公开(公告)号：WO02034449A1

公开(公告)日：2002-05-02

申请号：PCT/CH2001/000627

申请日：2001-10-22

IPC: B23K15/00 ,  B23K9/127 ,  B23K26/03 ,  B23K26/04 ,  B23K31/12 ,  B23K37/02

CPC classification number: B23K26/04 ,  B23K9/127 ,  B23K9/1274 ,  B23K26/03 ,  B23K26/032 ,  B23K26/044 ,  B23K37/0252 ,  B23K2201/185

Abstract: Should several simultaneously-operating, functional elements (2) be required on processing workpieces (10, 11), a particular support arrangement for the functional elements is thus required, in order to hold the above in the working position thereof, even in the case of curved machining paths. Said support arrangement comprises a base (12) with supports for the functional elements arranged thereon in adjustable positions. The supports are preferably in the form of ring structures (60) and the functional elements arranged in the inner volume thereof, whereby a drive mechanism works externally on the supports, to turn the same.

Abstract translation: 如果工件的同时加工（10，11）中需要若干功能元件（2），它需要用于所述功能的元件的特定载体的配置，以保持在加工各个操作位置弯曲路径此即使当。 该载体组件包括基部（12）在位置上布置在这些载体用于功能元件的变量。 优选地，支撑件被形成为环结构（60）和设置在其内部的功能元件，其特征在于，一个驱动器，从外部作用的载体上以转动此。

公开(公告)号：WO2012176649A1

公开(公告)日：2012-12-27

申请号：PCT/JP2012/064958

申请日：2012-06-12

Applicant: 株式会社神戸製鋼所 ,  西村 利彦

Inventor： 西村　利彦

IPC: B25J9/10 ,  B23K9/127

CPC classification number: G05B19/4015 ,  B23K9/287 ,  B23K37/0252

Abstract: 　簡便なロボットの動作によって、作業者の熟練度や技量などに因らず短時間で精度よく、ツールパラメータを補正する方法を提供する。　溶接ロボット（２）のアーム先端に設けられるフランジ部（７）に取り付けられた溶接ツール（６）の先端位置を決定するツールパラメータを導出する方法において、溶接ツール（６）に異なる３つ以上の姿勢角をとらせ、各姿勢角において溶接ツール（６）の先端点（Ｐ）を基準面である平板（８）までベース座標系における－Ｚｂ方向に移動させる。その上で、各姿勢角において、溶接ツール（６）の先端点（Ｐ）が平板（８）に到達したときの先端点（Ｐ）の位置ずれ量を計測して並進成分変化量を求め、当該求めた並進成分変化量を基にツールパラメータを補正する。

Abstract translation: 提供了一种通过机器人的简单操作在短时间内精确地校正刀具参数的方法，而不依赖于操作者的熟练程度或技能水平。 在用于确定安装在设置在焊接机器人（2）的臂的前端的凸缘部（7）上的焊接工具（6）的前端位置的工具参数的方法中，焊接工具（6） ）被制成为采取三个或更多个不同的姿态角，并且在每个姿态角度中，焊接工具（6）的尖端点（P）移动到用作参考平面的平板（8） -Zb方向在基坐标系中。 然后，在各姿态角度，通过测量焊接工具（6）的前端点（P）到达时的前端点（P）的位置偏差量，求出平移部件的变化量 基于已经找到的平移分量的变化量来校正平板（8）和工具参数。

公开(公告)号：WO2016156039A1

公开(公告)日：2016-10-06

申请号：PCT/EP2016/055623

申请日：2016-03-16

Applicant: FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E. V. ,  UNIVERSITÄT ROSTOCK

Inventor： WANNER, Martin Christoph ,  DRYBA, Steffen ,  WEIDEMANN, Björn ,  HARMEL, André

IPC: B23K37/02 ,  B23K9/173 ,  B23K9/032 ,  B23K9/32

CPC classification number: B23K37/0276 ,  B23K9/032 ,  B23K9/173 ,  B23K9/327 ,  B23K37/0217 ,  B23K37/0241 ,  B23K37/0252 ,  B23K37/0282 ,  B23K2201/04 ,  B23K2203/04

