公开(公告)号：WO2015076201A1

公开(公告)日：2015-05-28

申请号：PCT/JP2014/080205

申请日：2014-11-14

Applicant: NTN株式会社 ,  磯部浩 ,  坂田清悟 ,  山田裕之

Inventor： 磯部浩 ,  坂田清悟 ,  山田裕之

IPC: B25J11/00 ,  B05B12/00 ,  B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  F16H21/50

CPC classification number: B25J9/0048 ,  B05B13/0431 ,  B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B23K31/02 ,  B23K37/0241 ,  B25J11/0075 ,  B25J15/0019 ,  F16H21/46 ,  G05G9/04737 ,  Y10S901/42

Abstract: 　リンク作動装置（５１Ａ）は、基端側のリンクハブ（２）に対し先端側のリンクハブ（３）を、３組以上のリンク機構（４）を介して姿勢を変更可能に連結してなる。各リンク機構（４）は、基端側および先端側の端部リンク部材（５，６）と、中央リンク部材（７）とでなる。リンク機構（４）に、基端側のリンクハブ（２）に対する先端側のリンクハブ（３）の姿勢を任意に変更させるアクチュエータ（５３）を設ける。基端側または先端側のリンクハブ（２，３）に、これら両リンクハブ（２，３）の配置の内側を向くようにエンドエフェクタ（６１）を設置する。エンドエフェクタ（６１）は、このエンドエフェクタ（６１）が設置されたリンクハブ（３）と反対側のリンクハブ（２）側に配置された作業対象物となるワーク（６２）に対して作業を行う。

Abstract translation: 提供了一种通过三组或多组连杆机构（4）将前端侧连杆毂（3）连接到基端侧连杆毂（2）的连杆致动装置（51A） 侧链轮毂（3）可以更改。 每个连杆机构（4）包括基端侧和末端侧端连杆构件（5,6）和中心连杆构件（7）。 连杆机构（4）设置有以任意方式改变前端侧连杆毂（3）相对于基端侧连杆毂（2）的方向的致动器（53）。 末端执行器（61）安装在基端侧或末端侧连接轮毂（2,3）上，以便面对两个连接轮毂（2,3）的排列的内侧。 末端执行器（61）对作为待加工物体的工件（62）进行加工，并且布置在与链轮毂（3）相反的一侧的连接轮毂（2）侧上，其中端部 效应器（61）。

公开(公告)号：WO2007136803A2

公开(公告)日：2007-11-29

申请号：PCT/US2007/012015

申请日：2007-05-17

Applicant: HANSEN MEDICAL, INC. ,  BARBAGLI, Federico

Inventor： BARBAGLI, Federico

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/304 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/02 ,  G05G9/04737 ,  G05G2009/04766

Abstract: In one embodiment, a robotic instrument system includes a master input device and an instrument driver in communication with the controller, the instrument driver having a guide instrument interface including one or more guide instrument drive elements responsive to control signals generated, at least in part, by the master input device, for manipulating a guide instrument operatively coupled to the instrument interface. The master input device includes an operator interface coupled to a linkage assembly, with one or more load cells interposed between the operator interface and the linkage assembly, wherein control signals generated by the master input device are based at least in part on output signals generated by the one or more load cells in response to movement of the operator interface relative to the linkage assembly.

Abstract translation: 在一个实施例中，机器人仪器系统包括与控制器通信的主输入设备和仪器驱动器，仪器驱动器具有引导仪器接口，其包括一个或多个引导仪器驱动元件，其响应于至少部分地产生的控制信号， 通过主输入装置，用于操纵可操作地耦合到仪器接口的导向仪器。 主输入设备包括耦合到联动组件的操作者接口，其中一个或多个负载单元插入在操作者接口和连接组件之间，其中由主输入设备产生的控制信号至少部分地基于由 一个或多个称重传感器响应于操作者界面相对于连杆组件的移动。

公开(公告)号：WO2007030828A3

公开(公告)日：2007-05-03

申请号：PCT/US2006035551

申请日：2006-09-11

Applicant: CARAIAN GEORGE

Inventor： CARAIAN GEORGE

IPC: G09G5/00

CPC classification number: G06F3/03549 ,  G05G9/04737 ,  G06F3/014 ,  G06F3/03543 ,  G06F3/03547 ,  G06F3/042

Abstract: A mobile pointing device having an inverted U-shape such that the device can be supported upon the proximal portion of the index finger of a user (see figure 1). The device can have controls and a wireless connection such that a user can selectively send indicator and/or position signals to an external device. In some embodiments the device can include an image display region on one surface of the device.

