公开(公告)号：WO2016187119A1

公开(公告)日：2016-11-24

申请号：PCT/US2016/032704

申请日：2016-05-16

申请人： ABB TECHNOLOGY AG ,  ROUAUD, Didier ,  NELSON, Michael, G. ,  NIDAMARTHI, Srinivas ,  LI, Rui

发明人： ROUAUD, Didier ,  NELSON, Michael, G. ,  NIDAMARTHI, Srinivas ,  LI, Rui

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J1/08 ,  B25J1/10 ,  B25J1/12 ,  B25J9/10 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/102 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/046

摘要： A robotic system and method that includes a robot having one or more axes of movement and which can be coupled to a supplemental axis unit that is structured to rotatably displace the robot about a supplemental axis. The robot can be coupled to a rotatable wheel portion of a table unit of the supplemental axis unit. The wheel portion can be operably coupled to a drive unit having a motor that provides rotational power for the rotational displacement of the wheel portion, and thus the robot, about the supplemental axis of the supplemental axis unit. The robotic system can also include one or more controllers that can be configured to dynamically control or coordinate the movement of both the robot about the one or more axes of the robot and the rotational displacement of the wheel portion, and thus the robot, about the supplemental axis.

摘要翻译： 一种机器人系统和方法，其包括具有一个或多个运动轴线的机器人，并且可以联接到辅助轴单元，所述辅助轴单元构造成围绕补充轴线可旋转地移动机器人。 机器人可以耦合到辅助轴单元的台单元的可旋转轮部分。 车轮部分可以可操作地联接到具有马达的驱动单元，该马达提供用于轮部分的旋转位移的旋转动力，并且因此机器人围绕补充轴单元的补充轴线。 机器人系统还可以包括一个或多个控制器，其可以被配置为动态地控制或协调机器人围绕机器人的一个或多个轴线的运动以及轮子部分以及因此机器人围绕机器人的旋转位移 补充轴。

公开(公告)号：WO2018081940A1

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：PCT/CN2016/104317

申请日：2016-11-02

申请人： ABB SCHWEIZ AG ,  LI, Rui ,  HE, Xueying ,  TANG, Lewei

发明人： LI, Rui ,  HE, Xueying ,  TANG, Lewei

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/06 ,  B25J1/12

CPC分类号： B25J9/0009 ,  B25J9/046

摘要： A robot base unit (100) is disclosed which includes a tower unit (110), a table unit (120) coupled to the tower unit (110) for supporting a robot manipulator (200) having six rotation axes, and a drive chain unit (130) arranged within the tower unit (110) for driving the table unit (120) to rotate with respect to the tower unit (110) in a seventh rotational axis (A7) other than the six rotation axes of the robot manipulator (200). The seventh rotational axis (A7) is arranged away from a mounting area (121) on the table unit (120) to which the robot manipulator (200) is to be mounted. A robot system (300) and a method of manufacturing the robot base unit (100) are also disclosed. The embodiments according to the present disclosure provide an improved and cost effective solution for extending the workspace of a robot manipulator (200), especially an existing 6-DOF robot manipulator (200).

摘要翻译： 公开了一种机器人基座单元（100），其包括塔架单元（110），联接到塔架单元（110）的台架单元（120），用于支撑机器人操纵器（200），所述机器人操纵器具有六个 以及布置在塔单元（110）内的驱动链单元（130），用于驱动工作台单元（120）相对于塔单元（110）在第六旋转轴（A7） 机器人操纵器（200）的旋转轴线。 第七旋转轴（A7）远离安装机器人机械手（200）的工作台单元（120）上的安装区域（121）设置。 还公开了机器人系统（300）和制造机器人基部单元（100）的方法。 根据本公开的实施例提供了用于扩展机器人操纵器（200）的工作空间，尤其是现有的6自由度机器人操纵器（200）的改进的和成本有效的解决方案。

公开(公告)号：WO2018045474A1

公开(公告)日：2018-03-15

申请号：PCT/CA2017/051064

申请日：2017-09-08

申请人： KAL TIRE

发明人： MCMUNN, Clayton Wilford Russell ,  NILSSON, Jan Peter

IPC分类号： B25J1/02 ,  B25J1/00 ,  B25J1/12 ,  B60B29/00

摘要： According to at least one embodiment, a gravity assist system comprises a plurality links and a means for holding at least one tool, wherein the plurality links are configured to permit a user to reposition the at least one tool within a work envelope.

摘要翻译： 根据至少一个实施例，重力辅助系统包括多个连杆和用于保持至少一个工具的装置，其中多个连杆被配置为允许用户重新定位至少一个工具 在工作范围内。

公开(公告)号：WO2013167427A1

公开(公告)日：2013-11-14

申请号：PCT/EP2013/058996

申请日：2013-04-30

申请人： DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.

发明人： HAGN, Ulrich ,  PASSIG, Georg ,  LANTERMANN (GEB. THIELMANN), Sophie ,  FRÖHLICH, Florian ,  SEIBOLD, Ulrich

IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J1/12 ,  B25J13/02

CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B17/062 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/00367 ,  A61B2017/00464 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00535 ,  A61B2034/305 ,  B25J1/12 ,  B25J13/02 ,  G05B15/02

摘要： Minimalinvasives Instrument für die robotische Chirurgie, mit einem Funktionselement (12), einer Kraft-, Drehmoment- und/oder Druckübertragungsvorrichtung (14) zum Übertragen von Kraft, Drehmoment und/ oder Druck von einem Antrieb zum Funktionselement (12), einer Koppelvorrichtung (16) zum Koppeln des Instruments (10) an einen medizinischen Roboter, derart, dass das Funktionselement (12) durch den Antrieb betätigbar ist, gekennzeichnet durch ein Bedienelement (18) zum manuellen Bedienen des Funktionselements (12) in einem Zustand, in dem das Instrument (10) vom medizinischen Roboter abgekoppelt ist.

