公开(公告)号：WO1996009970A1

公开(公告)日：1996-04-04

申请号：PCT/US1995011443

申请日：1995-09-11

申请人： TETRA LAVAL HOLDINGS & FINANCE S.A. ,  KIRKA, Arde ,  EK, Anders ,  HEGARDT, Johan ,  MASSEY, Robert ,  STARK, Olof ,  DREVFORS, Gunnar ,  SINGH, Ashok

发明人： TETRA LAVAL HOLDINGS & FINANCE S.A.

IPC分类号： B65B57/02

CPC分类号： B29C65/08 ,  B29C66/43122 ,  B29C66/80 ,  B29C66/81463 ,  B29C66/81469 ,  B29C66/8167 ,  B29C66/8246 ,  B29C66/9292 ,  B29C66/92921 ,  B29C66/932 ,  B29C66/93441 ,  B29C66/93451 ,  B29C66/9392 ,  B29C66/944 ,  B29C66/949 ,  B29C66/9592 ,  B29C66/961 ,  B29L2031/7166 ,  B65B43/60 ,  B65B51/144 ,  B65B51/225 ,  B65B57/00 ,  B65B65/003 ,  G05B19/414 ,  G05B19/4145 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/33156 ,  G05B2219/34029 ,  G05B2219/34287 ,  G05B2219/43114 ,  G05B2219/43162 ,  B29C65/00

摘要： A packaging machine (20) under control of an electronic control system includes a plurality of servo driven packaging stations (45, 50, and 55) which are driven by one or more servomotors (170) to fill and seal a carton is forth. A plurality of servo amplifiers (160) are connected to the servomotors to control the rotational movement of the servomotors thereby to effect control of the motion of the various components associated with each of the packaging stations. The packaging machine further includes at least two programmable devices connected for communication over a common bus (270). A programmable axis manager (PAM) (90) is connected to control the plurality of servo amplifiers (160) and, thus, the motion profiles of the servomotors and components of the respective processing station. A programmable logic controller (PLC) (80) is connected to receive and transmit input/output signals associated with the plurality of packaging stations. The PAM and the PLC communicate data variable values over the common bus using predetermined fingerprints assigned to each variable value. Use of the fingerprint/variable value protocol allows high speed communication between the PLC and PAM thereby allowing the PLC and PAM to be viewed as a single control unit.

摘要翻译： 在电子控制系统的控制下的包装机（20）包括由一个或多个伺服电机（170）驱动以填充和密封纸箱的多个伺服驱动包装站（45,50和55）。 多个伺服放大器（160）连接到伺服电机以控制伺服电动机的旋转运动，从而实现与每个包装站相关联的各种部件的运动的控制。 包装机还包括至少两个连接用于通过公共总线（270）进行通信的可编程装置。 连接可编程轴管理器（PAM）（90）以控制多个伺服放大器（160），从而控制各个处理站的伺服电机和部件的运动曲线。 可编程逻辑控制器（PLC）（80）被连接以接收和发送与多个包装站相关联的输入/输出信号。 PAM和PLC通过使用分配给每个变量值的预定指纹在公共总线上传送数据变量值。 使用指纹/变量值协议允许PLC和PAM之间的高速通信，从而允许将PLC和PAM视为单个控制单元。

公开(公告)号：WO2013008602A1

公开(公告)日：2013-01-17

申请号：PCT/JP2012/065886

申请日：2012-06-21

申请人： いすゞ自動車株式会社 ,  山本 康

发明人： 山本　康

IPC分类号： G05B11/36

CPC分类号： H01H9/00 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/39357 ,  G05B2219/41086 ,  G05B2219/41087 ,  G05B2219/43041 ,  G05B2219/43045 ,  G05B2219/43099 ,  G05B2219/43112 ,  G05B2219/43114 ,  Y10T307/951

摘要： 　最短時間制御を用いると共に、予め、計測されたアクチュエータの制御力の最大出力時の最大加速度（αｐ）と最大減速度（αｍ）を用いて、制御のための計算を行う計算時刻（ｔ０）からの経過時間表示で、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻（ｔ１）と、減速出力の終了時刻（ｔ２）を算出する算出ステップと、計算時刻（ｔ０）から切替時刻（ｔ１）までは、アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、切替時刻（ｔ１）から終了時刻（ｔ２）まではアクチュエータの制御力を最大減速出力とし、終了時刻（ｔ２）では制御力の出力を終了する制御出力ステップを備えると共に、前記算出ステップを予め設定した時間毎に繰り返して、切替時刻（ｔ１）と終了時刻（ｔ２）を算出して更新する更新ステップを備える。これにより、最短時間制御にフィードバック制御の要素を取り入れるアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供する。