Abstract translation: 具有倒U形的移动指示装置，使得该装置可以被支撑在用户的食指的近端部分上（参见图1）。 该设备可以具有控制和无线连接，使得用户可以选择性地向外部设备发送指示符和/或定位信号。 在一些实施例中，设备可以在设备的一个表面上包括图像显示区域。

公开(公告)号：WO01079954A1

公开(公告)日：2001-10-25

申请号：PCT/IL2001/000356

申请日：2001-04-18

IPC: G05G9/047 ,  G06F3/0338 ,  G06F3/0346 ,  G06F3/0354 ,  G06K11/18

CPC classification number: G06F3/03545 ,  G05G9/04737 ,  G06F3/0338 ,  G06F3/0346 ,  G06F3/03549

Abstract: Pointer-joystick / mouse device (10), which comprises an elongated pointer element (12) having an axis and a tip (35); means for determining and transmitting to a computer the coordinates of two points (45) lying on the axis, whereby to determine the position on a predetermined reference surface of the intersection of the axis with the surface, and the orientation of the axis with respect to a reference plane. The body of the device comprises a sliding element (21) defining the reference plane; means for supporting the pointer element, with its tip in fixed position with respect to the sliding surface (21); means (33) for permitting and guiding the swinging motion of the element about the tip as a pivot point; and elastic means for constantly urging the pointer element to the position in which the axis thereof has a predetermined reference orientation.

Abstract translation: 指针操纵杆/鼠标装置（10），其包括具有轴线和尖端（35）的细长指针元件（12）。 用于确定并向计算机传送位于轴上的两个点（45）的坐标的装置，由此确定轴线与表面的相交处的预定参考表面上的位置以及轴线相对于 参考平面 装置的主体包括限定参考平面的滑动元件（21）; 用于支撑指针元件的装置，其尖端相对于滑动表面（21）处于固定位置; 用于允许和引导围绕尖端的元件的摆动作为枢轴点的装置（33） 以及用于不断地将指针元件推向其轴具有预定基准取向的位置的弹性装置。

公开(公告)号：WO1995004959A1

公开(公告)日：1995-02-16

申请号：PCT/US1993007469

申请日：1993-08-10

Applicant: HONEYWELL INC.

Inventor： HONEYWELL INC. ,  DEMERS, Robert, E. ,  SCHIPPER, Brian, W. ,  MARSHALL, William, C., Jr.

IPC: G05G09/047

CPC classification number: G05G9/04737 ,  B25J9/0057 ,  B25J13/02 ,  B25J17/0266

Abstract: A six-degree-of-freedom hand controller in which motions along six axes are resisted by motors (53-54, 63-64, 83-84) and in which the motors are arranged so as not to be required to carry the mass of another motor and to provide the proper "feel" for the motion of the hand grip (10) is provided.

Abstract translation: 一个六自由度手控制器，其中沿着六个轴的运动被电动机抵抗（53-54,63-64,83-84），并且其中电动机被布置成不需要承载质量 并且为手柄（10）的运动提供适当的“感觉”。

公开(公告)号：WO2006059039A1

公开(公告)日：2006-06-08

申请号：PCT/FR2005/051009

申请日：2005-11-30

Applicant: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ,  RIWAN, Alain

Inventor： RIWAN, Alain

IPC: G05G9/047 ,  G05G5/03

CPC classification number: G05G9/04737 ,  Y10T74/20201

Abstract: L'interface haptique comprend une base (2), une plate-forme (24) espacée de la base (2), au moins 5 deux câbles (32) ayant chacun une première extrémité fixée à la plate-forme et une seconde extrémité reliée à un actionneur tirant (36) apte à exercer une traction sur le câble (32). Des moyens de poussée sont montés sur la base (2) par l'intermédiaire d'une articulation 10 (50). Ils comprennent une tige de poussée (40) ayant une première extrémité en contact avec la plate-forme (24) et une seconde extrémité reliée à un actionneur poussant qui pousse la tige de poussée (40) vers la plate-forme (24). Les actionneurs (36, 44) exercent sur 15 la plate-forme des forces représentatives d'une information relative à un système. La plate-forme (24) constitue un organe de commande.

