本发明公开了一种用于磁性微型机器人致动的电磁线圈磁场生成系统，涉及电磁驱动技术领域，系统包括电源模块以及依次相连的驱动模块、电磁线圈模块、采样调理模块和控制模块形成的闭环系统；驱动模块采用双极性功率放大器，用于对控制模块输出的模拟电压信号进行放大、为电磁线圈模块提供动态电压；电磁线圈模块用于产生动态磁场以驱动微纳机器人；采样调理模块用于采集电磁线圈模块的电流信息；控制模块包括通讯交互的计算机和嵌入式系统，用于根据电流信息自适应调整输出的模拟电压信号。整个系统通过NN‑PRDF算法来优化PRD控制器的参数，能够降低磁场噪声，并且提高控制器的鲁棒性以及不同参数的电磁线圈的良好适应性。