公开(公告)号：WO2007147995A1

公开(公告)日：2007-12-27

申请号：PCT/FR2007/051380

申请日：2007-06-06

Applicant: RENAULT S.A.S. ,  MARTINEZ, Didier

Inventor： MARTINEZ, Didier

IPC: B62D6/00 ,  B62D7/15

CPC classification number: B62D7/159 ,  B60T8/1755 ,  B60T2260/022 ,  B62D6/003

Abstract: Procédé de commande du braquage de roue directrice 5 pour un véhicule 1 à au moins trois roues, dans lequel en fonction d'une consigne antérieure de braquage de roue directrice, de caractéristiques géométriques et de données cinématiques du véhicule, on élabore une consigne actuelle de braquage de roue.

Abstract translation: 用于控制转向后轮和相应车辆的转向的方法和系统。 用于控制具有至少三个车轮的车辆1的转向轮5的转向的方法，其中，基于关于转向轮的转向的较早的基准值的几何特征和与运动学有关的数据 车辆的转向的当前基准值被建立。

公开(公告)号：WO2007116279A1

公开(公告)日：2007-10-18

申请号：PCT/IB2007/000834

申请日：2007-03-30

Applicant: TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA ,  JTEKT CORPORATION ,  ONO, Eiichi ,  HATTORI, Yoshikazu

Inventor： ONO, Eiichi ,  HATTORI, Yoshikazu

IPC: B60W40/06 ,  B62D6/00 ,  B60T8/00

CPC classification number: B60W40/101 ,  B60T8/17551 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/08 ,  B62D6/006

Abstract: A vehicle dynamics control system and a method of controlling vehicle dynamics that includes calculating a tire force to achieve target vehicle force and moment; calculating a longitudinal μ rate that a longitudinal force of each tire is normalized with the size of the tire friction circle of each wheel, representing the maximum tire force at each wheel; calculating a steering angle equalized for right and left wheels based on the longitudinal μ rate of each tire, a lateral force of each tire, and a vertical load of each tire; and controlling vehicle dynamics based on the calculated steering angle.

Abstract translation: 一种车辆动力学控制系统和控制车辆动力学的方法，其包括计算轮胎力以实现目标车辆力和力矩; 计算每个轮胎的纵向力与每个轮的轮胎摩擦圆的尺寸归一化的纵向μ率，表示每个车轮处的最大轮胎力; 基于每个轮胎的纵向μ率，每个轮胎的横向力和每个轮胎的垂直载荷来计算对于左右车轮平衡的转向角度; 并基于计算出的转向角控制车辆动态。

公开(公告)号：WO03012969A3

公开(公告)日：2003-07-17

申请号：PCT/US0224353

申请日：2002-08-01

Applicant: DELPHI TECH INC

Inventor： KLEIN STEVEN DONALD ,  WENDLING SCOTT M ,  KLASS JEFFREY THOMAS

IPC: B62D7/14 ,  B62D7/15 ,  B62D15/02 ,  G01B21/26 ,  G05B9/02 ,  G05B23/02 ,  B62D5/04 ,  B62D5/06 ,  G06F17/00

CPC classification number: G05B9/02 ,  B60T2250/04 ,  B60T2260/022 ,  B62D7/148 ,  B62D7/159 ,  B62D15/02 ,  G01B21/26

Abstract: A method (100) for detecting a loss of motor control in an electric power steering system is disclosed. In an exemplary embodiment, the method (100) includes determining a duty cycle of a steering command signal (104) generated by a controller. The steering command signal (104) commands a steering mechanism to be turned in either a first or a second direction, the second direction being opposite to the first direction. A steering velocity (106) of the steering mechanism is determined, the steering velocity (106) being characterized by a steering velocity magnitude and a steering velocity direction whenever the steering velocity is greater than zero. The steering velocity direction corresponds to either the first or the second direction. The duty cycle is then compared to a first selected value (108), and the steering velocity magnitude is compared to a second selected value (112). If the duty cycle exceeds the first selected value (108), the steering velocity magnitude exceeds the second selected value (112), and the steering velocity direction is opposite to the direction commanded by the steering command signal (114), then a fault signal is generated (116).

