公开(公告)号：WO2023004931A1

公开(公告)日：2023-02-02

申请号：PCT/CN2021/116507

申请日：2021-09-03

Applicant: 松灵机器人（深圳）有限公司

Inventor： 魏基栋 ,  裴雷 ,  敖继渊 ,  谭柱 ,  林润杰 ,  韦克营 ,  姚昊辰

IPC: B62D5/24 ,  B60B19/12 ,  B62D11/04 ,  B62D5/0418 ,  B62D5/0421 ,  B62D5/0463 ,  B62D55/04

Abstract: 一种多模态可切换小车，包括车体（100）、转向架（200）、轮组件（300）、转向驱动模块（400）、转向锁止结构和锁止感应结构（500）；车体具有被预设了多种车轮驱动程序的控制模块；转向架转动连接于车体；轮组件包括轮毂电机（310）和轮式构件，轮毂电机连接于转向架或车体，轮式构件可拆卸地连接于轮毂电机，将不同的轮式构件连接于轮毂电机可实现车轮形式的切换；转向驱动模块用于驱动转向架；转向锁止结构处于锁止位置时能够锁止转向架；锁止感应结构用于获取转向锁止结构的位置，且与控制模块电连接，控制模块能够依据锁止感应结构所获取的位置信息切换车轮驱动程序。

公开(公告)号：WO2022237242A1

公开(公告)日：2022-11-17

申请号：PCT/CN2022/074986

申请日：2022-01-29

Applicant: 上海邦邦机器人有限公司

Inventor： 李建国 ,  刘杰 ,  李永强 ,  王晓栋 ,  姜士伟 ,  刘伯锋

IPC: B60B19/12

Abstract: 一种全向轮，包括轮毂支架（10）和滚轮部件（20）；滚轮部件（20）包括第一滚轮组件（21）和第二滚轮组件（22）；第一滚轮组件（21）包括滚轮支架（211）和第一滚轮结构；第二滚轮组件（22）包括第二轴（221）和第二滚轮结构，第二轴（221）包括第二轴本体（2211）以及限位部（2212）；第二轴本体（2211）与第一连接结构（2111）锁紧连接，以将第二滚轮结构限位于限位部（2212）与第一连接结构（2111）之间。还公开了一种移动设备。此全向轮能够保证第二滚轮在全向轮的行进过程中不会发生晃动和窜动，降低全向轮的震动和噪音，提高运行的平稳性。

公开(公告)号：WO2020232554A1

公开(公告)日：2020-11-26

申请号：PCT/CA2020/050688

申请日：2020-05-21

Applicant: CROSSWING INC.

Inventor： SUTHERLAND, Stephen ,  GUILLAUMONT, Philippe ,  SUTHERLAND, Daniel

IPC: B60B19/00 ,  B60B19/12

Abstract: An omni-wheel according to the present invention has a continuous axle and roller design enabling robust durability and ease of manufacturing. The omni-wheel hub is designed to be injection moldable in two halves which constrain the continuous axle or be 3D printed as one piece with integral rollers and continuous axle which controllably deform to reduce vibration and under sudden physical shock, deform to protect structural integrity.

公开(公告)号：WO2018218505A1

公开(公告)日：2018-12-06

申请号：PCT/CN2017/086601

申请日：2017-05-31

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 王振旭 ,  陈逸奇

IPC: B60B19/12 ,  B60K7/00

Abstract: 一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人，麦克纳姆轮（200）包括第一轮辐（1）、与第一轮辐相对的第二轮辐（2）和设置在第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮（5），第一轮辐设有第一轮毂（3），第二轮辐设有第二轮毂（4），其中，第二轮毂朝向第一轮毂的方向凹陷形成收容空间（6）以使第一轮毂（3）和第二轮毂（4）均位于距第一轮辐（1）和第二轮辐（2）等距离的中间平面的同一侧，收容空间（6）用以收容电机（300）。通过将现有技术中分别位于中间平面两侧的轮毂偏置设置或者将分别位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另一个凹陷，以形成用来容纳电机的收容空间，使得结构更加紧凑，产品更加小型化。

公开(公告)号：WO2017121138A1

公开(公告)日：2017-07-20

申请号：PCT/CN2016/098567

申请日：2016-09-09

Applicant: 京东方科技集团股份有限公司

Inventor： 张莹 ,  张忆非 ,  赵凯 ,  谷玉 ,  丁洪利 ,  刘帅

IPC: B60B19/12

CPC classification number: B60B19/003 ,  B60B19/12

Abstract: 一种全向轮(10)、运动装置和运动装置的控制方法，全向轮(10)包括中心轮(11)和多个关于中心轮(11)的轴线(x)呈圆周排布的周边轮(12)，中心轮(11)上设置有被配置为控制周边轮(12)自转时阻力的周边轮制动组件(13)，全向轮(10)解决了运动装置制动性能较低的问题，增大了周边轮(12)转动时的阻力，可防止周边轮(12)随意转动。

