪沿该摆动路径进行焊接。还涉及一种变幅摆动焊接装置及其具备该装置的焊接机器人。该焊接方法、装置及焊接机器人能够有效地焊接具有如楔形坡口或"喇叭口"型坡口的构件，解决了现有技术中在构件装配不对称的情况下采用焊接机器人焊接容易出现焊接不良的技术问题。

公开(公告)号：WO2017063641A1

公开(公告)日：2017-04-20

申请号：PCT/DE2016/100477

申请日：2016-10-13

Applicant: INFRASOLUTION AG

Inventor： ITTER, Mathias ,  HEBERER, Bastian Gerhard

IPC: F24F3/16 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1615 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1679 ,  F24F11/39 ,  G01N2015/084 ,  G05B2219/40301

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messung der Abscheiderate eines Reinraumfiltersystems, mittels eines Sensors (5), welcher Sensor (5) in einer Ebene (BE) parallel zu einer Filterfläche des zu vermessenden Filtersystems bewegt wird. Wesentlich ist, dass die Bewegung des Sensors (5) in der Ebene (BE) parallel zu dem zu vermessenden Filtersystem von einem Robotermesssystem (1) durchgeführt wird, wobei der Sensor (5) an einem Roboterarm (3) des Robotermesssystems (1) montiert ist. Weiter betrifft die Erfindung ein entsprechendes Robotermesssystems (1) sowie eine Steuereinheit für ein solches Robotermesssystems (1).

Abstract translation: 本发明涉及一种借助于传感器（5）测量洁净室过滤系统的沉积速率的方法，该传感器（5）在平行于待测量过滤系统的过滤表面的平面（BE）中移动 ， 重要的是，执行机器人测量系统（1）测量的平面（BE）平行于过滤器系统的传感器（5）的运动，机器人测量系统（1）的机器人臂（3）上的传感器（5） ）被安装。 此外，本发明涉及相应的机器人测量系统（1）和用于这种机器人测量系统（1）的控制单元。

公开(公告)号：WO2016193686A4

公开(公告)日：2017-01-12

申请号：PCT/GB2016051557

申请日：2016-05-27

Applicant: CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD

Inventor： HARES LUKE DAVID RONALD

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/39021 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/39047 ,  G05B2219/39051 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/39399

Abstract: A method for characterising the environment of a robot, the robot having a base, a flexible arm extending from the base and having a plurality of joints whereby the configuration of the arm can be altered, a datum carried by the arm, a plurality of drivers arranged to drive the joints to move and a plurality of position sensors for sensing the position of each of the joints, the method comprising: contacting the datum carried by the arm with a first datum on a second robot in the environment of the first robot, wherein the second robot has a base, a flexible arm extending from the base and having a plurality of joints whereby the configuration of the arm can be altered, and a plurality of drivers arranged to drive those joints to move; calculating in dependence on the outputs of the position sensors a distance between a reference location defined in a frame of reference local to the robot and the first datum; and controlling the drivers to reconfigure the first arm in dependence on at least the calculated distance.

Abstract translation: 一种用于表征机器人的环境的方法，具有基座的机器人，从基座延伸的柔性臂，并具有多个接头，由此可以改变臂的构型，由臂承载的基准，多个驱动器 布置成驱动关节移动，以及多个位置传感器，用于感测每个关节的位置，该方法包括：在第一机器人的环境中，使由臂携带的数据与第二机器人上的第一数据接触， 其中所述第二机器人具有底座，柔性臂从所述基座延伸并且具有多个接头，由此能够改变所述臂的构造;以及多个驱动器，其布置成驱动所述关节移动; 根据所述位置传感器的输出计算在所述机器人局部的参考框架中定义的参考位置与所述第一基准之间的距离; 并根据至少所计算出的距离控制驾驶员重新配置第一臂。

公开(公告)号：WO2016196512A1

公开(公告)日：2016-12-08

申请号：PCT/US2016/035097

申请日：2016-05-31

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  ZHANG, George, Q. ,  GRAVEL, David, P. ,  KOCK, Soenke ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  CHEN, Heping ,  CHOI, Sangeun ,  BELL, Arnold ,  ZHANG, Biao

Inventor： ZHANG, George, Q. ,  GRAVEL, David, P. ,  KOCK, Soenke ,  FUHLBRIGGE, Thomas, A. ,  CHEN, Heping ,  CHOI, Sangeun ,  BELL, Arnold ,  ZHANG, Biao

IPC: G06F19/00

CPC classification number: B25J9/1679 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: A method for robotic adaptive production includes modifying program instructions online while performing production activities in response to detecting a change in the production environment. A robotic adaptive production method includes modifying program instructions online while performing production activities to minimize a production task cycle time or improve a production task quality. A robotic adaptive production method includes estimating a relationship between a control parameter and a sensor input; and modifying the control parameter online to achieve an updated parameter based on the estimating. A robotic adaptive production method includes receiving sensor input relating to robotic performance during the performance of production tasks and online optimizing a process parameter based on robotic performance during the performance of the production tasks. A robotic adaptive production method includes determining the position and/or orientation of a feature based on a learned position and/or orientation of another feature and on a geometric relationship.

