公开(公告)号：WO2010061773A1

公开(公告)日：2010-06-03

申请号：PCT/JP2009/069613

申请日：2009-11-19

Applicant: 日立オートモティブシステムズ株式会社 ,  志磨 健 ,  樋口 未来 ,  村松 彰二 ,  門司 竜彦

Inventor： 志磨　健 ,  樋口　未来 ,  村松　彰二 ,  門司　竜彦

IPC: G08G1/16 ,  B60T7/12 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60

CPC classification number: H04N13/20 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/16 ,  B60T2220/02 ,  B60T2260/08 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18145 ,  B60W40/072 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805 ,  G06T7/536 ,  G06T7/593 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30252 ,  G06T2207/30256

Abstract: 　道路の白線や道路端立体物の検出が難しい状況においても、自車前方の道路線形を推定でき、又は、カーブの手前でブレーキを制御して自車を減速させる必要があるか否かを判定できるカメラ装置を提供する。 　自車１０６の走行道路前方を撮像する複数の撮像部１０７、１０８を有するカメラ装置１０５は、複数の撮像部１０７、１０８により撮像した画像に基づいて走行道路１０２の消失点付近に存在する前方立体物１０１を検出する前方立体物検出部１１４と、前方立体物検出部１１４により検出した検出結果に基づいて、走行道路１０２のうちの遠距離部分の道路線形を推定する道路線形推定部１１３を有する。

Abstract translation: 配备在车辆中的相机装置即使在难以检测白线和沿着道路侧面存在的三维物体的情况下也能够估计车辆前方的道路线形， 确定是否需要通过在曲线之前控制制动器来减速车辆。 包括用于拍摄车辆在车辆前方行驶的道路的图像的图像捕获单元（107,108）的相机装置（105）还包括用于检测车辆的前方三维物体检测单元（114） 在由图像拍摄单元（107,108）捕获的图像中的道路（102）消失的点附近存在的正向三维物体（101）和用于估计图像捕获单元（107,108）的线性形状估计单元 基于正向三维物体检测单元（114）的检测结果，道路（102）的远处部分。

公开(公告)号：WO2006077255A1

公开(公告)日：2006-07-27

申请号：PCT/EP2006/050370

申请日：2006-01-23

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  GIERS, Bernhard ,  SCHMIDT, Robert ,  STICHER, Thomas ,  ULLRICH, Thorsten

Inventor： GIERS, Bernhard ,  SCHMIDT, Robert ,  STICHER, Thomas ,  ULLRICH, Thorsten

IPC: B60T8/1755 ,  B62D6/00 ,  B60G17/016 ,  B60W30/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22

CPC classification number: B60T8/17555 ,  B60G17/016 ,  B60G17/0195 ,  B60G2600/086 ,  B60G2600/71 ,  B60G2800/016 ,  B60G2800/22 ,  B60T2201/122 ,  B60T2260/02 ,  B60T2260/04 ,  B60T2260/06 ,  B60T2260/08 ,  B60T2260/09 ,  B60W10/184 ,  B60W30/02 ,  B60W30/18172 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W2050/0297 ,  B60W2720/14 ,  B62D6/003

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Beeinflussen der Fahrdynamik eines Fahrzeugs mit einem elektronischen Bremssystem umfassend einen Bremsaktuator, mit dem ein Bremsmoment an wenigstens einer Radbremse des Fahrzeugs einstellbar ist, wobei das Bremsmoment in einer Momentenverteileinrichtung nach Maßgabe einer Giermomentanforderung ermittelbar ist, und eine erste Regeleinheit, die bei Vorliegen eines kritischen Fahrzustandes aktivierbar ist, wobei mittels der ersten Regeleinheit aufgrund einer Fahrdynamikregelung eine erste Giermomentanforderung ermittelbar ist. Die Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass eine Managementeinrichtung (12) eine zweite Regeleinheit enthält, die bei Vorliegen eines unterkritischen Fahrzustandes aktivierbar ist, wobei mittels der zweiten Regeleinheit aufgrund einer Fahrdynamikregelung eine zweite Giermomentanforderung (R:D GM) ermittelbar ist und die zweite Giermomentanforderung (R:D GM) an die Momentverteileinrichtung (20) übermittelbar ist, und dass in einem aktivierten Zustand der ersten Regeleinheit (4) ein Signal (I:EBS Status; R:D GM; R:[S1, S2,...]) von dem elektronischen Bremssystem (2) an die Managementeinrichtung (12) übermittelbar ist, das zu einer Deaktivierung der zweiten Regeleinheit führt. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Beeinflussung der Fahrdynamik eines Fahrzeugs.

