本申请提供了一种装配夹取装置，属于装配技术领域。装配夹取装置包括基座、活动座、第一驱动机构、第一夹持体、第二夹持体和第二驱动机构。活动座可移动地设置于基座。第一驱动机构用于驱动活动座相对基座竖向移动。第一夹持体与第二夹持体在第一预设方向上相对设置，第一夹持体和第二夹持体用于配合夹持上装配件。第二驱动机构用于驱动第一夹持体与第二夹持体沿第一预设方向相互靠近或远离。活动座的底部具有用于挤顶上装配件的挤顶部。这种结构的装配夹取装置既可对上装配件进行抓取，又可将抓取后的上装配件与下装配件进行装配，可无需人工参于并快速完成装配。