本发明实施例公开了一种制动能量回收方法、装置及系统。该方法可包括：接收所述目标车辆的车辆信号，并根据所述车辆信号，从预设的至少两个制动能量回收模式中确定目标模式；针对为所述至少两个制动能量回收模式分别预设的制动力矩分配算法，从各所述制动力矩分配算法中确定与所述目标模式适配的目标算法；执行所述目标算法，输出电机制动力矩和机械制动力矩，以基于所述电机制动力矩和所述机械制动力矩，实现所述目标车辆的制动能量回收。本发明实施例的技术方案，可以提升目标车辆的能量利用率。