Abstract translation: 本发明涉及一种设备，用于影响具有电子制动系统，包括制动致动器的车辆的驱动动力学特性，制动转矩要设置的车辆的至少一个车轮制动器，制动转矩是根据偏航扭矩请求转矩分配装置确定的，以及第一控制单元， 其可以在一个临界行驶状况的情况下被激活，其中，所述第一控制单元包括第一偏航扭矩请求是基于驾驶动态控制来确定。 该装置的特征在于：一个管理装置（12）包括可以在亚临界行驶状态，其中，由一个车辆动态控制的基础上，所述第二控制单元的装置的第二偏航扭矩请求的存在被激活的第二控制单元（R：D GM）可以被确定，并且所述第二偏转扭矩需求 （R：D GM）到Momentverteileinrichtung（20）可以被发送，并且在所述第一控制单元（4）的信号（I的激活状态：EBS状态; R：D GM; R：[S1，S2，... ]）（从电子制动系统2）可被发送到管理设备（12），这导致所述第二控制单元的失活。 此外，本发明涉及用于影响车辆的驱动动力学特性的方法。

公开(公告)号：WO2004008648A3

公开(公告)日：2004-09-02

申请号：PCT/US0322182

申请日：2003-07-15

Applicant: AUTOMOTIVE SYSTEMS LAB

Inventor： CONG SHAN ,  SHEN SHI ,  HONG LANG

IPC: G08G1/16 ,  B60K31/00 ,  G01S13/58 ,  G01S13/72 ,  G01S13/93

CPC classification number: G01S13/931 ,  B60K31/0008 ,  B60K31/0083 ,  B60T2210/24 ,  B60T2260/08 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/306 ,  G01S13/58 ,  G01S13/723 ,  G01S13/86 ,  G01S2013/9325 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9375

Abstract: A first Kalman filter (52) estimates true measures of yaw rate (omega) and vehicle speed (U) from associated noisy measures thereof generated by respective sensors (16, 18) in a host vehicle (12), and a second Kalman filter (54) estimates therefrom parameters (C0, C1) of a clothoid model of road curvature. Measures of range ( r ), range rate (S) and azimuth angle (ng) from a target state estimation subsystem (44), e.g. a radar system (14), are processed by an extended Kalman filter (56) to provide an unconstrained estimate of the state of a target vehicle (36). Associated road constrained target state estimates are generated for one or more roadway lanes (38, 40), and are compared- either individually or in combination- with the unconstrained estimate. If a constrained target state estimate corresponds to the unconstrained estimate, then the state of the target vehicle is generated by fusing the unconstrained and constrained estimates; and otherwise is given by the unconstrained estimate alone.

Abstract translation: 第一卡尔曼滤波器（52）根据由主车辆（12）中的相应传感器（16,18）产生的相关噪声测量值估计偏航率（ω）和车辆速度（U）的真实测量值，以及第二卡尔曼滤波器 54）从其中估计道路曲率的回旋模型的参数（C0，C1）。 来自目标状态估计子系统（44）的范围（r），范围速率（S）和方位角（ng）的测量，例如。 雷达系统（14）由扩展卡尔曼滤波器（56）处理以提供目标车辆（36）的状态的无约束估计。 对于一个或多个道路车道（38,40）生成相关的道路约束目标状态估计，并将其单独或组合与无约束估计进行比较。 如果约束目标状态估计对应于无约束估计，则目标车辆的状态通过融合无约束和约束估计来产生; 否则由单独的无约束估计给出。

公开(公告)号：WO2003004330A1

公开(公告)日：2003-01-16

申请号：PCT/DE2002/002398

申请日：2002-07-02

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  GERDES, Manfred

Inventor： GERDES, Manfred

IPC: B60T8/00

CPC classification number: B60T8/17551 ,  B60G17/0185 ,  B60G17/0195 ,  B60G2600/042 ,  B60G2800/704 ,  B60G2800/802 ,  B60G2800/85 ,  B60T2230/02 ,  B60T2260/08 ,  B60T2260/09 ,  B60W30/02 ,  B60W50/045 ,  B60W2050/0045 ,  B60W2050/0297

Abstract: Die Erfindung betrifft ein System zum Überwachen des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit mehreren Einzelsystemen (12, 14, 16) für die Beeinflussung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs, wobei eine Managementeinrichtung (10) für das Management der Beeinflussung des Fahrverhaltens durch die Einzelsysteme (12, 14, 16) vorgesehen ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Überwachen eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs.

