公开(公告)号：WO2016012167A1

公开(公告)日：2016-01-28

申请号：PCT/EP2015/063844

申请日：2015-06-19

Applicant: VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： LAUMANNS, Nando

IPC: B60W40/114 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60T8/1755 ,  B60W40/101 ,  B60W40/103 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W40/114 ,  B60T8/17552 ,  B60T2230/02 ,  B60T2260/06 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W2050/0012 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/20 ,  B60W2540/18 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/406

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bestimmung eines resultierenden Giermoments (rGM) zur Fahrdynamikregelung, wobei mindestens eine fahrdynamische Sollgröße bestimmt wird, wobei in Abhängigkeit der mindestens einen fahrdynamischen Sollgröße mindestens ein Referenz-Giermoment (RGM) bestimmt wird, wobei mindestens ein verfügbares Zusatzgiermoment und/oder mindestens ein vorhandenes Zusatzgiermoment bestimmt wird, wobei das resultierende Giermoment (rGM) in Abhängigkeit des Referenz- Giermoments (RGM) und des mindestens einen verfügbaren und/oder vorhandenen Zusatzgiermoments bestimmt wird sowie Verfahren zur Fahrdynamikregelung und Fahrzeug.

Abstract translation: 本发明涉及的装置和用于确定驱动动力学控制所得到的横摆力矩（RGM）的方法，驱动动态设定值变量被确定至少，至少一个基准横摆力矩（RGM）在至少一个车辆动态目标量的依赖性确定的，其中至少一个可用 附加横摆力矩和/或现有的附加横摆力矩来确定至少，在基准横摆力矩（RGM）和所述至少一个可用的和/或现有的补充横摆力矩的依赖性由此而来的横摆力矩（RGM）被确定，以及用于驱动动态控制和车辆的方法。

公开(公告)号：WO2007108429A1

公开(公告)日：2007-09-27

申请号：PCT/JP2007/055471

申请日：2007-03-19

Applicant: 日産自動車株式会社 ,  西羅 光 ,  出口 欣高

Inventor： 西羅 光 ,  出口 欣高

IPC: B60W30/08 ,  B60R21/00 ,  B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B60R11/02 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: G08G1/167 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  B60T2201/082 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/402 ,  B62D15/0265 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166

Abstract: 　自車両が道路の走行可能な範囲内で障害物の回避を行うことができる運転操作量を算出する回避操作算出装置を提供する。 　車両１２が走行する道路１３およびその境界部２９を検出する道路境界検出部と、道路１３上に存在する障害物１４を検出する障害物検出部と、車両１２の情報を検出する自車情報検出部と、道路１３上で障害物１４を回避するための操作量を算出する回避操作算出部２８とを備える。

Abstract translation: 一种用于计算车辆可以避开道路的可驱动区域内的障碍物的操作量的回避运算计算装置。 回避运算计算装置具有道路边界检测部，用于检测车辆（12）所驱动的道路（13）和道路的边界部分（29），障碍物检测部分，用于检测存在于 道路（13），用于检测车辆（12）的信息的车辆信息检测部，以及用于计算在道路（13）上避免障碍物（14）的操作量的回避运算计算部（28）。

公开(公告)号：WO2016124961A1

公开(公告)日：2016-08-11

申请号：PCT/IB2015/001838

申请日：2015-09-22

Applicant: ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット べシュレンクテル ハフツング

Inventor： 郭　中陽

IPC: B60T8/17 ,  B60T8/18

CPC classification number: B60T8/1706 ,  B60T8/1875 ,  B60T2260/06 ,  B60W2050/0033

Abstract: 自動二輪ブレーキ・サスペンション制御用電子制御ユ二ットにおいては、関数S(c)で表されるセミアクティブサスペンション制御におけるシステムモデルと関数K(c)で表される状態観測器が概念的に構築され、それぞれ関数が逐次演算処理され、システムモデルの出力である第1の演算データと、状態観測器の山力である第2の演算データとが一致する際の第2の演算データがセミアクティブサスペンション制御処理に供され、複数のセンサが省略可能となっている。

Abstract translation: 一种用于控制摩托车制动器和悬架的电子控制单元，其中：由功能S（c）表示的半主动悬架控制系统模型和由功能K（c）表示的状态观察器在概念上构成; 功能受到连续的操作; 并且当由系统模型输出的第一操作数据和由状态观察器输出的第二操作数据匹配时，第二操作数据可用于半主动悬架控制处理，并且可以省略多个传感器。

