公开(公告)号：WO2005108019A2

公开(公告)日：2005-11-17

申请号：PCT/EP2005/004428

申请日：2005-04-26

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  GARCIA, Alexander, Alonso ,  EHRING, Andreas ,  GIESSLER, Ralf

Inventor： GARCIA, Alexander, Alonso ,  EHRING, Andreas ,  GIESSLER, Ralf

IPC: B25J9/16

CPC classification number: G05B19/41815 ,  B25J9/009 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/39129 ,  Y02P90/08

Abstract: Das Positionier- und Bearbeitungssystem (10) enthält eine Positioniervorrichtung (12) zur lagedefinierten Positionierung eines oder mehrerer Bauteile (14, 16) und mindestens einen Bearbeitungsroboter (18) zur automatisierten Bearbeitung des Bauteils (14, 16). Hierbei ist vorgesehen, dass die Positioniervorrichtung (12) mindestens einen Positionierroboter (20) aufweist, wobei der Bearbeitungsroboter (18) und der Positionierroboter (20) jeweils mit einer Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung versehen sind und miteinander in kooperierender Wirkverbindung stehen. Ferner ist ein Verfahren zum Positionieren und Bearbeiten mindestens eines Bauteils (14, 16) mittels des Positionier­und Bearbeitungssystems (10) vorgesehen.

Abstract translation: 定位和处理系统（10）包括用于对部件（14，16）的自动化处理一个或多个部件（14，16）和至少一个处理机械手（18）的位置上定义的定位的定位装置（12）。 提供的是所述定位装置（12）具有至少一个定位机器人（20），设置在加工机械手（18）和所述定位机械手（20），每个具有一个控制和/或调节装置和配合操作连接彼此通信。 此外，提供了一种用于定位和处理至少由定位和加工系统（10）的装置的部件（14，16）的方法。

公开(公告)号：WO2016077243A1

公开(公告)日：2016-05-19

申请号：PCT/US2015/059767

申请日：2015-11-09

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： MASON, Julian ,  KONOLIGE, Kurt

IPC: G05B19/418

CPC classification number: G05D1/0246 ,  B65G1/1373 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/40605 ,  G05D1/0287 ,  Y02P90/08

Abstract: Example methods and systems may provide for a system that includes a control system communicatively coupled to a first robotic device and a second robotic device. The control system may identify a collaborative operation to be performed by a first robotic device and a second robotic device that is based on a relative positioning between the first robotic device and the second robotic device. The control system may also determine respective locations of the first robotic device and the second robotic device. The control system may further initiate a movement of the first robotic device along a path from the determined location of the first robotic device towards the determined location of the second robotic device. The first robotic device and the second robotic device may then establish a visual handshake that indicates the relative positioning between the first robotic device and the second robotic device for the collaborative operation.

Abstract translation: 示例性方法和系统可以提供包括通信地耦合到第一机器人设备和第二机器人设备的控制系统的系统。 控制系统可以识别由第一机器人设备和第二机器人设备执行的协作操作，其基于第一机器人设备和第二机器人设备之间的相对定位。 控制系统还可以确定第一机器人装置和第二机器人装置的相应位置。 控制系统还可以启动第一机器人装置沿着从第一机器人装置的确定位置朝向第二机器人装置的确定位置的路径的移动。 然后，第一机器人装置和第二机器人装置可以建立视觉握手，其指示用于协作操作的第一机器人装置和第二机器人装置之间的相对定位。

公开(公告)号：WO2005105389A1

公开(公告)日：2005-11-10

申请号：PCT/EP2005/004430

申请日：2005-04-26

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  BERNHARDT, Ralf ,  GIESSLER, Ralf ,  PÄLMER, Mike

Inventor： BERNHARDT, Ralf ,  GIESSLER, Ralf ,  PÄLMER, Mike

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682 ,  G05B2219/39129

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zum Verbinden von mindestens zwei Werkstücken (2, 39 mit Hilfe eines Fügewerkzeugs (7), das von einem ersten Roboter (5) im Raum bewegt wird. Die beiden Werkstücke (2, 3) werden dabei mit Hilfe eines Spannwerkzeugs (11), das von einem zweiten Roboter (9) getragen wird, bewegt bzw. gespannt. Zur Bewegungssteuerung des ersten Roboters (5) und zum Aktivieren des Fügewerkzeug (7) ist eine erste Programmsteuerung vorgesehen, während die Bewegungssteuerung des zweiten Roboters (9) und die Betätigung des Spannwerkzeugs (11) mit Hilfe einer zweiten Programmsteuerung erfolgt. Die beiden Programmsteuerungen sind in einer solchen Weise miteinander gekoppelt, dass einer der beiden Roboter (5) als der „Masters” fungiert, während der andere Roboter als „Slave” (9) an die Bewegungssteuerung des „Masters” angebunden ist (Kooperierende Roboter).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于39（通过其移动（由在空间中的第一机器人5）接合工具7）的方式连接至少两个工件（图2中，方法和装置（1），两个工件（2，3） 通过夹紧工具（11），其由一个第二机器人（9）的支持来操作的方式，移动或张紧。用于第一机器人（5）的移动的控制和用于激活所述接合工具（7），同时提供了一种第一程序控制的 进行所述第二机器人（9）和使用第二程序控制张力工具（11）的致动运动的控制。这两个程序的控制器被耦合以这样的方式彼此，所述两个机器人（5）中的一个充当“主站”，而 其他的机器人为“从”（9）连接到“主站”（合作机器人）的运动控制。