Abstract translation: 一种用于机器人自适应生产的方法包括在响应于检测生产环境的变化而在执行生产活动的同时在线修改程序指令。 机器人自适应生产方法包括在执行生产活动的同时在线修改程序指令以最小化生产任务周期时间或提高生产任务质量。 机器人自适应生产方法包括估计控制参数和传感器输入之间的关系; 并且在线修改控制参数以基于估计来实现更新的参数。 机器人自适应生产方法包括在执行生产任务期间接收与机器人性能相关的传感器输入，并且在执行生产任务期间基于机器人性能在线优化过程参数。 机器人自适应生产方法包括基于学习的位置和/或另一特征的取向以及几何关系确定特征的位置和/或取向。

公开(公告)号：WO2016167659A1

公开(公告)日：2016-10-20

申请号：PCT/NL2016/050265

申请日：2016-04-14

Applicant: RIJK ZWAAN ZAADTEELT EN ZAADHANDEL B.V.

Inventor： BOVÉE, Adrianus Johannes Cornelis

IPC: A01C21/00 ,  A01C7/04 ,  G06K9/48 ,  B25J9/16

CPC classification number: A01G9/00 ,  A01C7/04 ,  A01C14/00 ,  A01C21/005 ,  A01G9/085 ,  A01G22/00 ,  B07C5/02 ,  B07C5/3422 ,  B07C5/3425 ,  B07C5/36 ,  B07C5/365 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1697 ,  G06K9/00664

Abstract: The present invention relates to a device and method for sowing seeds. The invention relates more particularly to a device and method for sowing seeds as part of a plant breeding process. The system according to the invention comprises a separating device for separating a single seed relative to a remainder of the plurality of seeds, an optical recognition system for recognizing the separated seed, a robot arm device for picking up the separated seed and for sowing the picked-up seed, and a control unit for controlling the separating device, the optical recognition system and the robot arm device. With this system it is possible to sow seeds in a more accurate and less error-prone manner.

Abstract translation: 本发明涉及种子播种的装置和方法。 本发明更具体地涉及作为植物育种过程的一部分播种种子的装置和方法。 根据本发明的系统包括用于分离单个种子相对于多个种子的其余部分的分离装置，用于识别分离的种子的光学识别系统，用于拾取分离的种子并用于播种所选择的种子的机器人手臂装置 种子，以及用于控制分离装置，光学识别系统和机器人手臂装置的控制单元。 利用该系统，可以以更精确和更不容易出错的方式播种种子。

公开(公告)号：WO2016112624A1

公开(公告)日：2016-07-21

申请号：PCT/CN2015/081385

申请日：2015-06-12

Applicant: 芋头科技(杭州)有限公司

Inventor： 江涛

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/161 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/003 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/33081 ,  G05B2219/40411 ,  G05B2219/40512 ,  G10L15/00

Abstract: 公开了一种应用于机器人行为的控制系统及控制方法。该系统包括采集装置，通讯模块，第一处理单元，第二处理单元，执行单元。该控制系统及方法的优点是：通过第一处理单元与第二处理单元的配合使用，将第二处理单元无法完成的复杂运算传输至第一处理单元完成，提高了处理的速度和精确度，同时将经过第一处理单元处理后的简单逻辑运算传输至第二处理单元处理，并由第二处理单元形成控制信号控制执行单元，避免了执行单元的延迟处理，同时降低了第二处理单元的处理要求，同时降低了生产成本及维护费用。

公开(公告)号：WO2016050216A2

公开(公告)日：2016-04-07

申请号：PCT/CN2015/091261

申请日：2015-09-30

Applicant: 科沃斯机器人有限公司

Inventor： 汤进举 ,  廖亮亮 ,  朱磊 ,  陈茂勇

CPC classification number: F24F11/30 ,  A47L9/2805 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J9/1679 ,  B25J13/087 ,  F24F2110/50 ,  F24F2110/64 ,  F24F2221/42 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供一种净化机器人多点净化的方法，包括如下步骤：步骤S1：建立待净化区域的坐标地图；步骤S2：净化机器人在待净化区域内按预设行走模式行走，检测空气质量，将污染值超出预设阈值的位置记为一级污染源，并在坐标地图中标记其坐标；步骤S3：净化机器人完成在待净化区域内的行走后，移动至每个一级污染源坐标位置，对其进行首次净化处理，同时检测该位置的空气质量，直至所有一级污染源的空气质量均符合要求。发明的净化机器人多点净化的方法，达到有效率地净化的目的，解决了现有一次净化中因空气流动导致已经净化过的地方被还没有被净化的地方空气流过来而变得不够干净的问题。

