公开(公告)号：WO2018048339A1

公开(公告)日：2018-03-15

申请号：PCT/SE2017/050877

申请日：2017-09-05

Applicant: WATER JET SWEDEN AB

Inventor： RYDH, Tony

IPC: B26F3/00 ,  B23Q1/01 ,  B23Q1/26

CPC classification number: B26F1/3813 ,  B24C1/045 ,  B24C7/0015 ,  B26D5/00 ,  B26F3/004 ,  G05B2219/45036

Abstract: The invention relates to a machine (1) for fluid jet cutting of a workpiece (2), comprising a stand (4) with two essentially parallel guides (6, 8) at a distance from each other. A control unit (15) is configured to control the motion of the bar, the bar (14) carries one or more fluid jet cutting tools (16A-D). Each end of the bar are arranged to the guides via a first journal means (18A) and a second journal means(20A). The machine comprises a workpiece position measuring equipment (22x´, 22x´´, 22x´´´) for sensing at least two reference positions (x´, x´´, x´´´) of the workpiece (2), and the control unit (15) is configured to operate the motion of the bar (14) from the reference position values (x´, x´´,x´´´) and other operational data. The invention also relates to a method for fluid jet cutting of a workpiece. The invention also relates to a computer program at a machine for fluid jet cutting of a workpiece. The invention also relates to a computer program product at a machine for fluid jet cutting of a workpiece.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于工件（2）的流体喷射切割的机器（1），该机器包括具有彼此相距一定距离的两个基本平行的引导件（6,8）的支架（4） 。 控制单元（15）构造成控制杆的运动，杆（14）承载一个或多个流体喷射切割工具（16A-D）。 杆的每个端部经由第一轴颈装置（18A）和第二轴颈装置（20A）布置到引导件。 该机器包括用于感测工件的至少两个参考位置（x'，x'，x'，θ'）的工件位置测量设备（22x，22x，22c，22c） （2）中，并且所述控制单元（15）被配置为根据所述参考位置值（x 1，x 1，x 2，x 2，...）和其他操作数据来操作所述杆（14）的运动。 本发明还涉及一种用于流体喷射切割工件的方法。 本发明还涉及用于流体喷射切割工件的机器中的计算机程序。 本发明还涉及一种用于流体喷射切割工件的机器中的计算机程序产品。

公开(公告)号：WO2008075571A1

公开(公告)日：2008-06-26

申请号：PCT/JP2007/073653

申请日：2007-12-07

Applicant: 株式会社ROSECC ,  堀志磨生

Inventor： 堀志磨生

IPC: B26D7/18 ,  B08B3/02 ,  B26F3/00

CPC classification number: B26F3/004 ,  G05B2219/45036

Abstract: 【課題】ワークを切断用ロボットにより高圧水で切断した後、ワークに付着した切断屑を洗浄用ロボットによって洗浄し、ついで乾燥用ロボットによってワークを乾燥する方法、装置において、洗浄効率、乾燥効率を向上させ、洗浄に必要な洗浄水を節減する。 【解決手段】ワークを高圧水で切断する工程、洗浄用ロボットによって洗浄する工程を、予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて制御される切断用ロボット、洗浄用ロボットによって行う。

Abstract translation: 一种方法和装置，其特征在于，在使用高压水切割机器人后切割工件时，通过使用清洁机器人去除附着在工件上的碎屑，并通过干燥机器人对工件进行干燥，其中清洗效率和 提高干燥效率，节省清洗所需的清水。 解决问题的手段通过高压水切割工件的步骤和清洁工件的步骤由根据关于工件切割的信息控制的切割机器人和清洁机器人执行。这些信息是先前 输入机器人。

公开(公告)号：WO2014045030A1

公开(公告)日：2014-03-27

申请号：PCT/GB2013/052441

申请日：2013-09-18

Applicant: THE UNIVERSITY OF NOTTINGHAM ,  WATERJET AG ,  ZEEKO LTD ,  FUNDACION TEKNIKER

Inventor： AXINTE, Dragos ,  RABANI, Amir ,  MARINESCU, Iulian ,  KONG, Ming Chu ,  MAURER, Walter ,  STRAUBHAAR, Matthias C ,  BOUVIER, Christophe ,  LOKE, Wing Lup ,  MADARIAGA, Jon ,  RUIZ, Ismael