Abstract translation: 本发明涉及一种触觉界面，包括：基座（2）; 与基座（2）间隔开的平台（24）; 和至少两根电缆（32），每个所述电缆具有固定到所述平台的第一端和固定到能拉动电缆（32）的拉动致动器（36）的第二端。 推动装置通过铰接（50）安装到基座（2）上。 上述推动装置包括具有与平台（24）接触的第一端的推杆（40）和连接到将推杆（40）朝向平台（24）推动的推动致动器的第二端， 。 致动器（36,44）在平台上施加力，其代表与系统有关的信息。 平台（24）形成控制构件。

公开(公告)号：WO2003062939A1

公开(公告)日：2003-07-31

申请号：PCT/FR2003/000170

申请日：2003-01-20

Applicant: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ,  GOSSELIN, Florian ,  VILLEDIEU, Eric ,  FRICONNEAU, Jean-Pierre

Inventor： GOSSELIN, Florian ,  VILLEDIEU, Eric ,  FRICONNEAU, Jean-Pierre

IPC: G05G9/047

CPC classification number: G06F3/016 ,  B25J13/02 ,  B25J17/0266 ,  G05G9/04737 ,  G06F3/0346 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20335 ,  Y10T74/20348

Abstract: Cet organe de commande comprend, entre une embase fixe (1) et une poignée de commande (4), trois branches (2) semblables dont chacune comprend trois tronçons (5, 6, 7) articulés entre l'embase et la plate-forme de poignée par un pivot (8), deux articulations de rotation (9 et 10) et une rotule (11). Cet organe de commande ô six degrés de liberté comprend des moteurs de retour d'effort aux premières et deuxièmes articulations (8 et 9), dont le premier est fixé ô l'embase (1) et le second au premier tronçon (5), si bien que le premier est immobile et l'autre bouge très peu ; la troisième articulation (10) est libre. La structure résultante est simple et légère, ne nécessitant aucun parallélogramme, et les singularités cinématiques de commande sont très réduites.

Abstract translation: 本发明涉及一种控制单元，其包括在固定基座（1）和控制手柄（4）之间的三个相似的分支（2），每个分支具有在基座和用于手柄的平台之间的三个部分（5,6,7） 通过枢轴（8），两个旋转接头（9和10）和球形接头（11）铰接。 具有六个自由度的所述控制单元包括作用在第一和第二接头（8和9）上的回转电动机，其中第一和第二接头固定到基座（1），第二接头固定到第一部分（5），使得 第一个是不动产，另一个动作，但有一点。 第三关（10）是免费的。 所得结构简单轻便，不需要平行四边形，运动控制特征明显减少。

公开(公告)号：WO00046000A2

公开(公告)日：2000-08-10

申请号：PCT/CA2000/000077

申请日：2000-02-02

IPC: B25J13/02 ,  G05G9/047 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J13/02 ,  G05G9/047 ,  G05G9/04737 ,  G05G2009/04766 ,  G05G2009/04774

Abstract: A hand controller arm assembly provides for the sensing of the position of a handle (4) at the end of an arm (3) in the X and Y direction through supporting linkages (2), and in the Z direction through a hinge (14) which permits the arm to rotate upwardly. The joints of this controller may be actuated to provide haptic feed-back.