Abstract translation: 公开了一种用于检测电动助力转向系统中的电动机控制的损失的方法（100）。 在示例性实施例中，方法（100）包括确定由控制器生成的转向命令信号（104）的占空比。 转向命令信号（104）命令转向机构沿第一或第二方向转动，第二方向与第一方向相反。 确定转向机构的转向速度（106），每当转向速度大于零时，转向速度（106）由转向速度幅度和转向速度方向表征。 转向速度方向对应于第一或第二方向。 然后将占空比与第一选定值（108）进行比较，并且将转向速度大小与第二选定值（112）进行比较。 如果占空比超过第一选定值（108），则转向速度幅度超过第二选择值（112），并且转向速度方向与由转向命令信号（114）命令的方向相反，则故障信号 被生成（116）。

公开(公告)号：WO2012084465A1

公开(公告)日：2012-06-28

申请号：PCT/EP2011/071668

申请日：2011-12-02

Applicant: RENAULT S.A.S. ,  LORIMIER, Lionel ,  LUCEA, Marc ,  POTHIN, Richard

Inventor： LORIMIER, Lionel ,  LUCEA, Marc ,  POTHIN, Richard

IPC: B60T8/1764 ,  B60G17/0195 ,  B62D7/15

CPC classification number: B60T8/1764 ,  B60G17/0164 ,  B60G17/0195 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/024 ,  B60T2260/06 ,  B62D7/159

Abstract: Procédé de contrôle d'un véhicule automobile en situation de freinage avec adhérence asymétrique hors virage, comprenant au moins : la détermination (A8) des consignes anti-roulis avant Formule (I) et arrière Formule (II) de sorte à équilibrer la pression de freinage à appliquer sur les roues arrière; la détermination (A9) d'une consigne d'angle de braquage Formule (III) des roues arrière de sorte à compenser un moment de lacet induit au niveau des roues avant par l'application des consignes anti-roulis avant et arrière; la détermination (A10) des consignes de pression de freinage Formule (IV) distinctes pour chacune des roues du véhicule en fonction au moins de la charge verticale appliquée sur chacune des roues, et d'un angle de braquage maximal autorisé des roues arrière; et la transmission des consignes anti-roulis avant Formule (I) et arrière Formule (II) à des systèmes anti-roulis actif avant (A12) et arrière (A11) respectivement, de la consigne d'angle de braquage Formule (III) à un système de braquage des roues arrière (A13), et des consignes de pression freinage Formule (IV) à un système de freinage (A14).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在具有不对称抓地力和不转动的制动状况下控制机动车辆的方法，该方法至少包括：确定（A8）前（公式I）和后（公式II）反卷积点，以平衡 要施加到后轮的制动压力; 确定（A9）后轮的转向角设定点（公式III），以便通过施加前后反卷设定点来补偿在前轮处感应的横摆力矩; 至少基于施加到每个车轮的垂直载荷来确定（A10）用于车辆的每个车轮的单独的制动压力设定点（公式IV），其中后轮的最大允许转向角度被施加到每个车轮; 并将前轮（公式I）和后（公式II）反卷设点分别传递到前（A12）和后（A11）主动防滚系统，转向角设定点（公式III）分配给后轮转向系统 （A13）和制动压力设定点（公式IV）分配给制动系统（A14）。

公开(公告)号：WO2009113232A1

公开(公告)日：2009-09-17

申请号：PCT/JP2009/000356

申请日：2009-01-30

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  堀内泰 ,  柳貴志

Inventor： 堀内泰 ,  柳貴志

IPC: B60W30/02 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B60W50/06 ,  B62D6/00 ,  B62D7/14 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D7/159 ,  B60T8/17555 ,  B60T2260/022 ,  B60T2270/86 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W2720/14 ,  Y02T10/56

