公开(公告)号：WO2007124828A1

公开(公告)日：2007-11-08

申请号：PCT/EP2007/002853

申请日：2007-03-30

申请人： CARL ZEISS INDUSTRIELLE MESSTECHNIK GMBH ,  SCHOERG, Friedrich ,  STUMPP, Ernst ,  GRUPP, Guenter ,  RUCK, Otto

发明人： SCHOERG, Friedrich ,  STUMPP, Ernst ,  GRUPP, Guenter ,  RUCK, Otto

IPC分类号： G05B19/23

CPC分类号： G05B19/23 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/45165

摘要： Bei einem Verfahren zum positionsgenauen Triggern eines wahlweise aktivierbaren Maschinenteils (12), das entlang von zumindest einer Bewegungsachse (18) relativ zu einem Werkstück (22) verfahren wird, werden Ortspulse (32) mit Hilfe eines Inkrementalgebers (28) erzeugt, wobei die Anzahl der Ortspulse (32) einer Ortspulsfolge (30) repräsentativ ist für die Verfahrposition des Maschinenteils (12). Das Triggersignal (54) für das Maschinenteil (12) wird erzeugt, wenn die aktuelle Ortspulsanzahl einer definierten Pulsanzahl entspricht. Vorzugsweise findet der Vergleich der aktuellen Ortspulsanzahl und der definierten Pulsanzahl getrennt von einem übergeordneten Antriebsregelkreis (38, 46) statt. Besonders bevorzugt ist es, wenn der Vergleich der aktuellen Ortspulsanzahl und der definierten Pulsanzahl in einem Vergleicher stattfindet, der auf einer Schnittstellenkarte (48) einer Recheneinheit (36) angeordnet ist, wobei der Antriebsregelkreis mit einem Regler in Form eines Reglerprogramms (46) realisiert ist, das von dem Prozessor (38) der Recheneinheit (36) zyklisch abgearbeitet wird.

摘要翻译： 在用于位置精确触发选择性地可操作的机器部件的方法（12）沿运动（18）相对于至少一个轴线移动到与增量式编码器（28）的帮助下产生的工件（22），本地脉冲（32），其中，所述数 位置的脉冲（32）的空间的脉冲序列（30）代表的机械部件（12）的运动的位置。 如果位置脉冲的当前数量对应于定义的脉冲数目产生用于在机器零件（12）的触发信号（54）。 优选地，位置脉冲的当前数目的比较和脉冲数发生分别由较高的驱动控制电路（38，46）中所定义。 特别优选的是如果位置脉冲的当前数量和脉冲定义数目的比较发生在一个比较器，其被布置在接口卡（48）的计算单元（36），其中所述驱动控制电路与在控制器程序的形式的调节器来实现（46）上 所述计算单元（36）的处理器（38）的周期性处理。

公开(公告)号：WO1981001830A1

公开(公告)日：1981-07-09

申请号：PCT/US1980001575

申请日：1980-11-25

申请人： OTIS ELEVATOR CO

发明人： OTIS ELEVATOR CO ,  SHUNG W ,  DERIC J

IPC分类号： B66B13/08

CPC分类号： B66B13/146 ,  B66B13/06 ,  E05F15/632 ,  E05Y2400/36 ,  E05Y2900/104 ,  E05Y2900/132 ,  G05B2219/33078 ,  G05B2219/37154 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37313 ,  G05B2219/43071 ,  G05B2219/43072 ,  G05B2219/43073 ,  G05B2219/43179 ,  G05B2219/45014 ,  G05B2219/45242 ,  G05D3/12

摘要： An e elevator (3, 4) employing a microprocessor-based cab controller (33, 34), for controlling, among other things, the opening and closing of the elevator car door, provides a pair of dictated door velocity profile signals and selects the one having the lesser value, to dictate motor current in accordance with the selected desired door motion profile. A first one of the profiles includes acceleration up to a desired maximum velocity, and a second one of the door motion profiles consists of a deceleration profile generated as a function of the distance from the door to a desired target position. An exemplary elevator system and cab controller, along with an exemplary door control program for the cab controller, establishing an environment in which the invention may suitably be practiced, and detailed program steps for effecting the present invention in such environment are disclosed.