公开(公告)号：WO2014137251A1

公开(公告)日：2014-09-12

申请号：PCT/SE2013/000034

申请日：2013-03-06

Applicant: VOLVO TRUCK CORPORATION

Inventor： MARKKULA, Gustav

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/18 ,  B62D6/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W40/114 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W30/18 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0075 ,  B60W2050/0089 ,  B60W2520/14 ,  B62D6/003 ,  B62D6/005

Abstract: The present invention relates to a method for calculating a driver's desired yaw rate of a vehicle (100) for use in a vehicle movement control system (220), comprising the steps of, determining the current yaw rate of the vehicle, determining the rate of the vehicle's steering wheel (110) rotation. The method further comprises the steps of calculating a first desired yaw rate of the vehicle (100) based on said determined current yaw rate of the vehicle and said determined rate of the vehicle's steering wheel (110) rotation, the desired yaw rate being further calculated based on the assumption that the driver applies a rate of steering wheel rotation as function of the driver's perceived error in yaw rate, and finally the step of providing said first desired yaw rate as an input to said vehicle movement control system (220) for controlling the vehicle.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于计算在车辆运动控制系统（220）中使用的车辆（100）的驾驶员期望横摆角速度的方法，包括以下步骤：确定车辆的当前横摆角速度，确定车辆 车辆的方向盘（110）旋转。 该方法还包括以下步骤：基于车辆的所确定的当前横摆角速度和车辆方向盘（110）旋转的所确定的速度来计算车辆（100）的第一期望横摆角速度，进一步计算期望的横摆角速度 基于驾驶员施加方向盘旋转速率作为驾驶员的偏航率的感知误差的函数的假设，最后将提供所述第一期望的偏航率作为输入的步骤作为用于控制的车辆运动控制系统（220）的输入的步骤 机动车。

公开(公告)号：WO2011148773A1

公开(公告)日：2011-12-01

申请号：PCT/JP2011/060657

申请日：2011-05-09

Applicant: 日産自動車株式会社 ,  小林 洋介 ,  木村 健 ,  塩澤 裕樹 ,  太田 光紀 ,  佐々木 博樹 ,  伊藤 明弘 ,  吉澤 正彦

Inventor： 小林　洋介 ,  木村　健 ,  塩澤　裕樹 ,  太田　光紀 ,  佐々木　博樹 ,  伊藤　明弘 ,  吉澤　正彦

IPC: F02D29/02 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W30/02

CPC classification number: B60W20/15 ,  B60W10/04 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60W20/00 ,  B60W20/11 ,  B60W30/02 ,  B60W30/20 ,  B60W2030/041 ,  B60W2050/0024 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2520/30 ,  B60W2710/083

Abstract: 車体バネ上振動を抑制するような補正トルクに基づいて制駆動トルク発生手段に対し補正トルク指令値を出力するにあたり、補正トルクの振幅が所定振幅以上の状態が所定時間継続しているときは、通常時補正トルク指令値よりも小さな値のハンチング時補正トルク指令値を出力する。その後、補正トルクの振幅が所定振幅以下となる状態が第１の所定時間継続したときは、補正トルク指令値の出力をハンチング時補正トルク指令値から通常時補正トルク指令値に復帰させ、第１の所定時間が経過する前に補正トルクの振幅が所定振幅を超える状態が所定時間継続したときは、ハンチング時補正トルク指令値の出力を継続する。通常の制振制御に復帰したときのハンチングの発生を抑制することで制振制御の実行頻度の向上を図ることができる。

Abstract translation: 基于抑制弹簧重量振动的修正转矩，将修正转矩指令值输出到驱动/制动转矩发生装置时，如果在给定持续时间内校正转矩的幅度保持在规定幅度以上， 所公开的车辆阻尼控制装置输出小于正常校正扭矩指令值的寻呼校正转矩指令值。 如果随后的修正转矩的幅度保持在规定的幅度以下，则输出的修正转矩指令值从寻奏修正转矩指令值返回到正常的修正转矩指令值，但如果 校正扭矩的幅度超过规定的振幅，并且在第一时间量过去之前保持在该状态一段给定的持续时间，车辆阻尼控制装置继续输出寻线校正转矩指令值。 该结构能够抑制回归正常的阻尼控制，从而增加阻尼控制的执行频率。