Abstract: 【課題】　ＶＳＡ及びＲＴＣを好適に組み合わせ、限界挙動及び通常挙動を含む全走行領域において有効な制御を可能にする。 【解決手段】　ＲＴＣの出力を或る伝達特性により変換し、その結果を、ＶＳＡの実車両特性モデルに入力される前輪舵角δｆから加減算する。これは、ＶＳＡの入力前輪舵角δｆをＲＴＣの出力である後輪のスラスト角あるいはトー角に基づいて可変化することを意味している。これにより、ＶＳＡ及びＲＴＣの協調制御が可能となり、しかも既存のＶＳＡ自体の構成に変更を加えることなく両者を強調的に組み合わせることができる。                                                                                 

Abstract translation: 通过适当组合VSA和RTC，能够对整个行驶区域进行有效的控制，包括限制行为和正常行为。 RTC的输出通过一些传递特性转换，并且将其结果加到输入到VSA的实际车辆特性模型的前轮转向角df中并从其中减去。 这意味着输入的前轮转向角df根据作为RTC的输出的后轮的推力角或脚趾角度而变化。 因此，VSA和RTC的协同控制变得可能，并且VSA和RTC可以协同地组合，而不改变现有VSA本身的构成。

公开(公告)号：WO2008155501A2

公开(公告)日：2008-12-24

申请号：PCT/FR2008050979

申请日：2008-06-03

Applicant: RENAULT SA ,  BARBOTIN PASCAL ,  BRARD OLIVIER ,  GUEGAN STEPHANE

Inventor： BARBOTIN PASCAL ,  BRARD OLIVIER ,  GUEGAN STEPHANE

IPC: B62D7/15 ,  B60T8/1764 ,  B60T8/62 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00 ,  B62D6/04 ,  B62D9/00 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D7/159 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/024 ,  B62D6/002

Abstract: The invention relates to a system for controlling the turn of a pair of steering wheels (22, 24) of an automobile (10) in a braking situation with asymmetrical adhesion, said system including a means (44) for controlling the turning angle of the pair of steering wheels (22, 24) in order to minimise the difference between the braking torques applied on the right (12) and left (14) wheels of the vehicle. According to the invention, the control means (44) is capable of implementing a control rule with a dynamic variable.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在具有不对称粘合力的制动状况下控制汽车（10）的一对方向盘（22,24）的转弯的系统，所述系统包括一个用于控制车辆的转向角度的装置（44） 一对方向盘（22,24），以便最小化施加在车辆的右（12）和左（14）车轮上的制动力矩之间的差异。 根据本发明，控制装置（44）能够实现具有动态变量的控制规则。

公开(公告)号：WO2008040909A2

公开(公告)日：2008-04-10

申请号：PCT/FR2007/052059

申请日：2007-10-02

Applicant: RENAULT S.A.S. ,  LE VOURCH, Yves ,  POTHIN, RICHARD ,  LORIMIER, LIONEL

Inventor： LE VOURCH, Yves ,  POTHIN, RICHARD ,  LORIMIER, LIONEL

IPC: B60T8/1755 ,  B62D6/00 ,  B62D7/15 ,  B62D6/04

CPC classification number: B60T8/17551 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/024 ,  B60W10/18 ,  B60W2050/0033

Abstract: Procédé de rejet d'une perturbation en lacet (6) d'un véhicule équipé d'un système de freinage piloté, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - estimation de ladite perturbation en lacet (6) dudit véhicule en fonction d'une pluralité de paramètres, ladite pluralité de paramètres comprenant une vitesse (3) dudit véhicule, une vitesse de lacet (1) dudit véhicule, un angle des roues avant (2) dudit véhicule, un angle des roues arrières dudit véhicule, une accélération latérale maximale (4) dudit véhicule, et un moment de lacet (5) dû au freinage; et - rejet asymptotique de ladite perturbation estimée (6) en fonction de ladite vitesse (3) dudit véhicule, ledit rejet consistant à rendre ladite perturbation estimée (6) inobservable vis-à-vis de la vitesse de lacet (1) dudit véhicule.