公开(公告)号：WO9928798A3

公开(公告)日：1999-10-14

申请号：PCT/CA9801117

申请日：1998-12-02

申请人： LACENT TECHNOLOGIES INC

发明人： SAWATZKY BRIAN D ,  ANDREWS RANDALL G ,  WANT CHRIS J

IPC分类号： B23K26/10 ,  G05B19/416

CPC分类号： B23K26/10 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/40293 ,  G05B2219/42175 ,  G05B2219/45165 ,  G05B2219/49369 ,  Y10S83/94 ,  Y10T83/162

摘要： Method and positioner apparatus are provided for minimizing the time required to move a tool (4) along a continuous path such as over material conveyed continuously thereunder. The continuous path is discretized into geometric moves, pairs of which are preferably joined to minimize positioner stop and go. Ranges of velocities are analyzed for each discrete move and are adjusted to overlap for fitting a continuous velocity curve therethrough. Optimizing of the velocity ranges for maximum tool acceleration and velocity results in a time-optimized velocity profile for the tool. Velocity profiles for each discrete move are further optimized to maximize acceleration and deceleration resulting in the most time spent at maximum velocity. Throughout, the method is cognizant of the effects of time and displacement being measured in integer increments. Rounding is appropriately performed and move parameters are adjusted appropriately. Apparatus (2) capable of responding to such optimized control comprises parallel X-rails (X1, X2) and a gantry (3), each end of the gantry being independently driven. Bearings permit the gantry to pivot, resulting translation being accepted by another bearing at one of the ends. Optical encoders (6a, b, c) on each X-rail and the gantry provide precision positional feedback.

摘要翻译： 提供了方法和定位器装置，用于最小化沿着连续路径移动工具（4）所需的时间，例如连续输送的材料。 连续路径被离散成几何移动，其中一对优选地被连接以最小化定位器停止并去除。 对于每个离散的移动分析速度范围，并且被调整为重叠以拟合连续的速度曲线。 优化最大刀具加速度和速度的速度范围可以为刀具提供时间优化的速度曲线。 进一步优化每个离散运动的速度曲线，以最大限度地加速和减速，最大限度地节省时间。 在整个过程中，该方法认识到以整数增量测量的时间和位移的影响。 适当地执行舍入，并适当地调整移动参数。 能够对这种优化控制进行响应的装置（2）包括平行X导轨（X1，X2）和台架（3），机架的每端独立地被驱动。 轴承允许龙门架枢轴转动，从而在另一个轴承的另一端承受转换。 每个X导轨和龙门架上的光学编码器（6a，b，c）提供精确的位置反馈。

公开(公告)号：WO1994018613A1

公开(公告)日：1994-08-18

申请号：PCT/US1994001521

申请日：1994-02-14

申请人： SPARRO MACHINE PRODUCTS, INC.

发明人： SPARRO MACHINE PRODUCTS, INC. ,  SPEICE, Donald, G.

IPC分类号： G05B19/29

CPC分类号： G05B19/42 ,  G05B19/23 ,  G05B2219/36463 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/41356 ,  G05B2219/43138

摘要： A programmable speed selector (10) is provided for automatically adjusting the speed of a Reeves drive (11). The speed selector (10) includes an output shaft (28) which attaches to the adjustment crank shaft (18) of the Reeves drive (11) and a reversible motor (30) having a drive shaft (32) for driving the output shaft (28). Push button switches (82) are provided to selectively energize the motor (30) so that the drive shaft (32) can be manually rotated to a plurality of different rotational positions. A sensing device (34) is provided for sensing the direction and number of revolutions of the drive shaft (32) during positioning thereof and a micro-controller (36) is provided for learning the rotational positions and storing them into selected memory locations (64). Once programmed, the user may select one of the preset speeds on a key pad (66) and the device will automatically control the motor (30) to position the drive shaft (32) in the desired position thereby automatically adjusting the Reeves drive (11) to a desired speed.