摘要翻译： 用于机器人手术的微创器械，具有用于传递力，扭矩和/或用于所述功能元件（12），耦合装置的驱动的压力的功能元件（12），力，扭矩和/或压力传递装置（14）（16 ）（用于向医用机器人器械10）的耦合，使得所述功能元件（12）可操作用于通过驱动器中，在一个状态，其特征在于对于所述功能元件（12）的手动操作的操作元件（18），其中，仪表 （10）从所述医用机器人解耦。

公开(公告)号：WO2010017642A1

公开(公告)日：2010-02-18

申请号：PCT/CA2009/001138

申请日：2009-08-14

申请人： MONTERIS MEDICAL, INC. ,  QURESHI, Salman ,  GRANT, Mark ,  FERNANDES, Luis Filipe Silva

发明人： QURESHI, Salman ,  GRANT, Mark ,  FERNANDES, Luis Filipe Silva

IPC分类号： G05G11/00 ,  A61B19/00 ,  B25J1/00 ,  B25J1/12 ,  F16C1/10 ,  F16C1/12 ,  F16C1/18 ,  G05G1/10 ,  A61B18/20

CPC分类号： G05G1/10 ,  A61B17/3403 ,  A61B18/20 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/11 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/3409

摘要： A drive system for controlling movement of an elongate member includes a base unit having a first rotatable knob and a second rotatable knob, a follower assembly including a follower slidably coupled to a guide rail, a longitudinal movement wire, and a rotational movement wire. The follower includes a longitudinal movement pulley, a rotational movement pulley, and an alignment element structured to receive an elongate member such that the elongate member is attachable thereto. The longitudinal movement wire operably couples the first rotatable knob to the longitudinal movement pulley such that rotation of the first knob drives the follower in a longitudinal direction along the guide rail. The rotational movement wire operably couples the second rotatable knob to the rotational movement pulley such that rotation of the second knob rotates the alignment element and attached elongate member.

摘要翻译： 用于控制细长构件的运动的驱动系统包括具有第一可旋转旋钮和第二可旋转旋钮的基座单元，包括可滑动地联接到导轨的随动件的从动组件，纵向运动导线和旋转运动导线。 随动件包括纵向运动滑轮，旋转运动滑轮和构造成容纳细长构件的对准元件，使得细长构件可附接到细长构件。 纵向运动线将第一可旋转旋钮可操作地连接到纵向运动滑轮，使得第一旋钮的旋转沿着导轨在纵向方向上驱动从动件。 旋转运动线将第二可旋转旋钮可操作地联接到旋转运动滑轮，使得第二旋钮的旋转使对准元件和附接的细长构件旋转。

公开(公告)号：WO2020047666A1

公开(公告)日：2020-03-12

申请号：PCT/CA2019/051241

申请日：2019-09-05

申请人： UNIVERSITE LAVAL

发明人： CAMPEAU-LECOURS, Alexandre ,  TURGEON, Philippe ,  ROUTHIER, François ,  LALIBERTE, Thierry

IPC分类号： B25J1/02 ,  B25J1/12 ,  B25J11/00 ,  B25J13/02 ,  B25J18/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/18

摘要： An apparatus comprises a main arm having links extending from a ground end to an effector end and allowing movement of the effector end from a first position to a second position, the links including at least a base link adapted to be pivotally connected to a base, and a spacing link pivotally mounted to a free end of the base link and extending to the effector end. A first 4-bar parallelogram has pivot joints at its corners and including the base link of the main arm. A second 4-bar parallelogram has pivot joints at its corners and including the spacing link of the main arm and an effector link at the effector end adapted to support an object. A serial interconnection is between the first 4-bar parallelogram and the second 4-bar parallelogram constraining the effector link to maintaining a constant orientation in at least two rotational degrees of freedom relative to the base.

公开(公告)号：WO2013093145A1

公开(公告)日：2013-06-27

申请号：PCT/ES2012/070848

申请日：2012-12-05

申请人： UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

发明人： BARROSO DE MARÍA, Gabriel ,  JARDÓN HUETE, Alberto ,  BALAGUER BERNALDO DE QUIRÓS, Carlos

IPC分类号： A61F4/00 ,  B25J1/00 ,  B25J1/12

CPC分类号： A61F4/00

摘要： La presente invención está dirigida a un dispositivo electromecánico portátil de asistencia que genera un movimiento automático de apertura y cierre. Se amplía el uso mediante distintas herramientas gracias a la posibilidad de uso de cabezales intercambiables. Su función es asistir a personas que hayan sufrido pérdida de destreza manual para utilizar pequeñas herramientas que requieren un movimiento de tal índole para su uso.

摘要翻译： 本发明涉及产生自动打开和关闭运动的机电便携式辅助装置。 其使用可以通过各种工具进行扩展，可以使用可互换的头。 其功能是帮助那些在使用需要这种运动的小工具上使用手动灵巧的人。