IPC: G05B19/416 ,  G05B13/04 ,  B24C1/04

CPC classification number: B24C1/045 ,  G05B13/04 ,  G05B19/4163 ,  G05B2219/37337 ,  G05B2219/37577 ,  G05B2219/42152 ,  G05B2219/45036 ,  G05B2219/49093 ,  Y02P90/265

Abstract: Control apparatus (22) for a water jet process (24) has a first module (50) receiving signals from an acoustic emission sensor associated with the part being milled. The module (50) uses an algorithm (57) to evaluate the workpiece shape in real-time, as the process (24) continues, and provides corrections at (52), based on a model at (54). Initial instructions to the CNC machine (26) are from CAD/CAM software (30), based on a model (32) for the milling process. Periodically a second module (64) receives metrology signals (44) allowing the actual shape achieved to be compared with the required shape. If necessary, the algorithms (32, 54, 57) can be updated or modified.

Abstract translation: 用于喷水处理（24）的控制装置（22）具有第一模块（50），其接收与正被研磨的部件相关联的声发射传感器的信号。 模块（50）使用算法（57）来实时地评估工件形状，因为过程（24）继续，并且基于（54）中的模型在（52）处提供校正。 基于用于铣削加工的型号（32），CNC机床（26）的初始说明来自CAD / CAM软件（30）。 周期性地，第二模块（64）接收测量信号（44），允许实现的实际形状与所需形状进行比较。 如果需要，可以更新或修改算法（32,54,57）。

公开(公告)号：WO2003018260A1

公开(公告)日：2003-03-06

申请号：PCT/US2002/027226

申请日：2002-08-26

Applicant: FLOW INTERNATIONAL CORPORATION ,  ERICHSEN, Glenn, A. ,  ZHOU, Jiannan ,  SAHNEY, Mira, K. ,  KNAUPP, Michael

Inventor： ERICHSEN, Glenn, A. ,  ZHOU, Jiannan ,  SAHNEY, Mira, K. ,  KNAUPP, Michael

IPC: B24C1/04

CPC classification number: G05B19/4099 ,  B24C1/045 ,  B26D5/00 ,  B26F3/004 ,  G05B2219/45036 ,  G05B2219/49012 ,  Y02P90/265 ,  Y10T83/141 ,  Y10T83/364

Abstract: Methods and systems for automating the control of fluid jet orientation parameters are provided. Example embodiments provide a Dynamic Waterjet Control System (401) (a "DWCS") to dynamically control the orientation of the jet relative to the material being cut as a function of speed and other process parameters. Orientation parameters include, for example, the x-y position of the jet along the cutting path, as well as three dimensional orientation parameters of the jet, such as standoff compensation values and taper and lead angles of the cutting head. In one embodiment, the DWCS (401) uses a set of predictive models to determine these orientation parameters. The DWCS (401) preferably comprises a motion program generator / kernel (402), a user interface (403), one or more replaceable orientation and process models, and a communications interface to a fluid jet apparatus controller. Optionally the DWCS also includes a CAD module (404) for designing the target piece.

Abstract translation: 提供了用于自动化控制流体射流取向参数的方法和系统。 示例性实施例提供了一种动态水射流控制系统（401）（“DWCS”），以根据速度和其它过程参数来动态地控制射流相对于被切割材料的取向。 取向参数包括例如沿着切割路径的射流的x-y位置以及喷射器的三维取向参数，例如切割头的间隔补偿值和锥形和引导角。 在一个实施例中，DWCS（401）使用一组预测模型来确定这些取向参数。 DWCS（401）优选地包括运动程序生成器/内核（402），用户界面（403），一个或多个可替换的定向和过程模型以及到流体喷射装置控制器的通信接口。 可选地，DWCS还包括用于设计目标片的CAD模块（404）。

公开(公告)号：WO1995010076A1

公开(公告)日：1995-04-13

申请号：PCT/US1994011161

申请日：1994-09-30

Applicant: OMAX CORPORATION ,  OLSEN, John, H.