摘要翻译： 提供可编程速度选择器（10），用于自动调节里夫斯驱动器（11）的速度。 速度选择器（10）包括一个输送轴（28），该输出轴（28）连接到里面驱动装置（11）的调节曲轴（18）和一个具有用于驱动输出轴的驱动轴（32）的可逆马达（30） 28）。 提供按钮开关（82）以选择性地激励电动机（30），使得驱动轴（32）可以手动地旋转到多个不同的旋转位置。 提供感测装置（34），用于在定位期间感测驱动轴（32）的转动方向和转数，并且设置微控制器（36）以用于学习旋转位置并将它们存储到选定的存储位置（64 ）。 一旦编程，用户可以在键盘（66）上选择一个预设速度，并且设备将自动控制马达（30）以将驱动轴（32）定位在所需位置，从而自动调节里夫斯驱动（11 ）达到所需的速度。

公开(公告)号：WO1984002593A1

公开(公告)日：1984-07-05

申请号：PCT/JP1983000434

申请日：1983-12-13

申请人： FANUC LTD ,  ISOBE, Shinichi ,  SAWADA, Kazuo

发明人： FANUC LTD

IPC分类号： G05B23/02

CPC分类号： G05B19/4062 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/41092 ,  G05B2219/42318 ,  G05B2219/42329

摘要： The reliability of a numerical control apparatus is improved by making it possible to detect any abnormality in a position detection pulse delivered every time a movable part moves a predetermined distance. A position detector (6) outputs a reference position detection pulse every time a movable part reaches a predetermined position, and a direction discrimination circuit (7) outputs a position detection pulse every time the movable part moves a predetermined distance. A reversible counter (8) counts the number of position detection pulses output from the direction discrimination circuit (7), and abnormality detection circuits (9), (10) detect any abnormality in the position detection pulses on the basis of the contents of the reversible counter (8) and the timing of the generation of the reference position detection pulses. Accordingly, it is possible to detect any abnormality in the position detection pulses which may result in malfunctions such as runaway of a motor, deviation of an actual position from a command position, etc. Accordingly, the reliability of the numerical control apparatus can be improved.

摘要翻译： 数字控制设备的可靠性通过检测每当移动部件移动预定距离时产生的正电子检测脉冲的任何异常而得到改善。 每当移动部件到达预定位置时，位置检测器（6）产生参考位置检测脉冲，并且方向鉴别电路（7）每当部件 移动移动预定距离。 反转计数器（8）对由方向识别电路（7）产生的检测脉冲的个数进行计数，异常检测电路（9），（10）检测出检测脉冲的异常 相对于可逆计数器（8）的内容的位置和参考位置检测脉冲的产生的同步。 因此，可以检测位置检测脉冲中可能由诸如发动机失控，真实位置与控制位置分离等的错误操作引起的任何异常。 。 因此可以提高数控设备的可靠性。

公开(公告)号：WO2013146743A1

公开(公告)日：2013-10-03

申请号：PCT/JP2013/058703

申请日：2013-03-26

申请人： 株式会社デンソーウェーブ ,  株式会社ニコン

发明人： 上田　剛史 ,  高橋　喜二 ,  森田　徹 ,  大野　康

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： H02K11/21 ,  B25J9/10 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/35375 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37297 ,  H02K7/116