公开(公告)号：WO2005087451A1

公开(公告)日：2005-09-22

申请号：PCT/EP2005/002650

申请日：2005-03-11

Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  ALONSO GARCIA, Alexander ,  MACK, Peter ,  OTLMANNS, Ohle ,  SCHROEDTER, Thomas

Inventor： ALONSO GARCIA, Alexander ,  MACK, Peter ,  OTLMANNS, Ohle ,  SCHROEDTER, Thomas

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J9/009 ,  G05B2219/39129

Abstract: Das Verfahren dient zum lagegenauen Positionieren von mehreren Bauteilen (16, 18) zueinander mittels zugehöriger Roboter (12, 14), wobei jeweils ein Roboter (12, 14) mindestens ein separates Bauteil (16, 18) trägt. Hierbei ist vorgesehen, dass die jeweils ein Bauteil (16, 18) tragende Roboter (12, 14) miteinander mechanisch gekoppelt werden, zur Herstellung einer Bauteilgruppe (20) mit zueinander lagegenau positionierten Bauteilen (16, 18). Ferner ist eine geeignete Positioniervorrichtung (10) vorgesehen.

Abstract translation: 该方法由相关联的机器人（12，14），其中相应的机器人（12，14）带有至少一个单独的部件（16，18）的装置，用于多个部件（16，18），以彼此的位置精确定位。 它提供了在搬运机械手（12,14）各一个部件（16，18）机械地联接到彼此，用于产生定位彼此精确地定位的部件（16，18）的部件组（20）。 此外，合适的定位装置（10）设置。

公开(公告)号：WO2016174445A1

公开(公告)日：2016-11-03

申请号：PCT/GB2016/051214

申请日：2016-04-28

Applicant: BAE SYSTEMS PLC

Inventor： CARBERRY, Jonathan, Michael ,  COOK, Austin,James

IPC: B25J9/16 ,  B21J15/10

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B21J15/142 ,  B21J15/28 ,  B23B41/00 ,  B23B2215/04 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/45059

Abstract: Disclosed is methods and apparatus for use in a drilling operation. The apparatus comprises: a robotic arm (12) comprising a robotic arm end effector (13); and one or more processors. The robotic armend effector (13) comprises a surface for pressing against at least a portion of an object (2), and a load sensor (62) configured to measure a load exerted by the surface on the object (2). The one or more processors are configured to control the robotic arm (12) to press the surface against the object (2) until the load measured by the load sensor (62) is equal to a predetermined threshold value, and responsive to the load measured by the load sensor (62) equalling the predetermined threshold value, lock a position of the robotic arm (12), thereby preventing or opposing further movement of the robotic arm (12).

Abstract translation: 公开了用于钻井作业的方法和装置。 该装置包括：机器人臂（12），包括机器人臂端部执行器（13）; 和一个或多个处理器。 机器人手臂效应器（13）包括用于压靠物体（2）的至少一部分的表面和构造成测量由表面施加在物体（2）上的负载的负载传感器（62）。 所述一个或多个处理器被配置为控制所述机器人臂（12）将所述表面压靠在所述物体（2）上，直到由所述负载传感器（62）测量的负载等于预定阈值，并响应于所测量的负载 通过等于预定阈值的负载传感器（62）锁定机器人臂（12）的位置，从而防止或反对机器人手臂（12）的进一步移动。

公开(公告)号：WO2013114090A1

公开(公告)日：2013-08-08

申请号：PCT/GB2013/050185

申请日：2013-01-29

Applicant: BAE SYSTEMS PLC

Inventor： CARBERRY, Jonathan, Michael ,  COOK, Austin,James

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B23B39/14 ,  B23B35/00 ,  B23B49/00 ,  B23B2215/04 ,  B23B2220/04 ,  B23B2260/128 ,  B23B2270/48 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1682 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39116 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/45059 ,  G05B2219/49113 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/47 ,  Y10T408/03 ,  Y10T408/08 ,  Y10T408/175 ,  Y10T408/21 ,  Y10T408/561