Abstract: Beschrieben wird eine Schweißanordnung zum dauerhaften Fügen eines ersten rohrförmigen Bauteils mit einem zweiten Bauteil längs einer zwei-oder dreidimensionalen Verschneidungskurve, längs der sich beide Bauteile berühren, mit einer Befestigungsanordnung zum lösbar festen Fügen an einem der Verschneidungskurve abgewandten rohrförmigen Ende des ersten Bauteils, einer mittel- oder unmittelbar an der Befestigungsanordnung um eine dem ersten Bauteil zugeordneten Rohrlängsachse schwenkbar gelagerten Manipulatoreinheit mit einem freipositionierbaren Manipulatorende, sowie einem an dem frei positionierbaren Manipulatorende angebrachten Schweißwerkzeug, wobei die Befestigungsanordnung ein stirnseitig axial in das rohrförmige Ende des ersten Bauteils zumindest teilweise einsetzbares Klemmmodul, das zum lösbar festen Fügen an eine dem ersten rohrförmigen Bauteil zugeordneten Rohrinnenwand ausgebildet ist, sowie ein drehbar an das Klemmmodul angebrachtes Trägerringmodul umfasst, das im gefügten Zustand des Klemmmoduls das rohrförmige Ende des ersten Bauteils axial überragt und mit einem Servomotor zum Drehantrieb des Trägerringmoduls um die Rohrlängsachse derart in Wirkverbindung steht, so dass das Trägerringmodul unendlich um die Rohrlängsachse drehbar gelagert ist. Ferner ist an dem Trägerringmodul wenigstens ein lineares Tragwerk angebracht, das vermittels eines Aktors parallel zur Rohrlängsachse bidirektional auslenkbar gelagert ist. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Manipulatoreinheit eine 6-achsige offene kinematische Kette in Form eines vertikalen Knickarmroboters ist und an einem Ende des Tragwerks angebracht ist, dass ein Versorgungsmodul vorgesehen ist, an dem wenigstens eine der folgenden Komponenten angebracht ist: eine Steuereinheit, eine elektrische Energieversorgungseinheit, wenigstens ein Reservoir für den Schweißprozeß relevante Materialien, umfassend Schweißdraht und Prozessgas. Ferner ist die wenigstens eine Komponente über eine Verbindungsleitung mit dem Schweißwerkzeug verbunden. Das Versorgungsmodul ist zur Ausübung einer zur Bewegung des Schweißwerkzeugs um die Rohrlängsachse simultanen Drehbewegung drehbar gelagert, die unendliche Drehungen des Schweißwerkzeuges um die Rohrlängsachse ermöglicht. Das Versorgungsmodul ist an einer zur Schweißanordnung separat ausgebildeten Tragstruktur zumindest längs einer Ebene frei positionierbar angelenkt drehfest mit dem Trägerringmodul verbunden.

Abstract translation: 公开了一种用于沿着第一管状构件永久地接合到第二部件上的焊接组件的两或三维Verschneidungskurve沿着该接触两种组分，从一个固定装置背向用于可释放地固定在第一部件，一个中等的Verschneidungskurve管状端部的一个接合 - 直接或间接地约与具有freipositionierbaren机械手端的第一构件管纵向轴线枢转操纵器单元相关联的安装组件，和一个附连到可自由定位机械手端焊接工具，其中，所述紧固装置，前侧轴向地至少部分地插入到所述第一构件夹紧模块的管状端 适于可释放地附接与所述第一管状构件管内壁相关联的固体，并且包括一个可旋转地安装到终端模块载体环模块，D 如在终端模块的接合状态延伸超出轴向所述第一构件的管状端部，并且被连接到一个伺服马达，用于旋转地驱动所述的支承环模块有关在操作连接所述纵向管轴，使得承载环模块无休止的安装于管纵向轴线旋转。 另外，直链结构连接到其至少由平行于管纵向轴线双向偏转的致动器的装置安装在所述的支承环安装的模块。 本发明的特征在于，所述操纵器单元是在一垂直多关节机器人的形式的6轴打开运动链和安装在该被提供的电源模块的结构的一个端部，向其中以下组件中的一个连接有至少：一个控制单元 电力供应单元，至少一个存储器，在焊接过程有关的材料，其包括在焊丝和所述过程气体。 此外，所述至少一个部件通过与所述焊接工具的连接线连接。 电源模块被可旋转地安装成绕所述管纵向轴线的焊接工具同时的旋转运动的运动的目的，关于焊接工具的无限旋转所述纵向管轴线。 电源模块被可旋转地铰接自由地定位于一个单独形成的焊接组件支承结构，至少沿与支撑环组件的平面连接。