摘要： 　ロボットの関節は、駆動用のモータ（１）、モータ(１)の出力軸の回転を減速する減速機（８）、及び減速機（８）に連結されたアーム（９）を備える。さらに、この関節は、モータ（１）の回転位置を検出する入力エンコーダ（１０）と、アーム（９）の回転位置を検出する出力エンコーダ（１７）とを備える。コントローラ（２３）は、入力エンコーダ（１０）及び出力エンコーダ（１７）により検出されるモータ（１）及びアーム（９）の回転位置を示すデータ（ＥＣ値）に基づいてモータ（１）を制御する。入力エンコーダ（１０）に、入力ＥＣ値をラッチして保持するレジスタ（３１）を配置する。出力エンコーダ（１７）に、出力ＥＣ値をラッチして保持するレジスタ（３２）と、出力ＥＣ値が変化する毎に両レジスタ３１及び３２にエッジパルスを出力するエッジパルス出力部（３５）とを備える。このエッジパルスに応答して、両レジスタ３１及び３２はＥＣ値を同じタイミングでコントローラ（２３）に出力する。

摘要翻译： 机器人接头设置有驱动马达（1），降低马达（1）的输出轴的旋转速度的减速器（8）和连接到减速器（1）的臂（9） 8）。 所述接头还设置有检测电动机（1）的旋转位置的输入编码器（10）和检测臂（9）的旋转位置的输出编码器（17）。 控制器（23）基于代表由输入编码器（10）和输出编码器（17）检测的电动机（1）和臂（9）的旋转位置的数据（EC值）来控制电动机（1） ）。 用于锁存和存储输入EC值的寄存器（31）被布置在输入编码器（10）中。 输出编码器（17）具有用于锁存和存储输出EC值的寄存器（32）和边缘脉冲输出单元（35），每个时钟脉冲输出单元（35）向两个寄存器（31）和（32）输出边沿脉冲 输出EC值变化。 响应于所述边沿脉冲，两个寄存器（31）和（32）以相同的定时将EC值输出到控制器（23）。

公开(公告)号：WO99028798A2

公开(公告)日：1999-06-10

申请号：PCT/CA1998/001117

申请日：1998-12-02

IPC分类号： B23K26/10 ,  G05B19/416

CPC分类号： B23K26/10 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/40293 ,  G05B2219/42175 ,  G05B2219/45165 ,  G05B2219/49369 ,  Y10S83/94 ,  Y10T83/162

摘要： Method and positioner apparatus are provided for minimizing the time required to move a tool (4) along a continuous path such as over material conveyed continuously thereunder. The continuous path is discretized into geometric moves, pairs of which are preferably joined to minimize positioner stop and go. Ranges of velocities are analyzed for each discrete move and are adjusted to overlap for fitting a continuous velocity curve therethrough. Optimizing of the velocity ranges for maximum tool acceleration and velocity results in a time-optimized velocity profile for the tool. Velocity profiles for each discrete move are further optimized to maximize acceleration and deceleration resulting in the most time spent at maximum velocity. Throughout, the method is cognizant of the effects of time and displacement being measured in integer increments. Rounding is appropriately performed and move parameters are adjusted appropriately. Apparatus (2) capable of responding to such optimized control comprises parallel X-rails (X1, X2) and a gantry, each end of the gantry being independently driven. Bearings permit the gantry to pivot, resulting translation being accepted by another bearing at one of the ends. Optical encoders (6a, b, c) on each X-rail and the gantry provide precision positional feedback.

摘要翻译： 提供了方法和定位器装置，用于最小化沿着连续路径（例如在其下连续输送的材料）上移动工具（4）所需的时间。 连续路径被离散成几何移动，其中一对优选地被连接以最小化定位器停止并去除。 分析每个离散运动的速度范围，并将其调整为重叠以拟合连续的速度曲线。 优化最大刀具加速度和速度的速度范围可以为刀具提供时间优化的速度曲线。 进一步优化每个离散移动的速度曲线，以最大限度地加速和减速，最大限度地节省时间。 在整个过程中，该方法认识到以整数增量测量的时间和位移的影响。 适当地执行舍入，并适当地调整移动参数。 能够对这种优化控制进行响应的装置（2）包括平行X形导轨（X1，X2）和台架，台架的每端独立驱动。 轴承允许龙门架枢轴转动，从而在另一个轴承的另一端承受转换。 每个X导轨和龙门架上的光学编码器（6a，b，c）提供精确的位置反馈。