Inventor： OMAX CORPORATION

IPC: G05B19/18

CPC classification number: B26F3/004 ,  B26D5/00 ,  G05B19/237 ,  G05B19/258 ,  G05B19/298 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/34097 ,  G05B2219/34098 ,  G05B2219/34221 ,  G05B2219/35002 ,  G05B2219/35097 ,  G05B2219/35132 ,  G05B2219/36308 ,  G05B2219/36568 ,  G05B2219/41186 ,  G05B2219/41384 ,  G05B2219/41408 ,  G05B2219/42072 ,  G05B2219/42092 ,  G05B2219/43162 ,  G05B2219/45036 ,  G05B2219/49369 ,  G05B2219/50207

Abstract: A system for controlling motion of machine tools and industrial robots. From the specification of a part to be cut or a path to be followed by a machine tool or robot, the system calculates for each axis, for each incremental step along the path, a position command (69), a time delay between successive position commands, and, optionally, a force command (68) based on a prediction of predicted resistive forces. Calculations are specified for precisely controlling velocity, acceleration, and jerk. The generated data is stored in a memory device and subsequently directed to the machine tool or robot.

Abstract translation: 一种用于控制机床和工业机器人运动的系统。 从要切割的部件的规格或机床或机器人遵循的路径，系统针对沿着路径的每个增量步长计算每个轴，位置指令（69），连续位置之间的时间延迟 命令和可选地基于预测的阻力的预测的力命令（68）。 规定精确控制速度，加速度和加加速度的计算。 生成的数据被存储在存储设备中，并且随后指向机床或机器人。

公开(公告)号：WO2004027568A3

公开(公告)日：2009-06-18

申请号：PCT/US0329527

申请日：2003-09-16

Applicant: BACKER RICHARD ,  BACKER DANIEL

Inventor： BACKER RICHARD ,  BACKER DANIEL

IPC: G06F19/00 ,  G05B19/42 ,  G06F20060101 ,  G06T17/40

CPC classification number: G05B19/4205 ,  G05B2219/35052 ,  G05B2219/35533 ,  G05B2219/45036 ,  G05B2219/45212 ,  G06T11/00

Abstract: A method for sculpting art including preparing an artistic line drawing of interconnected lines having varying widths. The artistic line drawing is converted to a format suitable for computer numeric controls for guiding cutting means. The sculpture is cut out of a piece of material using cutting means suitable for defining holes around the artistic line drawing. The sculpture and mounting means are finished. The mounting means provides ma mechanism for spacing the sculpture from and attaching the sculpture to a structure. The mounting means are substantially invisible to a viewer when positioned on the structure. The sculpture having a combination of varying weight lines which appear to be drawn by a felt tipped pen.

Abstract translation: 一种用于雕刻艺术的方法，包括准备具有不同宽度的互连线条的艺术线条图。 艺术线条图转换为适合于引导切割装置的计算机数字控制的格式。 使用适合于在艺术线条画周围定义孔的切割装置将雕塑从一块材料上切出。 雕塑和安装手段已经完成。 安装装置提供了用于将雕塑与雕塑间隔开并将其附接到结构的机构。 当定位在结构上时，安装装置对于观察者基本上是不可见的。 具有不同重量线的组合的雕塑，其看起来被毡尖笔画出。

公开(公告)号：WO2009008155A1

公开(公告)日：2009-01-15

申请号：PCT/JP2008/001810

申请日：2008-07-07

Applicant: 株式会社ソディック ,  元矢享嘉

Inventor： 元矢享嘉

IPC: B23Q15/00 ,  B23H5/00 ,  B23H7/20 ,  B24C5/02 ,  G05B19/4093

CPC classification number: G05B19/4155 ,  B23H5/04 ,  B23H7/02 ,  B23H7/065 ,  B23H7/20 ,  B24C1/00 ,  B24C3/02 ,  G05B2219/36232 ,  G05B2219/45036 ,  G05B2219/45221 ,  G05B2219/49334

Abstract: 複合加工装置（１）のためのプログラム生成装置（３０）は、加工形状を複数の部分形状（直線ＯＰ、ＰＱ、ＱＲ、ＲＳおよびＳＯ）に分割し、「ウォータジェット加工のみ」を表す第１の加工方法、「ワイヤ放電加工のみ」を表す第２の加工方法および「ウォータジェット加工とワイヤ放電加工」を表す第３の加工方法のうち１つを複数の部分形状に対し指定する入力装置（１）と、第１又は第３の加工方法が指定された部分形状にウォータジェット加工を行う第１の部分プログラム（４０）を作成する第１の部分プログラム作成部（５２、６２）と、第２又は第３の加工方法が指定された部分形状にワイヤ放電加工を行う第２の部分プログラム（５０）を作成する第２の部分プログラム作成部（５４、６４）と、第１および第２の部分プログラムを合成する部分プログラム合成部（７０）を含む。