Abstract translation: 本发明涉及一种系统，用于监控具有用于影响车辆的驾驶性能的多个单独的系统（12，14，16）中的车辆的行为，管理装置（10），用于通过单独的系统（12，14影响驱动性能的管理， 16）被提供。 本发明还涉及一种用于监视车辆的特性的方法。

公开(公告)号：WO02022401A1

公开(公告)日：2002-03-21

申请号：PCT/DE2001/003360

申请日：2001-08-31

IPC: B60R16/02 ,  B60R16/03 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B60R16/0315 ,  B60T8/1755 ,  B60T2201/02 ,  B60T2260/08 ,  B60T2260/09 ,  G06F9/44

Abstract: The invention relates to an electronic system (200) for a vehicle, comprising first components for carrying out control functions in operational processes, and second components for coordinating an interaction of the components for carrying out control functions. The first components carry out the control functions by using the operational functions (F1-F6) and the basic functions (BaF). The inventive system is characterized in that it is designed to contain the basic functions (BaF) combined in a basic layer (202), and to furthermore contain a system layer (203) starting from the basic functions (BaF) that comprises at least two of the second components. At least one open interface (204) of the system layer is provided for the operational functions (F1-F6) and the system layer (203) interlinks the basic functions (BaF) with any operational functions (F1-F6) in such a manner that the operational functions (F1-F6) are modularly integrated and/or used.

Abstract translation: 一种用于车辆的电子系统200，它由第一部件的用于操作序列和第二部件期间，执行控制任务，坐标的部件的相互作用用于执行控制任务，其特征在于，通过使用操作功能F1-F6和基本功能的BaF的控制任务的第一部件 执行，其特征在于，所述系统被构造成使得所述基函数的BaF在基本层202被组合，并且包括在基本功能的系统层203坐起来，BAF，其包括至少两个所述第二组件，其特征在于，还至少一个开放的接口204 被设置用于功能的操作F1-F6和连接的基本功能203的BaF与任何操作功能F1-F6，使得操作功能F1-F6集成模块化和/或可以werwendert系统层系统层。

公开(公告)号：WO02002366A1

公开(公告)日：2002-01-10

申请号：PCT/EP2001/006307

申请日：2001-06-02

IPC: B60W10/00 ,  A01B69/00 ,  B60G17/0195 ,  B60K26/00 ,  B60K28/00 ,  B60R16/02 ,  B60R16/03 ,  B60T8/00 ,  B60T8/17 ,  B60T8/96 ,  B60T13/66 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W50/00 ,  B62D6/00 ,  B63G8/20 ,  F16H59/50 ,  F16H61/12 ,  F16H61/66 ,  G01M17/00 ,  G06F7/00 ,  G06G7/00 ,  G06G7/76 ,  B60K41/28

CPC classification number: B60R16/0315 ,  B60G17/0195 ,  B60G2600/187 ,  B60G2800/91 ,  B60G2800/92 ,  B60G2800/963 ,  B60G2800/97 ,  B60T2260/08 ,  B60T2260/09 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0006 ,  B60W2050/0045 ,  B62D6/00 ,  F16H61/66

Abstract: The invention relates to a vehicle control system consisting of several signal processing levels (E2, A, P, R, K, F) and actuators (26, 28, 30), particularly for a brake, steering system, engine and gear box, used to convert control signals, in addition to a method for controlling a vehicle. According to the invention, the following levels are provided: an input level (E1) for continuous information or an input level (E2) for discrete information; an automation level (A) for producing set point signals; a predictive level (P) and/or a reactive level (R) for correcting the set point signals; a co-ordination level (K) for converting the set point signals into control signals and an execution level (F) with actuators. Said actuators are connected to each other and are connected to the co-ordination level by means of a fault-tolerant redundant and bidirectional data bus (24). Measures are taken for redundant signal processing and data is transmitted in a fault-tolerant, redundant bidirectional manner.

Abstract translation: 本发明涉及一种控制系统，用于具有多个信号处理水平（E2，A，P，R，K，F）和致动器（26，28，30），特别是用于刹车，转向，发动机和变速器的车辆中，用于控制信号和一个转换 一种用于控制车辆的方法。 根据本发明的输入电平（E1），用于连续规格或用于离散要求的输入电平（E2）以及用于生成指令值信号的自动化级别（A），预测值（P）和/或用于校正的设定值的信号的反应性水平（R） 提供了用于将所述给定值信号转换成控制信号和一个执行级（F）到致动器协调水平（K）。 致动器被相互之间以及与由一个容错，冗余和双向数据总线（24）的协调级连接。 存在由冗余信号处理措施和数据传输是容错的，冗余和双向的。