公开(公告)号：WO2014165962A1

公开(公告)日：2014-10-16

申请号：PCT/CA2014/000078

申请日：2014-03-17

Applicant: LIDDIARD, William

Inventor： LIDDIARD, William

IPC: B60B19/00 ,  B60B19/12

CPC classification number: B60B19/003 ,  B60B19/12 ,  B60C3/02 ,  B60K7/00

Abstract: An omnidirectional wheel including a rim with at least one plate member and a means of attaching the wheel to a vehicle; a plurality of rollers comprising at least two toroidal rows of rollers disposed around the rim for mounting a tire; and a means of actuating the tire around its axis, defined, for example, by the never-ending torus axial member of the tire, whereby, when the wheel is engaging the ground, the tire rolling on the rim causes a side movement of the wheel, parallel to the wheel axis, in a plan orthogonal to the normal plan of rotation of the wheel when attached to the vehicle. A tire having a never-ending torus axial member, a helical bearing member, and a resilient toroidal shape is also provided.

Abstract translation: 一种包括具有至少一个板构件的轮辋和将车轮连接到车辆的装置的全向车轮; 多个辊，包括设置在轮辋周围的至少两个环形的辊，用于安装轮胎; 以及围绕其轴线致动轮胎的装置，例如由轮胎的永无止境的圆环面轴向构件限定，由此当车轮接合地面时，在轮辋上滚动的轮胎引起侧面移动 平行于车轮轴线的车轮在与车辆附接时的车轮的正常转动平面正交的平面中。 还提供了具有永无止境的环面轴向构件，螺旋轴承构件和弹性环形形状的轮胎。

公开(公告)号：WO2013041310A1

公开(公告)日：2013-03-28

申请号：PCT/EP2012/065999

申请日：2012-08-16

Applicant: ZDRAHAL, Pavel ,  UEBELHART, Baudouin ,  SPINDLER, Zdenek

Inventor： ZDRAHAL, Pavel ,  UEBELHART, Baudouin ,  SPINDLER, Zdenek

IPC: B60B33/04 ,  B60B33/00 ,  B60B19/00 ,  B60B19/12 ,  B60B11/02

CPC classification number: B60B19/003 ,  B60B11/02 ,  B60B19/125 ,  B60B33/0028 ,  B60B33/0042 ,  B60B33/0044 ,  B60B33/0052 ,  B60B33/045 ,  B60B2900/131 ,  B60Y2200/10

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Mecanumrad mit einer eine Mehrzahl von in einer Umfangsrichtung nebeneinander angeordneten, jeweils um eine winklig zu einer ersten Felgendrehachse (24) angeordnete Rollendrehachse (38) verdrehbar gelagerte Rollen (4) tragenden ersten Felge (2), wobei eine über eine gemeinsame Antriebswelle (33) mit der ersten Felge (2) antreibbare, eine Mehrzahl von in einer Umfangsrichtung nebeneinander angeordneten, jeweils um eine winklig zu einer zweiten Felgendrehachse (25) angeordnete Rollendrehachse (38) verdrehbar gelagerte Rollen (4) tragende zweite Felge (3), der mit der ersten Felge (2) über Dämpfungsmittel (7) verbunden ist, die eine begrenzte Relativbewegung der ersten und der zweiten Felge (3) zueinander zulassend ausgebildet ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Dämpfungsmittel (7) eine gedämpfte, begrenzte Relativbewegung zwischen der ersten und der zweiten Felge (2, 3) in Umfangsrichtung und/oder senkrecht zu einer Mecanumraddrechachse (9) und/oder senkrecht zu der ersten und/oder zu der zweiten Felgendrehachse (25) und/oder kippwinklig zueinander zulassend ausgebildet sind.

Abstract translation: 本发明涉及一种Mecanumrad与多个相邻布置在圆周方向上，每一个设置成围绕一成角度的第一车轮旋转轴线（24）的旋转（38）的辊轴可旋转地安装辊子（4）承载所述第一轮辋（2），经由其中一个共同的 驱动轴（33）可驱动与所述第一轮辋（2），布置成多个在圆周方向上彼此相邻，每个设置成围绕一角度地旋转第二轮轴（25）的旋转（38）的辊轴可旋转地安装辊子（4）携带第二轮辋（3） 其与经由阻尼装置（7）的第一轮辋（2），其被设计成用于在第一和第二轮辋（3）彼此允许的有限的相对运动地连接。 根据本发明，它提供的是，阻尼装置（7），阻尼，第一和第二轮辋之间的有限的相对运动（2,3）在周向方向和/或垂直于Mecanumraddrechachse（9）和/或垂直于第一所述和/或 所述第二轮辋旋转轴线（25）和/或形成kippwinklig允许彼此。

