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公开(公告)号：CN113485353A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110838460.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于RRT算法与人工势场法相结合的微机器人避障方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法包括：获取避障实验场景图，图中包括模拟血管边缘、微机器人和障碍物；通过模板匹配从避障实验场景图中识别模拟血管边缘，通过HSV模型从避障实验场景图中识别静态障碍物；基于识别出的模拟血管边缘和静态障碍物，利用改进的RRT算法进行全局路径规划，确定全局路径上的关键节点；将关键节点作为子目标点，利用改进的人工势场法规避动态障碍物依次到达子目标点，直至达到路径终点。使用该方法使得微机器人在狭窄环境下不仅能对静态障碍物进行避障，而且能对动态障碍物进行避障。
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公开(公告)号：CN109717821A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811548068.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋转永磁体驱动微磁器件的系统及方法，涉及智能控制领域，本申请利用永磁体作为场源、驱动电路带动永磁体旋转从而对微磁器件实现任意方向的控制，无输入功率，因而在工作空间附近不产生热量，使得本申请即便实在温度敏感的应用中也能适用，外相对于电磁驱动，取决于工作空间的大小，永磁体能够产生大约10到20倍的场强和2到3倍的梯度力，适用范围较广，同时结构简单、成本较低、没有平移的部件、精度高、稳定性好；同时结合上位机控制，可以快速找寻到产生期望的场强和力所需的最优控制输入，还能利用摄像头实时监测微磁器件的运动。
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公开(公告)号：CN113485353B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110838460.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于RRT算法与人工势场法相结合的微机器人避障方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法包括：获取避障实验场景图，图中包括模拟血管边缘、微机器人和障碍物；通过模板匹配从避障实验场景图中识别模拟血管边缘，通过HSV模型从避障实验场景图中识别静态障碍物；基于识别出的模拟血管边缘和静态障碍物，利用改进的RRT算法进行全局路径规划，确定全局路径上的关键节点；将关键节点作为子目标点，利用改进的人工势场法规避动态障碍物依次到达子目标点，直至达到路径终点。使用该方法使得微机器人在狭窄环境下不仅能对静态障碍物进行避障，而且能对动态障碍物进行避障。
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公开(公告)号：CN113671960A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110955991.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种磁性微纳机器人的自主导航与控制方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法通过交流电流源来驱动三轴亥姆霍兹线圈产生空间旋转磁场以驱动磁性微纳机器人运动，采用显微镜对磁性微纳机器人的工作环境及其位置进行反馈，建立磁性微纳机器人的车辆等效模型，降低了控制的复杂度，然后基于边界扩充和路径平滑改进了RRT‑CONNET路径规划算法，最后设计了基于强化学习的轨迹跟踪控制器，并依据磁性微纳机器人的运动约束设计了回报函数以指导强化学习网络的收敛方向，提高了磁性微纳机器人的轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN113375818A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110764074.2
申请日：2021-07-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种配电室无线测温系统及方法，包括无线温度传感器、无线测温终端和数据后台；所述无线温度传感器，安装于配电室的测温发热点，用于实时采集发热点温度并传输至无线测温终端；所述无线温度传感器包括取能装置，用于在发热点进行温差取能并为无线温度传感器供能；所述无线测温终端通过无线网络将温度传输至数据后台，所述数据后台用于实时温度监测显示及温度阈值报警。本发明对配电室内器件温度进行实时监测，且解决节点供能问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109717821B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811548068.8
申请日：2018-12-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋转永磁体驱动微磁器件的系统及方法，涉及智能控制领域，本申请利用永磁体作为场源、驱动电路带动永磁体旋转从而对微磁器件实现任意方向的控制，无输入功率，因而在工作空间附近不产生热量，使得本申请即便实在温度敏感的应用中也能适用，外相对于电磁驱动，取决于工作空间的大小，永磁体能够产生大约10到20倍的场强和2到3倍的梯度力，适用范围较广，同时结构简单、成本较低、没有平移的部件、精度高、稳定性好；同时结合上位机控制，可以快速找寻到产生期望的场强和力所需的最优控制输入，还能利用摄像头实时监测微磁器件的运动。
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公开(公告)号：CN113671960B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202110955991.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性微纳机器人的自主导航与控制方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法通过交流电流源来驱动三轴亥姆霍兹线圈产生空间旋转磁场以驱动磁性微纳机器人运动，采用显微镜对磁性微纳机器人的工作环境及其位置进行反馈，建立磁性微纳机器人的车辆等效模型，降低了控制的复杂度，然后基于边界扩充和路径平滑改进了RRT‑CONNET路径规划算法，最后设计了基于强化学习的轨迹跟踪控制器，并依据磁性微纳机器人的运动约束设计了回报函数以指导强化学习网络的收敛方向，提高了磁性微纳机器人的轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN108398129A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810126702.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于消防救援中人员位置与地图快速匹配的系统和方法，系统包括上位机系统和建筑数字地图数据库，上位机系统包括接收信息模块、处理信息模块、地图显示模块以及建立模型模块；接收信息模块用于接收传感器采集的消防人员的运动信息和从建筑数字地图数据库导入的地图信息；处理信息模块用于处理接收信息模块接收到运动信息和地图信息；地图显示模块用于显示导入的火灾现场地图；建立模型模块用于在界面显示的地图上建立空间三维坐标系；建筑数字地图数据库可以提供灾害现场的建筑地图。本发明能够实现消防员定位的位置与地图的快速匹配，并且采用了多种误差校正方法，使得匹配更加精准，对火灾救援工作具有非常重要的意义。
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公开(公告)号：CN113380519A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110836937.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于磁性微型机器人致动的电磁线圈磁场生成系统，涉及电磁驱动技术领域，系统包括电源模块以及依次相连的驱动模块、电磁线圈模块、采样调理模块和控制模块形成的闭环系统；驱动模块采用双极性功率放大器，用于对控制模块输出的模拟电压信号进行放大、为电磁线圈模块提供动态电压；电磁线圈模块用于产生动态磁场以驱动微纳机器人；采样调理模块用于采集电磁线圈模块的电流信息；控制模块包括通讯交互的计算机和嵌入式系统，用于根据电流信息自适应调整输出的模拟电压信号。整个系统通过NN‑PRDF算法来优化PRD控制器的参数，能够降低磁场噪声，并且提高控制器的鲁棒性以及不同参数的电磁线圈的良好适应性。
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公开(公告)号：CN113364035A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110655762.5
申请日：2021-06-11
Applicant: 江南大学
IPC: H02J3/38 , H02M3/335 , H02M7/5387
Abstract: 本发明涉及一种中压直挂光伏发电系统的拓扑结构，包括多个功率模块，所述的功率模块内由光伏模块、高频隔离DC/DC变换器模块及DC/AC换流器模块组成，且多个功率模块并联通过级联H桥结构组成总体的拓扑结构，所述的功率模块均为独立设计，功率模块的输入侧不与公共直流母线相连，输出侧采用串联结构。本发明的拓扑结构中采用高频隔离DC/DC变换器，减小整机体积、重量，降低成本；采用级联H桥拓扑，减少电力电子器件数，方便实现冗余设计，无缝切换冗余模式，提高系统运行安全性、稳定性；采用虚拟同步电机控制，可以向电网提供电压和频率支撑，增加系统惯量与阻尼，能够更稳定地支撑电力网络的安全稳定运行。
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