Abstract translation:

处理程序; 拒绝干扰偏航配备一个Vé车辆éé（6）; 一个系统＆egrave;我制动导频eacute;，所述PROC＆EDé 包括解以下步骤： - 估计所述偏航扰动（6）的根据多个解vé所述车辆 PARAM＆egrave; TRES，所述多个解 PARAM＆egrave; TRES包括齿轮（3）的所述Vé车辆，偏航率（1）的所述Vé车辆，前轮的角度（2）的所述Vé车辆，后＆egrave车轮的角度; RES所述Vé 车辆，接入éL E配给LATé最大的罗音（4）所述vé车辆，和横摆力矩（5）＆ucirc; 制动; 和 - 渐近排斥的所述估计扰动éE（6）根据所述速度（3）所述Vé车辆的，所述排斥由＆agrave; 渲染所述估计扰动éE（6）不可观察可见＆agrave;横摆率（1）所述诉é车辆 -vis。

公开(公告)号：WO2007017081A1

公开(公告)日：2007-02-15

申请号：PCT/EP2006/007234

申请日：2006-07-22

Applicant: BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT ,  ODENTHAL, Dirk ,  SMAKMAN, Hendrikus

Inventor： ODENTHAL, Dirk ,  SMAKMAN, Hendrikus

IPC: B60T8/1755 ,  B60G17/016 ,  B62D6/00 ,  B60W30/02 ,  B60W40/10 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22

CPC classification number: B62D6/003 ,  B60T8/1755 ,  B60T2260/02 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/09 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W2050/0012 ,  B60W2050/0019 ,  B62D7/159

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Fahrdynamik-Steuerungssystem für ein zweispuriges Kraftfahrzeug, dessen Querdynamik und/oder Gierdynamik und/oder Längsdynamik unabhängig von oder zusätzlich zu einer Vorgabe des Fahrers durch das Steuerungssystem veränderbar ist und/oder von dessen Fahrzeug-Aufbau die Hubdynamik und/oder die Nickdynamik und/oder die Wankdynamik unabhängig von oder zusätzlich zu aus Vorgaben des Fahrers resultierenden Kräften durch das Steuerungssystem veränderbar ist, wobei somit zwischen zwei und sechs veränderbaren Freiheitsgraden vorliegen, und das Verhalten des Fahrzeugs hinsichtlich dieser Freiheitsgrade durch unterschiedliche vom Steuerungssystem angesteuerte Aktuatoren bestimmt wird. Dabei sind für zumindest zwei Freiheitsgrade die Übertragungsfunktionen einer modellgestützten Vorsteuerung in Abhängigkeit von einer Vorgabe des Fahrers unabhängig voneinander auf unterschiedliche Werte einstellbar, die dann durch eine entsprechende Anzahl von Aktuatoren am Fahrzeug umgesetzt werden. Vorzugsweise ist ein Zielfahrverhalten des Fahrzeugs mittels physikalisch interpretierbarer Steller hinsichtlich Bandbreite, Dämpfung, Stationärverhalten und Nullstellen der Übertragungsfunktion zwischen einer Lenkwinkel-Vorgabe des Fahrers und Schwimmwinkel und/oder Gierrate und/oder Querbeschleunigung des Fahrzeugs einstellbar.

