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公开(公告)号：CN120047304A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411971481.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的航天器激光雷达图像采集和预处理系统，包括：高速ADC模块、工作流程管理模块、激光成像协议处理模块、激光器控制模块、图像上传模块和LVDS下传模块。本发明对高速ADC输出的数据在FPGA中实现快速处理，然后通过曲线拟合算法对激光图像进行预处理，并以距离加灰度的形式输出成像结果；通过RS422接口可对激光雷达成像模块进行参数设置和状态获取；通过FPGA多点并行处理技术进行回波极大值的搜索，加快了参考光和接收光的杂波筛选速度，缩短了采集有效回波的时间，增强了激光雷达成像过程的可靠性，提高了成像精度。
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公开(公告)号：CN120046302A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411939912.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 多领域融合的数字样机开发系统及其数字样机构建方法，属于数字样机技术领域。本发明通过引入FACE架构，将其他领域的专业模型，重新虚拟化建模，将多尺度、多维度的模型进行统一，使得不同学科领域的专业模型可以综合集成，得到完整的数字样机模型。同时，虚拟化建模后，模型可以与运行平台解耦，实现模型在不同运行平台上的复用，从而使模型可以无缝贯穿系统设计阶段与系统实现阶段，避免模型的重复开发与测试，可以进一步提高航天器系统研发效率。
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公开(公告)号：CN117315546B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202311345148.4
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种面向空间操作的无监督事件抽取方法及装置，其中方法包括：对样本视频序列中多帧图像一一对应的生成语义关系图，由于语义关系图中包括相应图像中多个物体形成的拓扑结构，因此针对样本视频序列对应的语义关系图序列可以确定出拓扑结构变化状态，而事件的发生可以看作是拓扑结构的变化，通过将多个拓扑结构变化状态进行聚类，那么同一类中的拓扑结构变化状态可以看作是发生了相同的事件，因此，利用聚类能够无监督的得到多个训练样本对，利用该多个训练样本对可以实现对事件抽取网络的训练，进而本方案可以利用训练好的事件抽取网络实现从视频序列中进行无监督事件的抽取。
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公开(公告)号：CN119975843A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510151407.2
申请日：2025-02-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及航天器制导控制技术领域，特别涉及一种具有规避能力的航天器强迫绕飞控制方法及装置。本发明通过获取绕飞控制参数，根据绕飞控制参数确定强迫绕飞速度矢量，以强迫绕飞速度矢量作为IFDS规划算法中的初始速度矢量，并重新设定IFDS规划算法的参数后，将航天器与轨道威胁在绕飞目标轨道系下的位置和速度输入至IFDS规划算法中，得到安全规避速度矢量，根据安全规避速度矢量，确定轨控动作，并执行轨控动作。通过上述配置方式，本发明既能确保航天器在绕飞过程中有效规避多种轨道威胁，又能在成功规避后，以较快速度恢复至接近原始绕飞轨道的状态。
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公开(公告)号：CN119937660A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984237.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D16/20
Abstract: 本发明提出了一种双分支冷气推进系统的全自主压力动态平衡调节方法，适用于配置有压力传感器冷气推进系统的航天器。目前传统的卫星冷气推进系统中低压压传数据有效性及缓冲气容压力自主调节控制尚不存在系统的方法。为解决上述问题，本专利申报人设计了一种双分支冷气推进系统的全自主压力动态平衡调节算法。该方法包括二个模块：低压压传数据有效性、气容压力自主调节控制。第二个模块在第一个模块的基础上，进行双分支缓冲气容的压力调节计算，在气容压力下降时开启各分支压力控制电磁阀进行补气操作。采用压力跟随的控制策略实现了双分支对称排放系统的压力动态平衡控制，采用该方法很好地解决了卫星冷气推进系统双分支缓冲气容压力自主调节与补气问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113920202B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202111092934.9
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于天体表面图像的双目多目自标定方法，属于地外星体的着陆避障技术领域；利用天体探测过程中实拍地形图像和地面装订的参数，采用初始参数划分匹配区域，实拍图像进行精细化匹配，然后建立线性平面修正方程，解算得到标定参数的修正参数，对地面装订参数进行修正，使得双目/多目标定参数可以对实拍图像进行正确匹配，获得地形三维重建结果，有效支持后续的障碍规避和安全着陆；本发明针对双目/多目相机安装关系在轨发生变化的问题，利用自然场景设计合理的结合算法，可快速进行自标定解决精度下降的问题，解决了工程实际问题。
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公开(公告)号：CN119845306A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510329272.4
申请日：2025-03-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法。本发明实施例提供一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法，包括：建立关于相机光轴实际值、全链路的误差和测量值的误差模型；基于所述误差模型定义广义误差参数，并根据定义的所述广义误差参数将所述误差模型进行线性化处理，得到线性模型；以设定的误差参数初始值为基础，所述线性模型通过递推算法进行递推运算，每个采样周期均通过递推运算得到一个误差参数估计值。本发明实施例提供了一种多源误差融合的二维转台在轨标定方法，保证相机视轴在轨运行时的指向精度。
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公开(公告)号：CN119845228A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411753403.3
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开一种用于可见光敏感器的多模式图像采集处理方法，包括：FPGA接收处理器设置的功能模式和图像窗口中心坐标，确定图像窗口尺寸并计算对应的行列信息；FPGA产生周期性的曝光起始和终止信号对窗口所在的所有行进行曝光，曝光结束后，图像传感器内部把每行图像数据拆分到N个通道按照固定格式并行输出；FPGA同时接收来自传感器N个通道的图像数据存储到N个片内RAM中；FPGA根据窗口区域的列范围确定需要读取的RAM个数和RAM地址读取范围，读出单行窗口像素数据；FPGA和处理器对窗口像素数据按内部功能模式标志位设置的图像处理方法进行处理。本发明可以满足目标识别和位姿测量两种功能模式对图像大小及更新率的要求，有利于减少整机的质量、功耗、体积。
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公开(公告)号：CN119840870A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411708523.1
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于地外探测的弹射式分离释放机构，该分离释放结构包括连接机构和三个分离机构；连接机构一端连接至探测器安装板，另一端连接地外探测设备；三个分离机构位于连接机构的周围，分离机构一端连接至探测器安装板，另一端带有预紧的弹力，抵紧地外探测设备，对地外探测设备起辅助支撑的作用；分离时，连接机构解锁释放，地外探测设备在三个分离机构的弹力作用下弹射分离。
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公开(公告)号：CN119820564A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510071680.4
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法。包括：配置映射操作系统；基于遥操作装置实时采集其操作者小臂末端的末端位置及姿态信息；基于相机实时采集操作者手部的关键点三维信息；根据末端位置及姿态信息计算机械臂末端映射值；根据关键点三维信息计算灵巧手关节映射值；根据机械臂末端映射值和灵巧手关节映射值实时驱动机械臂和灵巧手运动，并记录映射操作过程中的各个关节的实时数据以及操作过程中的观测图像，完成样本采集。本发明实施例提供了一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法，能够进行机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集。
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