公开(公告)号：WO2018074034A1

公开(公告)日：2018-04-26

申请号：PCT/JP2017/028147

申请日：2017-08-02

Applicant: 上野精機株式会社

Inventor： 木村　浩之

IPC: B65G47/86 ,  H01L21/677

CPC classification number: G01R31/2867 ,  H01L21/67144 ,  H05K13/02 ,  H05K13/021 ,  H05K13/082

Abstract: 電子部品移動装置は、先端を半径方向外方に向けた吸着ノズル２有するローターを備える。吸着ノズルをローターの半径方向外方に進出させる進退駆動装置が設置される。吸着ノズルは突起部を有する。進退駆動装置は、ローターの半径方向外方にスライド可能に設置され、突起部と当接して吸着ノズルを押し出すスライドプッシャと、スライドプッシャの回転モータと、を備える。スライドプッシャと回転モータとは、吸着ノズルが進退駆動装置の位置で停止したとき、吸着ノズルとスライドプッシャと回転モータとがローターの回転軸に沿って並ぶように配される。

Abstract translation: 电子部件移动装置包括具有其尖端径向向外指向的吸嘴2的转子。 安装有用于使吸嘴沿转子的径向向外前进的进退驱动装置。 吸嘴具有突起。 往复驱动装置包括滑动推进器和滑动推动器的旋转马达，所述滑动推动器可滑动地布置在转子的径向外侧并且通过与突出部分接触来推动吸入喷嘴。 当吸嘴停止在进退驱动装置的位置时，滑动推杆和旋转马达被布置成使得吸嘴，滑动推杆和旋转马达沿着转子的旋转轴线对齐。

公开(公告)号：WO2018061146A1

公开(公告)日：2018-04-05

申请号：PCT/JP2016/078821

申请日：2016-09-29

Applicant: 富士機械製造株式会社

Inventor： 宮▲崎▼　真吾

IPC: H05K13/04

CPC classification number: H05K13/0413 ,  H05K13/082

Abstract: 吸着ノズルが供給位置に供給された部品に接触する際の荷重Ｌ（ピーク荷重Ｌｐ）と、吸着ノズルが吸着中の部品の実装位置まで下降して部品を介して基板Ｓに接触する際の荷重Ｌ（ピーク荷重Ｌｐ）とを、フィードバック制御に必要なＺ軸モータの電流値に基づいて取得し、吸着時のピーク荷重Ｌｐの代表値に基づいて吸着時の下降速度を決定し、実装時のピーク荷重Ｌｐの代表値に基づいて実装時の下降速度を決定する。これにより、荷重Ｌを検知するための専用のセンサを設けることなく、フィードバック制御に必要なＺ軸モータの電流値を用いて吸着ノズルの適切な下降速度を決定することができる。

Abstract translation: 当吸嘴接触供应到供应位置的部件并且吸嘴下降到吸嘴吸附的组件的安装位置时的负载L（峰值负载Lp） 负载L（峰值负载LP）与基板S接触时，获得了基于对于反馈控制所需的Z轴马达的电流值，基于峰值负荷Lp的吸附期间的代表值降低吸附时 确定速度，根据安装时的峰值负载Lp的代表值来确定安装时的下降速度。 这使得可以使用反馈控制所需的Z轴马达的当前值来确定吸嘴的适当下降速度，而不需要提供用于检测负载L的专用传感器。

公开(公告)号：WO2017177408A1

公开(公告)日：2017-10-19

申请号：PCT/CN2016/079221

申请日：2016-04-14

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD ,  GU, Hao ,  LI, Shunchong ,  ORMAN, Maciej

Inventor： GU, Hao ,  LI, Shunchong ,  ORMAN, Maciej

IPC: B29C65/08

CPC classification number: B25J19/026 ,  B25J15/02 ,  B25J15/0616 ,  H01L21/67253 ,  H01L21/6838 ,  H01L21/68707 ,  H05K13/0409 ,  H05K13/082

Abstract: A gripping head(1), a gripping system and a gripping method are disclosed. The gripping head(1) including a holding device(10) for applying holding force to a first part(P1), an acoustic pressure measurement device(11) for measuring a first acoustic pressure level of a first acoustic wave(W1) propagating from the first part(P1) resulted from a second acoustic pressure of a second acoustic wave(W2) ex-erted by an acoustic transducer against the first part (P1) held by the holding device (10), and a controller(12) for judging a contact of the first part(P1) with an second part(P2) using the measurement of the first acoustic pressure level output from the aco-ustic pressure measurement device(11). It is possible to detect contact of assembly p-arts(P1,P2) by measuring the acoustic pressure level of acoustic wave(W1,W2) tran-smitted from the gripped assembly part(P1,P2).

Abstract translation: 公开了抓取头（1），抓取系统和抓取方法。 （1）包括用于向第一部件（P1）施加保持力的保持装置（10），声压测量装置（11）用于测量从第一声波（W1）传播的第一声波（W1）的第一声压级 第一部分（P1）由声学换能器对由保持装置（10）保持的第一部分（P1）产生的第二声波（W2）的第二声压产生，以及控制器（12） 使用从所述压力测量装置（11）输出的所述第一声压级的测量来判断所述第一部分（P1）与第二部分（P2）的接触。 通过测量从抓取的组件部件（P1，P2）传输的声波（W1，W2）的声压级，可以检测组件部件（P1，P2）的接触。