公开(公告)号：WO01089898A1

公开(公告)日：2001-11-29

申请号：PCT/EP2001/005341

申请日：2001-05-10

IPC: B60R21/00 ,  B60C23/00 ,  B60C23/02 ,  B60G17/0195 ,  B60K26/00 ,  B60K31/00 ,  B60Q9/00 ,  B60R16/02 ,  B60T8/00 ,  B60T8/1755 ,  B60W30/16 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  F16H59/00 ,  G06F17/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W50/00 ,  B60G17/0195 ,  B60G2800/85 ,  B60K31/0008 ,  B60T8/17558 ,  B60T2210/24 ,  B60T2260/08 ,  B60W30/16 ,  B60W40/10 ,  B60W50/0098 ,  B60W2050/0091 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/14 ,  B60W2530/00 ,  B60W2550/143 ,  B60W2550/402 ,  F16H59/00

Abstract: The invention relates to a method and a device for co-ordinating multiple driving system devices of a vehicle by means of a co-ordination device. The driving system devices produce output signals according to the current driving state of the vehicle. In the co-ordination device, a result control signal is produced from the output signals and is used as a standard set value for directly influencing the driving state by means of the actuator devices of the vehicle and/or a parameter result signal is produced and used for influencing the regulating and/or control parameters of a driving state regulating system or driving state control system.

Abstract translation: 这是，本发明是用于通过协调装置的协调装置的车辆的多个驱动系统的设备的方法和装置。 驱动系统设备在车辆的当前行驶状态依赖性生成输出信号。 在配位装置的控制结果信号从产生的输出信号的参数结果信号，该信号由其中使用用于影响行驶状况控制的调节和/或控制参数或驱动状态控制所述车辆的致动器装置和/或制造的装置作为设定值的驱动状态的直接影响因素。

公开(公告)号：WO01057647A1

公开(公告)日：2001-08-09

申请号：PCT/US2001/040000

申请日：2001-02-01

IPC: B60K7/00 ,  B60T8/172 ,  B60W50/02 ,  B60W50/04 ,  G05B9/03 ,  G05B15/02 ,  G06F11/20 ,  G06F7/00 ,  G06F17/00

CPC classification number: G05B9/03 ,  B60K7/0007 ,  B60T8/172 ,  B60T2260/08 ,  B60T2270/404 ,  B60T2270/82 ,  B60W2050/021 ,  B60W2050/0292 ,  B60W2050/041 ,  F16H2061/122 ,  G05B15/02 ,  G06F11/2002

Abstract: A control-by-wire control system comprising a plurality of control device(s) (16a-16d), each control device is responsive to, and configured to receive a control signal. Also included in the control-by-wire control system is a plurality of sensors (12a-12g), where certain sensors are coupled to particular control devices. The sensors, each sense a parameter of the system and generate various signals in response. A plurality of control modules is also included in the control-by-wire control system. Each control module is interfaced to at least one of the control devices and is adapted to receive at least one or more sensor signals. The control modules also generate control signals for communication to the control devices. A communication interface of at least two communication networks provides communications among various control modules.

Abstract translation: 一种控制线控制系统，包括多个控制装置（16a-16d），每个控制装置响应并配置成接收控制信号。 线控控制系统中还包括多个传感器（12a-12g），其中某些传感器耦合到特定的控制装置。 传感器各自感测系统的参数并产生响应的各种信号。 多个控制模块也包括在线控控制系统中。 每个控制模块与至少一个控制装置相连接，并适于接收至少一个或多个传感器信号。 控制模块还产生用于与控制装置进行通信的控制信号。 至少两个通信网络的通信接口提供各种控制模块之间的通信。

公开(公告)号：WO1991017069A1

公开(公告)日：1991-11-14

申请号：PCT/EP1991000837

申请日：1991-05-02

Applicant: ALFRED TEVES GMBH ,  KLEIN, Hans-Christof

Inventor： ALFRED TEVES GMBH

IPC: B60R16/02

CPC classification number: F02D41/1401 ,  B60C23/00 ,  B60G17/0195 ,  B60G2400/10 ,  B60G2400/102 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/208 ,  B60G2400/252 ,  B60G2400/40 ,  B60G2400/50 ,  B60G2400/5182 ,  B60G2400/82 ,  B60G2400/90 ,  B60G2400/91 ,  B60G2500/10 ,  B60G2500/20 ,  B60G2500/30 ,  B60G2600/16 ,  B60G2600/70 ,  B60G2600/90 ,  B60G2800/90 ,  B60G2800/92 ,  B60R16/0315 ,  B60T8/1755 ,  B60T2260/06 ,  B60T2260/08 ,  B60T2260/09 ,  B62D6/00 ,  F02D2041/1415 ,  F02D2041/1416 ,  F02D2041/1433

Abstract: A combined control system for motor vehicles is essentially composed of sensors and electronic circuits which evaluate the signals from the sensors and which generate control signals for controlling anti-locking or anti-skid subsystems, level and/or chassis control subsystems and so on. The combined control system is provided with an interactive state observer which receives signals from the circuits, transmits signals to the circuits and generates at predetermined moments signals which place one or several control subsystems in a defined state in a short time. In this state, vehicle constants or data are determined from the sensor signals and their modifications and are taken into account as updated control data.