摘要翻译： 一种致动器控制方法，包括：计算步骤，使用最短时间控制和预测的致动器控制力最大值来计算用于从加速度输出切换到减速输出的切换时间（t1）和减速输出结束时间（t2） 从进行控制的计算的计算时间（t0）显示所输出时间最大加速度（ap）和最大减速度（am），所述切换时间（t1）和减速输出结束时间（t2）为经过时间; 控制输出步骤，用于将控制力的最大加速度输出和致动器的控制力从转换时间（t1）到结束时间（t0）从计算时间（t0）到切换时间（t1） 时间（t2）作为最大减速输出，并在结束时间（t2）结束控制力的输出; 以及在预设时间，计算和更新切换时间（t1）和结束时间（t2）的每一个处重复计算步骤的更新步骤。 因此提供了一种致动器控制方法和致动器控制装置，其中以最短的时间控制引入反馈控制元件。

公开(公告)号：WO01075536A1

公开(公告)日：2001-10-11

申请号：PCT/DE2001/001121

申请日：2001-03-23

IPC分类号： E05F15/10 ,  B60J1/17 ,  B60J7/057 ,  G05B19/23

CPC分类号： G05B19/23 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/43108 ,  G05B2219/43114 ,  G05B2219/43115

摘要： The invention relates to a method for determining the remaining time an electric drive runs until it reaches a mechanical stop, said drive being used to displace surfaces to be closed by means of the drive to their mechanically limited final positions. Once the position of the surface to be closed relative to a mechanical stop is determined the time difference between two incremental indicator pulses (25) in the vicinity of the stop is determined and the remaining time (26) is calculated until the electric drive reaches the mechanical stop.

摘要翻译： 本发明涉及一种方法，用于确定，直到它到达一个机械止动件，其可在所述端部位置由驱动装置机械地限制被驱动到闭合表面的电驱动装置的到期时间。 之后检测的位置相对于表面封闭，机械止动件中，两个Inkrementalgeberimpulsen之间（25）的时间差在止动器的电驱动装置的附近和（26）的剩余期限确定被计算以达到所述机械止动件。

公开(公告)号：WO1996041746A1

公开(公告)日：1996-12-27

申请号：PCT/US1996009583

申请日：1996-06-06

申请人： TETRA LAVAL HOLDINGS & FINANCE S.A. ,  SINGH, Ashok ,  MASSEY, Robert ,  STARK, Olof

发明人： TETRA LAVAL HOLDINGS & FINANCE S.A.

IPC分类号： B65B57/00

CPC分类号： B29C65/08 ,  B29C66/43122 ,  B29C66/80 ,  B29C66/81463 ,  B29C66/81469 ,  B29C66/8167 ,  B29C66/92311 ,  B29C66/9261 ,  B29C66/93441 ,  B29C66/93451 ,  B29C66/9392 ,  B29C66/944 ,  B29C66/949 ,  B29C66/9592 ,  B29C66/961 ,  B65B43/60 ,  B65B51/225 ,  B65B57/00 ,  B65B65/003 ,  G05B19/414 ,  G05B19/4145 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/33156 ,  G05B2219/34029 ,  G05B2219/34287 ,  G05B2219/43114 ,  G05B2219/43162 ,  B29C65/00

摘要： A servomotor driven machine (400) under control of a control system (20) which compensates for the slip and other errors associated with indirectly driving a movable component (170) of the machine with a servomotor (90) is set forth. The control system includes a servomotor that is connected through an intermediate drive mechanism (100) to drive the movable component from a start position (175) to an end position (180). A sensing system (140, 145) is disposed on the apparatus for generating an output signal indicative of at least one motion characteristic of the movable component. A controller drives the servomotor in accordance with a predetermined motion profile. The predetermined motion profile defines the motion characteristics of the movable component as the movable component moves from the start position to the end position within a predetermined time frame (t). The controller is responsive to the output signal of the sensing system to compensate for movement errors caused by the intermediate drive mechanism by deviating from the predetermined motion profile.

摘要翻译： 提出了一种在控制系统（20）的控制下的伺服马达驱动机器（400），其利用伺服马达（90）来补偿与间接驱动机器的可移动部件（170）相关的滑差和其它错误。 控制系统包括通过中间驱动机构（100）连接以将可移动部件从起始位置（175）驱动到结束位置（180）的伺服电动机。 感测系统（140,145）设置在装置上，用于产生指示可移动部件的至少一个运动特性的输出信号。 控制器根据预定的运动曲线驱动伺服电动机。 预定运动轮廓限定了可移动部件在预定时间帧（t）内从起始位置移动到结束位置的运动特性。 控制器响应感测系统的输出信号，以通过偏离预定运动曲线来补偿由中间驱动机构引起的运动误差。