公开(公告)号：WO1984004161A1

公开(公告)日：1984-10-25

申请号：PCT/JP1984000184

申请日：1984-04-11

申请人： FANUC LTD ,  TOYODA, Kenichi ,  MIYASHITA, Hideo ,  SAKAKIBARA, Shinsuke ,  NARUO, Hatsumi

发明人： FANUC LTD

IPC分类号： G01D05/245

CPC分类号： G01D5/2458 ,  G05B19/39 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37297 ,  G05B2219/37471

摘要： In a method of detecting the absolute position of a servo control system which is controlled according to, for example, a numerical control program, the rotational ratio between a resolver (106) and an absolute encoder (110) which rotate together with a servo motor (105) is set at a predetermined value, and the absolute position of an operating shaft is detected with a high accuracy from rotational outputs of both the resolver (106) and the absolute encoder (110). It is possible to detect the absolute positions of a plurality of operating shafts by using a single detection circuit in common.

公开(公告)号：WO01075536A1

公开(公告)日：2001-10-11

申请号：PCT/DE2001/001121

申请日：2001-03-23

IPC分类号： E05F15/10 ,  B60J1/17 ,  B60J7/057 ,  G05B19/23

CPC分类号： G05B19/23 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/43108 ,  G05B2219/43114 ,  G05B2219/43115

摘要： The invention relates to a method for determining the remaining time an electric drive runs until it reaches a mechanical stop, said drive being used to displace surfaces to be closed by means of the drive to their mechanically limited final positions. Once the position of the surface to be closed relative to a mechanical stop is determined the time difference between two incremental indicator pulses (25) in the vicinity of the stop is determined and the remaining time (26) is calculated until the electric drive reaches the mechanical stop.

摘要翻译： 本发明涉及一种方法，用于确定，直到它到达一个机械止动件，其可在所述端部位置由驱动装置机械地限制被驱动到闭合表面的电驱动装置的到期时间。 之后检测的位置相对于表面封闭，机械止动件中，两个Inkrementalgeberimpulsen之间（25）的时间差在止动器的电驱动装置的附近和（26）的剩余期限确定被计算以达到所述机械止动件。

公开(公告)号：WO1996018942A1

公开(公告)日：1996-06-20

申请号：PCT/US1995016360

申请日：1995-12-14

申请人： MOORE, Robert, S. ,  HARTHAN, Lewis, John, III ,  LIVEZEY, Darrell, L.

IPC分类号： G06F03/00

CPC分类号： G06F3/016 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/40131 ,  G05B2219/40137 ,  G05B2219/41301 ,  G05B2219/41304 ,  G06F3/011 ,  G09B23/285

摘要： A system for producing realistic tactile feedback forces in a tool operation simulator. Sensors (25) sense the location and direction of movement of a simulated tool (11) in a simulated landscape environment to produce electrical signals representing three-dimensional location and direction of movement. These electrical signals are processed by re-programmable processors (28) to produce control signals (30) that are fed to pneumatic bi-directional piston-type actuators (14) to impart realistic forces similar to forces that would be encountered in corresponding real-life movement of the simulated tool (11).

摘要翻译： 一种用于在工具操作模拟器中产生逼真的触觉反馈力的系统。 传感器（25）感测模拟景观环境中模拟工具（11）的位置和方向，以产生表示三维位置和运动方向的电信号。 这些电信号由可再编程处理器（28）处理，以产生供给气动双向活塞式致动器（14）的控制信号（30），以传递与在相应的实时状态下将遇到的力相似的逼真力， 模拟工具的生命运动（11）。