Abstract: Drilling apparatus and method, the apparatus comprising: a first robot (10); a first member (30) (e.g. a pressure foot) and a drilling tool (38) both coupled to the first robot (10); a second robot (12); and a second member (52) coupled to the second robot (12); wherein the apparatus is arranged to press the members (30, 52) against opposite sides of a part to be drilled (2, 100) (e.g. an aircraft panel) so as to hold the part (2, 100) and prevent deflection of at least a portion of the part (2, 100); and the first member (30) and the drilling tool (38) are arranged such that the drilling tool (38) may drill into the portion of the part (2, 100) of which deflection is opposed from the side of the part (2, 100) pressed against by the first member (30). The robots (10, 12) may be robotic arms.

Abstract translation: 钻井装置和方法，所述装置包括：第一机器人（10）; 耦合到第一机器人（10）的第一构件（30）（例如压力脚）和钻孔工具（38）; 第二机器人（12）; 以及联接到所述第二机器人（12）的第二构件（52）。 其中所述装置被布置成抵靠所述待钻孔部件（2,100）（例如飞行器面板）的相对两侧的部件（30,52），以便保持所述部件（2,100），并防止所述部件 部分（2,100）的至少一部分; 并且所述第一构件（30）和所述钻孔工具（38）被布置成使得所述钻孔工具（38）可以钻入所述零件（2,100）的部分（2,100）的部分（2,100）的与所述零件 ，100）被所述第一构件（30）按压。 机器人（10,12）可以是机器人手臂。

公开(公告)号：WO2009140977A1

公开(公告)日：2009-11-26

申请号：PCT/EP2008/004074

申请日：2008-05-21

Applicant: EDAG GMBH & CO. KGAA ,  HAHL, Manfred

Inventor： HAHL, Manfred

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1682 ,  G05B19/41805 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/39131 ,  G05B2219/39132 ,  Y02P90/04

Abstract: Verfahren zum Fügen von Bauteilen, bei dem a) eine Halteeinrichtung (1; 31 ) ein erstes Bauteil (10) hält, b) ein Positionier-Roboter (2; 2, 5) ein zweites Bauteil (20) relativ zu dem ersten Bauteil (10) in einer Fügeposition positioniert und in der Fügeposition gegen das erste Bauteil (10) drückt, c) die Bauteile (10, 20) mittels des Positionier-Roboters (2; 2, 5) durch Kontakt nur der Bauteile (10, 20) in der Fügeposition gegeneinander gespannt werden d) und die Bauteile (10, 20) in der relativ zueinander nur durch den Bauteilkontakt bestimmten Fügeposition gefügt werden.

Abstract translation: 用于连接部件的方法，其中a）的保持装置（1; 31）的第一构件（10）成立时，b）一种定位机器人（2; 2,5）的第二部件（20）（相对于第一构件 10）定位在接合位置和抵靠第一部件的接合位置（10）按压，c）该部件（10，20）（通过定位机器人2的装置; 2，5）由10只接触部件（20） 在彼此抵靠d中的接合位置被夹紧）和部件（10，20）在相对特异性仅由组分接触接合位置接合。

公开(公告)号：WO2005108019A3

公开(公告)日：2006-02-23

申请号：PCT/EP2005004428

申请日：2005-04-26

Applicant: DAIMLER CHRYSLER AG ,  GARCIA ALEXANDER ALONSO ,  EHRING ANDREAS ,  GIESSLER RALF

Inventor： GARCIA ALEXANDER ALONSO ,  EHRING ANDREAS ,  GIESSLER RALF

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC classification number: G05B19/41815 ,  B25J9/009 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/39129 ,  Y02P90/08

Abstract: Disclosed is a positioning and machining system (10) comprising a positioning device (12) for placing one or several components (14, 16) in a defined position and at least one machining robot (18) for automatically machining the component (14, 16). The positioning device (12) is provided with at least one positioning robot (20). The machining robot (18) and the positioning robot (20) are each provided with a control and/or regulation apparatus and are effectively connected to each other in a cooperating manner. Also disclosed is a method for positioning and machining at least one component (14, 16) with the aid of the inventive positioning and machining system (10).

Abstract translation: 定位和处理系统（10）包括用于对部件（14，16）的自动化处理一个或多个部件（14，16）和至少一个处理机械手（18）的位置上定义的定位的定位装置（12）。 提供的是所述定位装置（12）具有至少一个定位机器人（20），设置在加工机械手（18）和所述定位机械手（20），每个具有一个控制和/或调节装置和配合操作连接彼此通信。 此外，提供了一种用于定位和处理至少由定位和加工系统（10）的装置的部件（14，16）的方法。