公开(公告)号：WO2009144063A1

公开(公告)日：2009-12-03

申请号：PCT/EP2009/053943

申请日：2009-04-02

Applicant: IHT AUTOMATION GMBH & CO. KG ,  NACHBARGAUER, Kurt

Inventor： NACHBARGAUER, Kurt

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B23Q5/38 ,  B23Q11/04 ,  F16H35/10

CPC classification number: B23K37/006 ,  B23K37/0211 ,  B23K37/0247 ,  B23K37/0252 ,  B23Q1/28 ,  B23Q5/385 ,  B23Q11/04 ,  B23Q17/00

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung (10) für die lineare Bewegung eines Bearbeitungswerkzeugs bezüglich eines Werkstücks mit einem an einem Schlitten (16) fixierten Werkzeughalter (18) zum Befestigen des Bearbeitungswerkzeugs, mit einer ortsfesten Führungseinrichtung (12), in der der Schlitten (16) vertikal linear verschiebbar geführt ist, und mit einer Antriebseinrichtung (42), die ein erstes Kraftübertragungsmittel (46) aufweist, das in einer Eingriffsstellung zur Bewegung des Schlittens (16) mit einem mit dem Schlitten (16) verbundenen zweiten Kraftübertragungsmittel (40) in Eingriff steht. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Antriebseinrichtung (42) so beweglich zwischen einer Freigabestellung, in der die Kraftübertragungsmittel (40, 46) nicht miteinander in Eingriff sind, und der Eingriffsstellung in der Führungseinrichtung (12) gelagert, dass die Schwerkraft der Antriebseinrichtung (42) eine Bewegung von der Freigabestellung in die Eingriffsstellung bewirkt.

Abstract translation: 本发明涉及的驱动装置（10），用于加工工具相对于与工件的对滑架的线性运动（16），其固定工具保持器（18），用于与一个固定的导向装置（12）固定所述加工工具，其中，所述滑架（16） 被垂直地直线移动地引导，并具有在接合位置的第一动力传递装置（46），用于连接到一个滑架（16）与卡合在滑架（16），所述第二力传递装置（40）移动的驱动装置（42） 站立。 据是其中所述力传递装置（40，46）不接合的释放位置，并且在所述引导装置的接合位置（12）之间移动它提供了本发明，所述驱动装置（42）安装成使得所述驱动装置的重心的力（42） 从释放位置到啮合位置的移动导致。

公开(公告)号：WO2019041984A1

公开(公告)日：2019-03-07

申请号：PCT/CN2018/092331

申请日：2018-06-22

Applicant: 中建钢构有限公司

Inventor： 欧阳超 ,  刘曙 ,  王亚磊 ,  汪金祥 ,  甘霖 ,  侯军华 ,  黄世涛

IPC: B23K37/02 ,  B25J11/00

CPC classification number: B23K37/0252 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1679 ,  B25J11/005 ,  B29C65/02 ,  B29C66/95

Abstract: 一种变幅摆动焊接方法，包括：调用预置的检测传感器检测坡口的坡口信息；根据坡口信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标；根据计算出的各个焊接点的坐标，生成焊枪对应的摆动路径，并控制上述焊枪沿该摆动路径进行焊接。还涉及一种变幅摆动焊接装置及其具备该装置的焊接机器人。该焊接方法、装置及焊接机器人能够有效地焊接具有如楔形坡口或"喇叭口"型坡口的构件，解决了现有技术中在构件装配不对称的情况下采用焊接机器人焊接容易出现焊接不良的技术问题。

公开(公告)号：WO2013127446A1

公开(公告)日：2013-09-06

申请号：PCT/EP2012/053400

申请日：2012-02-29

Applicant: GEGA LOTZ GMBH ,  DEICA, Alexander

Inventor： DEICA, Alexander

IPC: B23K7/00 ,  B23K7/10 ,  B23K37/02 ,  B23K26/08 ,  B22D11/126

CPC classification number: B23K7/003 ,  B22D11/126 ,  B23K7/105 ,  B23K26/0846 ,  B23K26/0869 ,  B23K37/0211 ,  B23K37/0252 ,  B23K37/0288 ,  B23K2201/16 ,  B23K2203/02