Abstract translation: 手控制器臂组件提供通过支撑连杆（2）在X和Y方向上在臂（3）的端部处检测手柄（4）的位置，并且通过铰链（14）在Z方向上感测 ），其允许臂向上旋转。 可以致动该控制器的接头以提供触觉反馈。

公开(公告)号：WO1998025193A1

公开(公告)日：1998-06-11

申请号：PCT/IB1997001498

申请日：1997-12-02

Applicant: SUNDIN, Martin

IPC: G05G09/047

CPC classification number: G05G9/04737 ,  G05G2009/04751 ,  G05G2009/04755 ,  G05G2009/04762 ,  Y10T74/20201

Abstract: The invention comprises a fixed platform (1) and a displaceable platform (2) that are coupled by six tension springs (3) and an elastic spacing element (6), which forms with each platform, for instance, a ball-and-socket joint, so that the platforms can be displaced in a total of five to six degrees of freedom with respect to each other. Displacement is detected by measuring at the tension springs (3) or at the spacing element (6). This is preferably done by measuring the inductivity of the tension springs (3), thereby making it possible to easily determine the relative position of the platforms.

Abstract translation: 该装置具有一个固定平台（1）和可移动平台（2），其由六个拉伸弹簧（3）和一个弹性间隔部件耦合（6）。 间隔物的形式例如 的球窝接头，以使得平台可与总的五元或六度相对自由的与每个平台彼此偏转。 该偏转通过测量张力弹簧（3）或所述隔离元件（6）来确定。 这优选地通过测量张力弹簧（3）的电感进行。 这使得有可能确定以简单的方式平台的相对位置。

公开(公告)号：WO1997019440A1

公开(公告)日：1997-05-29

申请号：PCT/US1996017737

申请日：1996-11-05

Applicant: IMMERSION HUMAN INTERFACE CORPORATION

Inventor： IMMERSION HUMAN INTERFACE CORPORATION ,  ROSENBERG, Louis, B. ,  SCHENA, Bruce, M.

IPC: G09G05/00

CPC classification number: G06F3/016 ,  A61B90/50 ,  A63F2300/1037 ,  B25J9/1692 ,  G01B5/008 ,  G01B7/004 ,  G01B21/04 ,  G05B19/4207 ,  G05G9/047 ,  G05G9/04737 ,  G05G2009/0474 ,  G05G2009/04759 ,  G05G2009/04766 ,  G06F3/0346 ,  G06F3/038 ,  G06F3/0383 ,  G06F2203/015 ,  G09B9/28 ,  G09B23/28 ,  G09B23/285 ,  H01H2003/008

Abstract: A method and apparatus for interfacing the motion of a user-manipulable object (44) with an electrical or computer system (16). A gimbal mechanism (38) is coupled to the user object (44), such as a joystick or a medical tool, with at least two degrees of freedom. The gimbal mechanism (38) preferably includes multiple members, at least two of which are formed as a unitary member which provides flex between the selected members. An actuator (126) applies a force along a degree of freedom to the user object (44) in response to electrical signals produced by the computer sytem (16). A sensor (42) detects the position of the user object (44) and outputs sensor signals to the computer system (16). Another embodiement includes a local processor (410) separate from a host computer (16) for communicating with the host computer (16) and controlling the forces output by the actuators according to a processor subroutine selected in accordance with a host command, sensor signals, and timing information. Another embodiment of the interface apparatus (14) uses voice coil actuators (126) that produce forces in either linear or rotary degrees of freedom using currents applied in a magnetic field.

Abstract translation: 一种用于将用户可操纵对象（44）与电气或计算机系统（16）的运动进行接口的方法和装置。 万向架机构（38）以至少两个自由度与用户对象（44）（诸如操纵杆或医疗工具）联接。 万向节机构（38）优选地包括多个构件，其中至少两个构件形成为在所选择的构件之间提供挠曲的整体构件。 致动器（126）响应于由计算机系统（16）产生的电信号，沿着自由度向用户对象（44）施加力。 传感器（42）检测用户物体（44）的位置，并将传感器信号输出到计算机系统（16）。 另一个实施例包括与主计算机（16）分离的本地处理器（410），用于与主计算机（16）进行通信，并根据根据主机命令，传感器信号选择的处理器子程序来控制由致动器输出的力， 和定时信息。 接口装置（14）的另一实施例使用音圈致动器（126），其使用在磁场中施加的电流产生线性或旋转自由度的力。