本申请公开了一种钩舌3D视觉检测系统、方法及存储介质，涉及钩舌检测技术领域，其技术方案要点是：该检测系统包括设有检测工位的检测台；设于检测台上的自动输送装置，用于将钩舌输送至检测工位；设于检测工位上的机器人；机器人的手臂能够沿预设检测路径进行移动；设于机器人手臂上的图像采集装置；图像采集装置跟随机器人手臂的移动而对钩舌进行3D视觉扫描；以及与图像采集装置连接的控制器；控制器包括用于对采集图像进行处理的图像处理模块、用于识别钩舌编码的编码识别模块以及用于识别钩舌参数是否合格的钩舌识别模块。通过该检测系统，能够自动对钩舌进行输送与检测，并识别钩舌编码信息，提高检测效率与精度，实现自动化与智能化。