公开(公告)号：WO2016033286A1

公开(公告)日：2016-03-03

申请号：PCT/US2015/047109

申请日：2015-08-27

Applicant: BOE-WIEGAARD, Thomas ,  SKOGSRUD, Simen Svale ,  WESTVANG, Even ,  CHAPPEL, Alexandre ,  FOSKER, Hans

Inventor： BOE-WIEGAARD, Thomas ,  SKOGSRUD, Simen Svale ,  WESTVANG, Even ,  CHAPPEL, Alexandre ,  FOSKER, Hans

IPC: B29C67/00 ,  G05B19/4099 ,  G06T17/00

CPC classification number: B33Y50/02 ,  B25J9/1679 ,  B29C64/20 ,  B29C67/0088 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/49023

Abstract: A 3D printer incorporating two angular axes as an inverted SCARA arm and a vertical, linear Z-axis, is described. A platter on which a 3D object is built is rotated around lambda axis and revolved around a lambda axis. Embodiments are described that: (i) are free of belts, pulleys, cables and other soft drive mechanisms; (ii) are free of any lead-screw compensating devices; (iii) are free of rectangular box frame; (iv) translate X-Y-Z voxel coordinates into an angular coordinate system, optionally in real-time; (v) optimize non-sinusoidal drive waveforms for stepping motors; (vi) deal with special cases at or near the lambda axis; (vii) measure and compensate for non-orthogonal platter skew. Both device and method embodiments are claimed.

Abstract translation: 描述了包含两个角轴作为反向SCARA臂和垂直线性Z轴的3D打印机。 其上建立3D对象的拼盘围绕λ轴旋转并围绕λ轴旋转。 描述了以下实施例：（i）没有皮带，滑轮，电缆和其他软驱动机构; （ii）没有任何导螺杆补偿装置; （iii）没有矩形框框架; （iv）可选地实时地将X-Y-Z体素坐标转换成角坐标系; （v）优化步进电机的非正弦驱动波形; （vi）处理在λ轴或其附近的特殊情况; （vii）测量和补偿非正交拼盘偏差。 要求保护装置和方法实施例。

公开(公告)号：WO2015053700A1

公开(公告)日：2015-04-16

申请号：PCT/SE2014/051192

申请日：2014-10-09

Applicant: BESTIC AB

Inventor： FOGELBERG, Jonathan ,  LINDBORG, Ann-Louise

IPC: A61F4/00 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  G05B19/00

CPC classification number: A61F4/00 ,  B25J9/1679 ,  B25J11/008 ,  B25J11/009 ,  G05B2219/45111

Abstract: An eating aid robot and a method performed thereby are provided. The robot comprises an arm capable of engaging an eating tool at an end of the arm. The arm is moveable to move the eating tool horizontally and vertically, wherein the arm is configured to be positioned with the eating tool in at least two vertical levels, a first vertical level and a second vertical level at a vertical height above the first vertical level. The robot is connectable to a manoeuvre device which sends a signal to the robot at various time instances during operation, wherein the arm follows a cycle of different vertical and horizontal movements and pauses when the arm is kept still with the eating tool in at least one of the vertical levels. The method comprises receiving (110)the signal from the manoeuvre device, and selecting (120)a subsequent movement and/or pause of the cycle for the arm based on in which of the movements or pauses of the cycle the arm currently is when receiving the signal. The method comprises executing (130)the selected subsequent movement and/or pause of the cycle until the signal is received anew from the manoeuvre device.

Abstract translation: 提供吃食辅助机器人及其方法。 机器人包括能够与臂的端部处的进食工具接合的臂。 所述臂可移动以水平和垂直地移动所述进食工具，其中所述臂被构造成与所述进食工具定位成至少两个垂直水平，第一垂直水平和垂直高度高于所述第一垂直水平的第二垂直水平 。 机器人可连接到操作装置，该操纵装置在操作期间以不同的时间实例向机器人发送信号，其中当手臂保持静止时，手臂保持在至少一个进食工具中，手臂跟随不同的垂直和水平运动的循环 的垂直水平。 该方法包括：接收（110）来自操纵装置的信号，并且基于在接收到臂时当前所在的周期的运动或暂停中的哪一个中选择（120）随后的臂的周期的移动和/或暂停 信号。 该方法包括执行（130）所选择的后续移动和/或周期的暂停，直到来自操纵装置的信号被重新接收。