Abstract translation: 用于机动车辆的组合控制系统主要包括传感器和电子电路，其评估传感器信号并且从防抱死和/或驱动滑动控制子系统产生控制信号。 调整装饰和/或底盘。 该组合调谐系统配备有交互式状态观察器，其接收并评估电子电路的信号，该电子电路向电子电路发送信号并且在预定时间产生信号，该信号中的一个或多个 调整系统处于确定状态。 在这种状态下，常数或车辆数据是从传感器信号及其修改得出的，这些数据在调整期间被更新为数据。

公开(公告)号：WO2016041732A1

公开(公告)日：2016-03-24

申请号：PCT/EP2015/069198

申请日：2015-08-21

Applicant: KNORR-BREMSE SYSTEME FÜR NUTZFAHRZEUGE GMBH

Inventor： HUBER, Christoph ,  KRAEMER, Christian ,  ROTH, Matthias ,  BENAD, Dieter ,  EISSNER, Markus ,  RIMPEL, Michael

IPC: B60T7/04

CPC classification number: B60T7/042 ,  B60T13/683 ,  B60T15/043 ,  B60T15/14 ,  B60T2220/04 ,  B60T2260/08 ,  B60T2270/403 ,  G05G1/30

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Fahrzeugeinrichtung eines Fahrzeugs, mit einer Signaleingabevorrichtung zur Eingabe von Anforderungssignalen eines Fahrer des Fahrzeugs in Bezug auf die Fahrzeugeinrichtung, welche eine Sensoreinrichtung (12) beinhaltet, die einen Betätigungsgrad eines von dem Fahrer betätigbaren Betätigungsorgans der Signaleingabevorrichtung zwischen einer eine Nichtbetätigung repräsentierenden Stellung und einer eine maximale Betätigung repräsentierenden Stellung graduell erfasst und ein diesen Betätigungsgrad repräsentierendes Betätigungssignal erzeugt, sowie eine Auswerteelektronik (14), in welche das von der Sensoreinrichtung (12) erzeugte Betätigungssignal zur Auswertung eingesteuert wird. Die Erfindung sieht vor, dass die Sensoreinrichtung (12) und/oder die Auswerteelektronik (14) ausgebildet sind, in einem ausgeschalteten Zustand einer Fahrzeugzündanläge einen Standby-Modus mit gegenüber einem eingeschalteten Zustand der Fahrzeugzündanlage herrschendem Betriebsmodus verringerter elektrischer Energieaufnahme aus einer elektrischen Energiequelle einzunehmen, welche nicht ausreichend ist, um einen bestimmungsgemäßen Betrieb der Sensoreinrichtung (12) und/oder der Auswerteelektronik (14) in Form der Erfassung und Auswertung einer Betätigung des Betätigungsorgans zu gewährleisten, aber in Zyklen in einen Energiesparbetriebs-Modus gebracht zu werden, der den bestimmungsgemäßen Betrieb der Sensoreinrichtung (12) und/oder der Auswerteelektronik (14) in Form der Erfassung und Auswertung einer Betätigung des Betätigungsorgans gewährleistet.

Abstract translation: 本发明涉及的车辆的车载装置，其具有信号输入装置，用于输入请求信号时，车辆的驾驶员相对于车辆设备，其包括传感器装置（12）由所述信号输入装置的致动构件的非操作位置之间的驱动器代表的可致动的操作量 和一个逐渐检测出的最大工作位置，并产生一个代表表示致动信号这一操作程度，并且其中由所述传感器装置（12）被控制，用于评估一个发射器（14）产生的致动信号。 本发明提供的是，传感器装置（12）和/或分析电子装置（14）被形成为假设相对于待机模式到导通状态的车辆点火在Fahrzeugzündanläge的电源断开状态从电能源普遍降低电能的操作模式的， 这是不足够的，以保证传感器装置的正常操作（12）和/或在采集和致动器的操作进行评价的形式评价电子器件（14），但被带入循环在省电工作模式下，意在 确保了传感器装置（12）和/或在致动器的操作的获取和评估的形式评估电子（14）的操作。