Abstract translation: 本发明涉及一种车辆动态控制系统的两轨道机动车辆，横向动力学和/或偏航动力学和/或纵向动力学给驾驶员的规范是独立的或另外由控制系统变量和/或车辆结构，升降动力学和/或所述的 尼克动力学和/或轧辊动力学是独立的或者除了从由控制系统改变了驱动力的要求得到的，因此有两个和六个可变自由度之间，并且车辆的行为相对于由所述控制系统致动器驱动这些自由度由不同来确定。 根据驾驶员的规范的基于模型的前馈控制的传递函数可以被独立地调节为不同的值对于至少两个自由度，其然后通过在车辆的致动器的相应的数量的转换。 优选地，通过物理可解释的致动器的装置中的驱动器和滑移角的转向角设定和/或横摆率和/或所述车辆的横向加速度之间的传递函数的带宽，衰减，静止的行为方面和零点的车辆的目标行为是可调节的。

公开(公告)号：WO2016180507A1

公开(公告)日：2016-11-17

申请号：PCT/EP2016/000438

申请日：2016-03-11

Applicant: AUDI AG

Inventor： MÜLLER, Christoph

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/02 ,  B60T7/12 ,  B60G17/016

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T7/12 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B60W50/14 ,  B60W2520/125 ,  B60W2720/18 ,  B60Y2300/82

Abstract: Verfahren zum Betrieb eines zur Durchführung automatischer Querführungseingriffe ausgebildeten Querführungssystems (6) eines Kraftfahrzeugs (13), das einen über eine fahrerseitig zu bedienende Lenkhandhabe (2), insbesondere ein Lenkrad, gesteuerten ersten Querführungsaktor (3) und ein zur Einstellung eines Sollwankwinkels ausgebildetes Fahrzeugsystem (10) aufweist, wobei zur Durchführung eines Querführungseingriffs ein zweiter, sich bei Querführungseingriffen nicht auf die Lenkhandhabe (2) auswirkender Querführungsaktor (8) verwendet wird und zur Anzeige des Querführungseingriffs an den Fahrer (1 ) ein von wenigstens einem den Querführungseingriff beschreibenden Eingriffsparameter abhängiger Anzeigewankwinkel des Kraftfahrzeugs (13) eingestellt wird.

Abstract translation: 操作受过训练，以执行自动侧向引导介入横向导向系统的方法（6）的机动车辆（13），包括：（a驾驶员侧以操作转向手柄（2），特别是方向盘，控制第一Querführungsaktor（3）和形成用于设置Sollwankwinkels车辆系统中的孔 10），其中的第二，不（在转向手柄侧向引导介入2）主Querführungsaktor（8）的功能是用于进行一个横向导向接合和（用于显示驱动器1）依赖的至少一个的描述侧向引导介入接合参数Anzeigewankwinkel的横向导向接合 机动车辆（13）被调整。

公开(公告)号：WO2008062115A1

公开(公告)日：2008-05-29

申请号：PCT/FR2007/052103

申请日：2007-10-09

Applicant: RENAULT S.A.S. ,  LORIMIER, Lionel

Inventor： LORIMIER, Lionel

IPC: B62D7/15 ,  B62D6/00

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/024 ,  B62D7/159

Abstract: L'invention concerne un procédé de rejet de perturbations utilisant un système de braquage des roues arrière d'un véhicule automobile muni de deux roues arrière directrices et de deux roues avant directrices. Suivant l'invention, le calculateur comporte un correcteur adaptatif K pour calculer, sans estimation de perturbations et à partir du signalε d'erreur de vitesse de lacet, la consigne d'angle de braquage α ar c des roues arrière. Le correcteur comporte un terme multiplicatif de la forme N K (s) / D K (s), où N K (s) et D K (s) sont deux polynômes de degrés fixés et à coefficients paramétrés, un module (3, 7) de calcul analytique étant prévu pour calculer automatiquement en temps réel les coefficients de N K (s) et D K (s) en fonction de la vitesse longitudinale réelle du véhicule et/ou d'une rigidité de dérive avant D av et/ou arrière D ar .

Abstract translation: 本发明涉及一种使用具有两个方向后轮和两个定向前轮的机动车辆的后轮的转向系统来消除扰动的方法。 根据本发明，计算器包括用于计算转向角α的设定点的自适应校正器K，