Abstract translation: 一种用于组合机器（1）的程序生成装置（30）包括：用于选择“仅喷水加工”的第一加工方法中的一个的输入单元（1），“仅电线放电加工”的第二加工方法， 以及对于分割加工形状的各部分形状（直线OP，PQ，QR，RS，SO）的“喷水加工和放线加工”的第三加工方法，第一部分程序生成单元 52,62），用于生成用于通过水射流加工选择了第一或第三加工方法的部分形状的第一部分程序（40），用于生成第二部分程序的第二部分程序生成单元（54,64） （50），用于通过电线放电来选择选择第二或第三加工方法的部分形状;以及部分程序合并单元（70），用于合并第一和第二部分程序。

公开(公告)号：WO2003089999A1

公开(公告)日：2003-10-30

申请号：PCT/FI2003/000280

申请日：2003-04-11

Applicant: ALIKO AUTOMATION OY ,  ALITALO, Hannu

Inventor： ALITALO, Hannu

IPC: G05B19/401

CPC classification number: B23Q17/22 ,  B23Q1/012 ,  B23Q1/626 ,  G05B2219/45036 ,  G05B2219/45041 ,  G05B2219/50353

Abstract: A cutting device for cutting an object by working the material of the object. The cutting device comprises a cutting table (1), a portal robot (3) above the cutting table for moving a cutting head (2). The portal robot comprises a portal beam (4), a carriage (5) connected to the portal beam, a vertical transfer device (6), a cutting head for accomplishing vertical motion, and a turning device (7) for tilting the cutting head to form a splay in the object. Moreover, the device comprises a main control unit (10). The turning device (7) comprises a turning device frame (11) detachably connected to the vertical transfer device (6). The cutting head setting actuators (8, 9) are mounted on the frame (11). An auxiliary control device (12) is mounted in the turning device frame (11). The auxiliary control device (12) is connected via a data bus (13) to the main control unit (10). The auxiliary control device (12) contains turning device-specific calibration data for eliminating errors caused by inaccuracies of the transfer mechanism of the entire cutting device by using compensating corrections corresponding to the errors, so that the auxiliary control device is arranged to adjust the setting actuators (8, 9) on the basis of the calibration data and control data obtained from the main control unit to accurately adjust the angle of inclination of the cutting head (2).

Abstract translation: 一种用于通过加工物体的材料来切割物体的切割装置。 切割装置包括切割台（1），切割台上方的移动切割头（2）的入口机器人（3）。 门式机器人包括入口梁（4），连接到入口梁的托架（5），垂直传送装置（6），用于实现垂直运动的切割头和用于使切割头倾斜的转动装置（7） 在对象中形成一个播放。 此外，该装置包括主控制单元（10）。 转动装置（7）包括可拆卸地连接到垂直传送装置（6）的转动装置框架（11）。 切割头设置致动器（8,9）安装在框架（11）上。 辅助控制装置（12）安装在转向装置框架（11）中。 辅助控制装置（12）经由数据总线（13）连接到主控制单元（10）。 辅助控制装置（12）包含转向装置专用校准数据，用于通过使用与错误相对应的补偿校正来消除整个切割装置的传送机构的不准确所引起的错误，使得辅助控制装置被布置成调整设置 基于从主控制单元获得的校准数据和控制数据，精确地调整切割头（2）的倾斜角度的致动器（8,9）。

公开(公告)号：WO01089762A1

公开(公告)日：2001-11-29

申请号：PCT/JP2001/003999

申请日：2001-05-14

IPC: B23Q11/10

CPC classification number: B23Q11/1038 ,  G05B2219/36308 ,  G05B2219/45036 ,  Y10T408/44 ,  Y10T408/453 ,  Y10T408/458 ,  Y10T409/303752 ,  Y10T409/304032

Abstract: An apparatus for supplying cutting liquid automatically according to optimal cutting liquid supply conditions, including variation with time during operation, predetermined for every tool of a machine tool. Optimal supply conditions of the cutting liquid supply (Q) are preset in a control means (5) for respective types of tools (1). The control means (5) comprises a main control section (5a) for mainly controlling the driving of a spindle unit (2) equipped with the tool (1), and an automatic supply control section (5b) for controlling the cutting liquid supply (Q) automatically, wherein the automatic supply control section (5b) delivers an input signal (Vin) corresponding to a supply condition (preset) to a variable frequency generating means (5c). The variable frequency generating means (5c) generates an output frequency signal (F) corresponding to the input signal (Vin) and delivers it to a cutting liquid supply means (3). The cutting liquid supply means (3) supplies a cutting liquid in amount (Q) proportional to the output frequency signal (F) to the tool (1) from a cutting liquid tank (3a) using a supply pump (3c).