公开(公告)号：WO2012102443A1

公开(公告)日：2012-08-02

申请号：PCT/KR2011/004781

申请日：2011-06-30

Applicant: 금성에이스산업(주) ,  배점규

Inventor： 배점규

IPC: B60B19/12 ,  B60B33/00

CPC classification number: B60B19/003 ,  B60B33/0044

Abstract: 유니버설 캐스터가 개시된다. 개시되는 유니버설 캐스터는 가운데 위치한 주 로울러 몸체와, 상기 주 로울러 몸체의 둘레를 따라 일정 간격으로 회전 가능한 결합으로 결착된 복수의 보조 로울러와, 상기 각 보조 로울러를 상기 주 로울러 몸체의 둘레를 따라 결합시키는 고정핀으로 구성되는 복수의 단일 캐스터; 및 상기 복수의 단일 캐스터의 로울러 몸체 내로 관통 삽입됨에 의해 상기 분리된 복수의 단일 캐스터를 결합시키는 캐스터 결착구;를 포함하고, 복수의 단일 캐스터를 별도의 마련된 캐스터 결착구를 이용하여 간단히 결합시킬 수 있고, 각 부품의 구조의 단순화로 제조가 용이하며, 견고한 결합성으로 기능성 및 수명향상을 도모할 수 있는 장점이 있다.

Abstract translation: 本发明涉及通用脚轮。 通用脚轮包括：设置在其中间部分的主辊体; 多个辅助辊，沿着主辊主体的圆周以预定的距离可旋转地联接; 多个单脚轮，包括用于沿着主辊主体的圆周联接辅助辊的固定销; 以及通过并插入到多个单脚轮的辊主体中的脚轮联接孔，以将多个分离的单脚轮联接到其上。 因此，可以使用单独的脚轮联接孔简单地联接多个单脚轮。 此外，每个部件可以在结构上简化以使得能够容易地制造万向脚轮，并且由于部件之间的强耦合力，可以改善万向脚轮的功能和寿命。

公开(公告)号：WO2010106321A1

公开(公告)日：2010-09-23

申请号：PCT/GB2010/000484

申请日：2010-03-18

Applicant: MARTIN, James

Inventor： MARTIN, James

IPC: B07C3/00 ,  B60B19/00 ,  B60B19/12 ,  B65G17/32

CPC classification number: B60B37/00 ,  B60B19/00 ,  B60B2310/321 ,  B60B2360/10 ,  B60B2360/50 ,  B60B2380/14 ,  B60Y2200/11 ,  B60Y2200/15 ,  B60Y2200/23 ,  B60Y2200/62

Abstract: The turning device described herein presents an alternative to the conventional wheel and associated steering mechanism. The turning device has a surface gripping member (23) which contacts a surface in use. The frictional and contact forces between the surface gripping member (23) and the surface can move an object to which the turning device is attached relative to the surface. Alternatively, the turning device may remain in situ and act on a surface of an object which is required to be deflected. Only a portion (65) of the surface gripping member (23) need be laterally deflected to turn an object. A deflection means (71) is provided in order to deflect the surface gripping member (23). The turning device has applications in cars, golf buggies, factory machinery such as forklift trucks or transportation devices and luggage or parcel sorting devices.

Abstract translation: 本文描述的转动装置提供了常规车轮和相关转向机构的替代方案。 车削装置具有与使用中的表面接触的表面抓持构件（23）。 表面抓持构件（23）与表面之间的摩擦力和接触力可相对于表面移动与转动装置相连的物体。 或者，转动装置可以保持原位并且作用在需要偏转的物体的表面上。 仅表面抓持构件（23）的一部分（65）需要横向偏转以转动物体。 提供偏转装置（71）以使表面夹持构件（23）偏转。 车削装置适用于汽车，高尔夫球车，工厂机械如叉车或运输设备以及行李或包裹分拣装置。

公开(公告)号：WO2010042094A1

公开(公告)日：2010-04-15

申请号：PCT/US2008/068704

申请日：2008-06-30

Applicant: DIXON, Donald

Inventor： DIXON, Donald

IPC: B62D57/00 ,  B60B19/12 ,  B25J5/00

CPC classification number: B62D57/00 ,  B25J5/007 ,  B60B19/003 ,  B60B2380/12 ,  B60B2380/14 ,  B60B2900/351 ,  B60Y2200/40 ,  B62D15/00 ,  B62D61/00

Abstract: A main ellipsoidal drive element is provided including a buoyant internal chamber. The main ellipsoidal drive element defines a mam ellipsoid axis, a minor ellipsoid plane, a first ellipsoid end portion, a second ellipsoid end portion, and an outer ellipsoid surface, A drive engagement element is mounted to the first ellipsoid end portion and selectively transfers rotational drive to the main ellipsoidal drive element around the main ellipsoid axis, A plurality of roller elements are mounted around a minor ellipsoid periphery of the main ellipsoidal element. Each of the roller elements are orientated to provide friction reduced rolling in a main ellipsoid axis direction and traction perpendicular to the main ellipsoid axis direction.

Abstract translation: 提供了一种主椭圆形驱动元件，其包括浮力内室。 主椭圆驱动元件限定一椭圆轴，一微椭圆平面，一第一椭圆端部，第二椭圆端部和外椭圆面。驱动接合元件安装在第一椭圆体端部，并选择性地转动旋转 驱动到围绕主椭圆轴的主椭圆驱动元件。多个辊元件安装在主椭圆体元件的小椭圆周围。 每个辊元件被定向以在主椭圆轴方向上提供摩擦减小的滚动和垂直于主椭圆轴方向的牵引。