公开(公告)号：WO2014054697A1

公开(公告)日：2014-04-10

申请号：PCT/JP2013076834

申请日：2013-10-02

Applicant: UNIV NIHON

Inventor： KAGEYAMA ICHIRO

IPC: B60W30/045 ,  B60G17/016 ,  B60W10/22 ,  B62D6/00 ,  B62K5/027 ,  B62K21/00

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60G17/0162 ,  B60G2200/46 ,  B60G2300/12 ,  B60G2300/45 ,  B60G2400/0511 ,  B60G2400/05142 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/412 ,  B60W10/22 ,  B60W30/045 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0035 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/18 ,  B60W2540/18 ,  B60W2710/207 ,  B60W2710/223 ,  B60W2720/18 ,  B62D9/02 ,  B62K5/10 ,  B62K21/00

Abstract: The purpose is to obtain vehicle characteristics such that stable cornering can be executed when making a turn. An automobile (101) operation control method enables the relationship between the steering angle of a steering wheel (103a) and the roll angle of a vehicle body (111) to be modified depending on the speed of the automobile (101). An automobile operation control method is applied in particular to a personal mobility device including at least two or more front wheels and one or more rear wheels. In order to expand the range of application of vehicle characteristics for executing a stable cornering when making a turn of the automobile (101), the camber stiffness of the wheels is adjusted when making the turn by modifying the relationship between the roll angle of the vehicle body (111) and the roll angle of the wheels (110).

Abstract translation: 目的是获得车辆特性，使得在转弯时可以执行稳定的转弯。 汽车（101）操作控制方法使得能够根据汽车（101）的速度来改变方向盘（103a）的转向角度与车体（111）的侧倾角之间的关系。 汽车操作控制方法特别适用于包括至少两个或更多个前轮和一个或多个后轮的个人移动装置。 为了扩大在进行汽车（101）转弯时执行稳定转弯的车辆特性的应用范围，通过修改车辆的侧倾角之间的关系来调整车轮的外倾刚度 主体（111）和车轮（110）的侧倾角。

公开(公告)号：WO2008072515A1

公开(公告)日：2008-06-19

申请号：PCT/JP2007/073469

申请日：2007-12-05

Applicant: トヨタ自動車株式会社 ,  麻生 誠

Inventor： 麻生 誠

IPC: B62D6/00 ,  B60R21/00 ,  B60W10/12 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B60W30/10 ,  B60W50/06 ,  G05D1/02 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D133/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/003 ,  B60W10/12 ,  B60W10/20 ,  B60W2050/0033 ,  B62D1/28 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0213

Abstract: 　目標軌跡や速度パターン等の走行目標に応じて走行する車両の運動状態をモデル化した動的車両モデルに基づいて、実車両の操作に必要な操作量を変化させる操作量と運動状態量を算出するとともに、算出された操作量と運動状態量が実車両に対する所定の走行要求を満たせるか否かを判断し、前記走行要求を満たせると判断された操作量と運動状態量のそれぞれを、フィードフォワード（ＦＦ）操作量と状態フィードバック（ＦＢ）制御における目標状態量として設定する、車両用制御装置。

Abstract translation: 车辆控制装置根据动态车辆模型来计算用于改变实际车辆所需的操作量的操作量和移动状态量，其中根据诸如目标轨迹的行驶目标行驶的车辆的移动状态或 速度模式 车辆控制装置判断计算出的操作量和移动状态量是否能够满足实际车辆的预定行驶请求。 判断为满足行驶要求的运转量和运动状态量分别设定为状态反馈（FB）控制中的前馈（FF）运转量和目标状态量。

公开(公告)号：WO2008040909A3

公开(公告)日：2008-05-22

申请号：PCT/FR2007052059

申请日：2007-10-02

Applicant: RENAULT SA ,  LE VOURCH YVES ,  POTHIN RICHARD ,  LORIMIER LIONEL

Inventor： LE VOURCH YVES ,  POTHIN RICHARD ,  LORIMIER LIONEL

IPC: B60T8/1755 ,  B60W10/18 ,  B62D6/00 ,  B62D6/04 ,  B62D7/15

CPC classification number: B60T8/17551 ,  B60T2260/022 ,  B60T2260/024 ,  B60W10/18 ,  B60W2050/0033

Abstract: Method of eliminating a yaw disturbance (6) in a vehicle equipped with a managed braking system, said method comprising the following steps: estimating said yaw disturbance (6) in said vehicle as a function of a plurality of parameters, said plurality of parameters comprising a speed (3) of said vehicle, a yaw speed (1) of said vehicle, an angle of the front wheels (2) of said vehicle, an angle of the rear wheels of said vehicle, a maximum lateral acceleration (4) of said vehicle, and a yaw moment (5) caused by braking; and asymptotic elimination of said estimated disturbance (6) as a function of said speed (3) of said vehicle, said elimination consisting in making said estimated disturbance (6) inobservable with respect to the yaw speed (1) of said vehicle.