Abstract translation: 一种用于根据最佳切割液体供应条件自动供应切割液体的装置，包括在操作期间随着时间的变化而对机床的每个工具预定的装置。 切割液体供应（Q）的最佳供应条件被预设在用于各种类型的工具（1）的控制装置（5）中。 控制装置（5）包括主控制部（5a），主控制部主要控制配备有工具（1）的主轴单元（2）的驱动，以及控制切割液供给的自动供给控制部（5b） Q），其中，所述自动供给控制部（5b）将与供给条件（预设）相对应的输入信号（Vin）传送到可变频率发生装置（5c）。 可变频率发生装置（5c）产生与输入信号（Vin）相对应的输出频率信号（F），并将其输送到切割液供给装置（3）。 切割液体供给装置（3）使用供给泵（3c）从切割液体罐（3a）将与输出频率信号（F）成比例的量（Q）的切削液供给到工具（1）。

公开(公告)号：WO2017060421A1

公开(公告)日：2017-04-13

申请号：PCT/EP2016/073991

申请日：2016-10-07

Applicant: HANSEATIC ROHR GMBH

Inventor： DREWES-LOJEWSKI, Thomas

IPC: B23P19/04 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

CPC classification number: B26F3/002 ,  B24C1/045 ,  B24C5/02 ,  B25J9/1679 ,  B25J11/0055 ,  B25J13/08 ,  B25J21/00 ,  B26D5/00 ,  B26D5/06 ,  G05B2219/45036

Abstract: Beschrieben wird eine Anordnung zum Zerteilen von großformatigen, Faserverbundmaterialanteile enthaltenden Sperrgut, insbesondere in Form von Rotorblätter für Windkraftanlagen, mit einer Zerteileinheit, der über eine Zuführeinrichtung das großformatige Sperrgut zuführbar ist. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Zerteileinheit einen Handhabungsroboter sowie eine Sensoreinrichtung derart umfasst, so dass der Handhabungsroboter mit einer Einrichtung zur Durchführung eines Strahlschneidprozesses mit einer ein Schneidmedium austragenden Strahlschneiddüsenanordnung kombiniert ist, die innerhalb eines durch die Roboterkinematik des Handhabungsroboters zugänglichen Arbeitsraumes positionierbar ist, der von der Sensoreinrichtung zur Erzeugung ortsaufgelöster Sensorsignale erfassbar ist, dass eine Steuereinheit vorgesehen ist, die mit der Sensoreinrichtung in Datenverbindung steht und auf der Grundlage der ortaufgelösten Sensorsignale den Handhabungsroboter steuert,unddass zumindest die Zerteileinheit und die Steuereinheit bezüglich Größe, Gewicht und Anordnung derart ausgebildet sind, dass die Zerteileinheit und Steuereinheit auf einer straßenzugelassenen, mobilen Plattform transportierbar sind.

Abstract translation: 描述了一种用于切割大含格式纤维复合材料部分大件货物，特别是在转子叶片的风力涡轮机的形式，具有Zerteileinheit，大尺寸的大体积产品的可以经由供给装置被供给的结构。 本发明的特征在于，所述Zerteileinheit包括操作机器人并以这样的方式的传感器装置，以使搬运机器人与用于进行波束切割过程具有切割介质喷出射流切割喷嘴组件，其内可访问的定位由搬运机器人的工作空间的机器人运动学的装置组合 这是由所述传感器检测装置，用于产生一个控制单元被提供，其与在数据通信中的传感器装置进行通信，并控制基于所述ortaufgelösten传感器信号处理机器人的空间分辨的传感器信号，并且，至少所述Zerteileinheit并且相对于尺寸，重量和布置，所述控制单元 被形成为使得上的街道法律的Zerteileinheit和控制单元，所述移动平台可以被输送。