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Brennschneidmaschine (7) zum Brennschneiden von Brammen (6) in einer Stranggießanlage (1) mit einem seitlich davon angeordneten Drehturm (8) und auf ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Brennschneidmaschine (7). Am Drehturm (8) ist ein als Ausleger dienender, in horizontaler Ebene über den Gießstrang (5) verschwenkbarer Gelenkarm (10) drehbar gelagert. Unmittelbar auf dem Gelenkarm (10) ist ein einziger Brennerwagen (12) befestigt und auf diesem in horizontaler Richtung verfahrbar, wobei der Brennerwagen (12) einen einzigen Schneidbrenner (13) aufweist, der mit einem Schneidsauerstoffdruck >20 bar und damit höherer Schneidgeschwindigkeit arbeitet. Weiterhin umfasst die Brennschneidmaschine (7) eine Steuereinrichtung (15) zur Synchronisierung der Bewegung der Brennschneidmaschine (7) zur Gießstrangbewegung.

Abstract translation: 本发明涉及一种切割机（7），用于在连续铸造设备中的板坯（6）的氧气切割（1）具有其侧安装转台（8）和一种操作这种炬切割机的方法，（7）。 在旋转转塔（8）是通过铸坯（5），其安装可枢转铰接臂（10）可旋转地用作延伸臂，在一个水平面上。 直接在铰链臂（10）是一个单一的火炬滑架（12）和可动其上在水平方向上，其中，所述燃烧器托架（12）具有单个切割炬（13）具有切割氧气压力> 20巴和更高的切削速度操作。 此外，所述切割机（7）包括用于Gießstrangbewegung同步切割机（7）的移动的控制装置（15）。

公开(公告)号：WO2011096514A1

公开(公告)日：2011-08-11

申请号：PCT/JP2011/052362

申请日：2011-02-04

Applicant: 小池酸素工業株式会社 ,  出津野 清 ,  小池 哲夫

Inventor： 出津野　清 ,  小池　哲夫

IPC: B23K37/02 ,  B23K7/00 ,  B23K9/12 ,  B23K10/00

CPC classification number: B23K37/0282 ,  B23K37/006 ,  B23K37/0247 ,  B23K37/0252 ,  B23K37/0258 ,  B23K37/0288

Abstract: 　速度が急激に変化したとき、何らかの原因で事故が生じたとして停止するように構成された作業台車を提供する。　作業台車Ａは、被加工材Ｃａ上を走行して搭載した加工工具（溶接トーチＢ）によって所定の加工（溶接）を施す。作業台車Ａは、台車本体１と、台車本体１に設けられた複数の車輪４と、車輪４を駆動する駆動モーター３ａと、台車に作用する加速度を検出する加速度センサー１０と、加速度センサー１０によって急激な速度の変化を検出したとき異常が生じたとして駆動モーター３ａを停止させるように構成された制御部１２とを有する。

Abstract translation: 提供了一种构造的移动工作台，以便确定某种事故已经发生，并且如果移动工作台的速度突然变化则停止。 移动式工作台（A）在要处理的材料（Ca）上行进，并通过使用安装在其上的处理工具（焊炬（B））进行预定的处理（焊接）。 移动式工作台（A）包括：工作台主体（1）; 设置在所述工作台主体（1）上的多个轮（4）; 驱动所述车轮（4）的驱动马达（3a）。 加速度传感器（10），其检测作用在所述工作台上的加速度; 以及如果由加速度传感器（10）检测到速度的突然变化，则被构造成确定发生异常并且停止驱动马达（3a）的控制单元（12）。

公开(公告)号：WO2007090404A1

公开(公告)日：2007-08-16

申请号：PCT/DK2007/000063

申请日：2007-02-06

Applicant: FORCE TECHNOLOGY ,  CHRISTENSEN, Kim, Hardam ,  LARSEN, Ulf ,  SØRENSEN, Henrik