Abstract translation: 一种消除配备有管理制动系统的车辆中的偏航干扰（6）的方法，所述方法包括以下步骤：根据多个参数估计所述车辆中的所述偏航干扰（6），所述多个参数包括 所述车辆的速度（3），所述车辆的偏航速度（1），所述车辆的前轮（2）的角度，所述车辆的后轮的角度，所述车辆的后轮的最大横向加速度（4） 所述车辆和由制动引起的偏航力矩（5）; 以及作为所述车辆的所述速度（3）的函数的所述估计干扰（6）的渐近消除，所述消除包括使所述估计的干扰（6）相对于所述车辆的偏航速度（1）不可观察到。

公开(公告)号：WO2007143806A2

公开(公告)日：2007-12-21

申请号：PCT/CA2006/001000

申请日：2006-06-15

Applicant: UTI LIMITED PARTNERSHIP ,  TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA ,  GAO, Jianchen ,  CANNON, Elizabeth ,  PETOVELLO, Mark ,  NAGAMIYA, Kiyomi ,  MAEDA, Iwao ,  KAGAWA, Kazunori

Inventor： GAO, Jianchen ,  CANNON, Elizabeth ,  PETOVELLO, Mark ,  NAGAMIYA, Kiyomi ,  MAEDA, Iwao ,  KAGAWA, Kazunori

IPC: G01S19/39 ,  B60W40/10 ,  G01S5/14 ,  G01S19/38 ,  G01S19/47

CPC classification number: G01S5/0027 ,  B60W2050/0013 ,  B60W2050/0033 ,  G01S19/38

Abstract: A vehicular navigation and positioning method and system includes a GNSS receiver, an inertial navigation system and on-board vehicular sensors. Available data is integrated by a Kalman filter and vehicle position, velocity and attitude is updated as a result.

Abstract translation: 车辆导航定位方法和系统包括GNSS接收机，惯性导航系统和车载车辆传感器。 可用数据由卡尔曼滤波器和车辆位置集成，因此更新速度和姿态。

公开(公告)号：WO2007074718A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：PCT/JP2006/325537

申请日：2006-12-21

Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

Inventor： 竹中 透 ,  豊島 貴行 ,  占部 博之 ,  河野 寛

IPC: B60W30/02 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00

CPC classification number: B60T8/17552 ,  B60T2230/02 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W50/06 ,  B60W2050/0012 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B60Y2200/12

Abstract: 　車両の複数の車輪のうちの１つ以上の特定の車輪である第ｋ車輪に対し、第ｋ車輪の横すべり角と摩擦特性との検出値または推定値に応じて第ｋ車輪に路面から作用し得る路面反力と、車両の状態量と規範状態量との差を０に近づけるための第ｋ車輪の駆動・制動力に関するフィードバック制御入力と、車両の運転者による運転操作量に応じた駆動・制動力のフィードフォワード制御入力と第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力との関係に関する要求条件を満たすように、第ｋ車輪の駆動・制動力操作用制御入力を決定する。これにより、車輪に路面から作用する路面反力の特性を適切に考慮しながら、実際の車両の運動を所望の運動に適切に制御することを可能とする。

Abstract translation: 确定作为车辆的多个车轮中的一个或多个特定车轮的第k个车轮的驱动/制动力操作控制输入，以满足关于从道路操作的路面反作用力的要求条件 根据检测值或第k个轮的摩擦特性的检测值或估计值，第k轮上的表面，关于k的驱动/制动力的反馈控制输入 用于使车辆状态量与调节状态量接近的差异为0的车轮，以及基于车辆驾驶员的驾驶操作量的驱动/制动力前馈控制输入与驱动/ 第k轮的制动力运转控制输入。 因此，可以适当地考虑从车轮上的路面操作的路面反作用力的特征，适当地将实际的车辆移动控制成期望的运动。