Inventor： CHRISTENSEN, Kim, Hardam ,  LARSEN, Ulf ,  SØRENSEN, Henrik

IPC: B23K37/02

CPC classification number: B23K37/0252 ,  B23K37/0264

Abstract: This invention relates to a welding carriage operable to drive across a surface of a work piece having a joint to be welded. The welding carriage comprises a number of wheels, where each wheel is pivotal around an axle and where each wheel is a magnetic wheel; the welding carriage further comprises means for supporting a welding device wherein at least one of the wheels can be flexed inwardly or outwardly so that the welding carriage can travel over curved surfaces.The welding carriage can travel over magnetizable surfaces having any direction, e.g. orientation in space. The welding carriage can carry a laser sensor arrangement arranged to detect the position as well as the direction of a joint to be welded, so that the welding carriage is applicable for performing fully automated welding.

Abstract translation: 本发明涉及一种可操作以驱动跨接有待焊接接头的工件的表面的焊接托架。 焊接托架包括多个车轮，其中每个车轮围绕车轴枢转，并且每个车轮是磁轮; 焊接托架还包括用于支撑焊接装置的装置，其中至少一个轮可以向内或向外弯曲，使得焊接托架可以在弯曲表面上行进。焊接托架可以在具有任何方向的可磁化表面上行进，例如， 空间方向。 焊接托架可以携带激光传感器装置，其布置成检测待焊接接头的位置和方向，使得焊接台架适用于执行全自动焊接。

公开(公告)号：WO2017137515A1

公开(公告)日：2017-08-17

申请号：PCT/EP2017/052925

申请日：2017-02-09

Applicant: INTITUT DE RECHERCHE ET DE TECHNOLOGIE JULES VERNE

Inventor： HOCQUARD, Etienne ,  GIRIN, Alexis

IPC: B23K9/02 ,  B23K9/025 ,  B23K9/095 ,  B23K9/127 ,  B23K9/173 ,  B23K37/02

CPC classification number: B23K9/0216 ,  B23K9/025 ,  B23K9/0953 ,  B23K9/0956 ,  B23K9/1274 ,  B23K9/173 ,  B23K37/0252 ,  B23K37/0282 ,  B23K2201/18

Abstract: L'invention concerne un système de soudage autonome de deux panneaux (191, 192) chanfreinés, notamment selon un joint de bordée, selon une séquence de soudure comprenant plusieurs passes et comportant : a. un chariot (100) comprenant des moyens motorisés pour se déplacer le long d'un joint soudé (190); b. une plate-forme (120) portée par le chariot comprenant des actionneurs et des moyens de guidage, dits axes de déplacement, pour déplacer un effecteur relativement au chariot (100) selon un mouvement comprenant deux axes ( y,z ) perpendiculaires à la direction ( x ) de progression du chariot (100) le long du joint soudé (190); c. une torche de soudage supportée par ladite plate-forme (120); d. un profilomètre (131) porté par le chariot et apte à acquérir un signal fonction du profil du joint soudé (190) devant la torche de soudage dans le sens (101) de progression du chariot (100) le long dudit joint soudé; e. un ordinateur (160, 161) de pilotage apte à : ei. acquérir le signal issu du profilomètre (131); eii. réaliser des calculs de profil du joint soudé; eiii. piloter les axes de déplacement de la plate-forme et les moyens motorisés du chariot en fonction du calcul réalisé en eii).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于根据包括多次通过的焊接序列特别是沿着边缘接头自动焊接两个倒角面板（191,192）的系统。 并包括：a。 包括用于沿着焊接接头移动的机动装置的滑架（100） （190）; 湾 由所述滑架承载的平台（120），所述平台包括致动器和引导装置，即所谓的定位轴，用于相对于所述滑架（100）在包括两个轴（ y，z）垂线 滑架（100）沿着焊缝延伸的方向（x）; （190）; 温度。 由所述平台（120）支撑的焊炬; d。 外形（131）被穿着。 由手推车和适合 根据焊接接头的轮廓获取信号 （190）沿着所述焊接接头在所述托架（100）的前进方向（101）上位于所述焊炬前方; 即 适用于驾驶的控制计算机（160,161） ：ei。 获取来自外形（131）的信号; EII。 执行焊缝轮廓计算; EIII。 根据实际计算驱动平台的位移轴和卡车的机动装置。 在eii）。