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公开(公告)号：CN1415976A
公开(公告)日：2003-05-07
申请号：CN02151077.6
申请日：2002-12-05
申请人： 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 一种型钢机器人切割与划线系统的激光定距方法属于机器人工程领域，将传感器装在机器人臂的末端轴上，依工作顺序，由软件编程指令，控制机器人将激光位移传感器移至型钢的翼板面或者腹板面垂直上方，机器人将激光位移传感器沿型钢纵向、横向或斜向移动，计算机得到型钢的翼板长度方向上各检测点的位置坐标作为机器人在进行划线与切割工作时型钢宽度方向的运算与执行基准坐标。采用本发明的型钢机器人切割与划线系统的激光定距方法，和接触式位移传感器相比，由于激光头和工件非接触，提高了测量精度和速度，同时很大程度上降低了对型钢原始状态要求，节省了大量辅助预备时间，保证在型钢直线度不好的条件下实现机器人高精度的切割与划线加工。
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公开(公告)号：CN1207129C
公开(公告)日：2005-06-22
申请号：CN02151075.X
申请日：2002-12-05
申请人： 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 一种机器人型钢切割与划线生产系统属于机器人工程领域，主要包括：切割电源、划线电源、型钢、平台、六轴机器人、轨道、工作台，在工作台的一侧，安装一个沿工作台纵向的轨道，在轨道上设置一个可移动平台，在平台上设置六轴机器人，六轴机器人在其运行轨道上沿放置在工作台上的型钢的纵向方向可往复移动工作，型钢的纵向与工作台纵向为同一方向。这种生产系统最大限度地利用了六轴机器人的柔性控制特点，又避免了复杂的非标准辅助装置的设计与制造，所以，达到了低投资情况下的精度造船型钢的生产问题。
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公开(公告)号：CN1207128C
公开(公告)日：2005-06-22
申请号：CN02151074.1
申请日：2002-12-05
申请人： 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 切割与划线设备的机械手夹具及作业工具交换装置属于机械领域。包括：机器人、切割炬及划线炬电缆摆动机构、安装底座、机器人末端执行装置、机械手夹具、作业工具夹持装置，机器人通过螺钉设置在底座上，在机器人左侧设有切割炬电缆摆动机构，在机器人右侧设有划线炬电缆摆动机构，在机器人末端设有机器人末端执行装置，机械手夹具外表面上半部被机器人末端执行装置夹紧，两个作业工具夹持装置用螺钉固定在两个电缆摆动机构的机架上。本发明作业时，十分自如地进行作业工具的自动交换、夹持和夹紧以及作业过程中工具电缆随机器人末端执行装置的随动，满足机器人对船用型钢进行等离子切割与划线的需要。
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公开(公告)号：CN1415458A
公开(公告)日：2003-05-07
申请号：CN02151075.X
申请日：2002-12-05
申请人： 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 一种机器人型钢切割与划线生产系统属于机器人工程领域，主要包括：切割电源、划线电源、型钢、平台、六轴机器人、轨道、工作台，在工作台的一侧，安装一个沿工作台纵向的轨道，在轨道上设置一个可移动平台，在平台上设置六轴机器人，六轴机器人在其运行轨道上沿放置在工作台上的型钢的纵向方向可往复移动工作。这种生产系统最大限度地利用了六轴机器人的柔性控制特点，又避免了复杂的非标准辅助装置的设计与制造，所以，达到了低投资情况下的精度造船型钢的生产问题。
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公开(公告)号：CN1415457A
公开(公告)日：2003-05-07
申请号：CN02151074.1
申请日：2002-12-05
申请人： 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
摘要： 切割与划线设备的机械手夹具及作业工具交换装置属于机械领域。包括：机器人、切割炬及划线炬电缆摆动机构、安装底座、机器人末端执行装置、机械手夹具、作业工具夹持装置，机器人通过螺钉设置在底座上，在机器人左侧设有切割炬电缆摆动机构，在机器人右侧设有划线炬电缆摆动机构，在机器人末端设有机器人末端执行装置，作业工具夹持装置用螺钉固定在两个电缆摆动机构的机架上。本发明所用的机械手夹具、电缆摆动机构、作业工具夹持装置使移动机器人在对船用型钢进行等离子切割和划线两种作业时，十分自如地进行作业工具的自动交换、夹持和夹紧以及作业过程中工具电缆随机器人末端执行装置的随动，满足机器人对船用型钢进行等离子切割与划线的需要。
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公开(公告)号：CN103604389B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310566469.7
申请日：2013-11-14
申请人： 上海交通大学 , 上海纳铁福传动轴有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三角测量法的外星轮花键尺寸测量装置，包括激光器、相机、镜头和用于固定被测工件的机械结构。同时公开了一种测量外星轮花键尺寸的方法，该方法采用激光作为结构光，CCD相机拍摄获取花键轮廓，通过标定和图像处理计算获取花键尺寸，可实现非接触式测量外星轮花键的大径、小径、两针距和分度误差。本装置设计增强了花键轮廓图像的清晰度和对比度；固定外星轮的转盘和同步转动的顶针结构，具有较高的动态精度，减少了机械结构磨损带来的精度下降；本发明测量外星轮花键尺寸的最高重复精度可达到+0.01mm，并且具有良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN103878479B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410080669.6
申请日：2014-03-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于光谱分析的激光焊T型搭接接头间隙的检测方法，本发明针对T型搭接接头激光焊过程中，焊接变形和试件加工精度等易造成上板和下板间的间隙，导致焊接过程的不稳定及缺陷的产生，实时检测焊接过程中500-600nm等离子体光谱谱线强度随时间的波动频率，并利用Origin软件计算不同间隙量下的等离子体信号强度的峰值频率，从而得到间隙量与等离子体峰值频率的定量关系，从而进行间隙的检测，并及时调整焊接相关参数，能够避免间隙和缺陷的产生。本发明的检测系统构成简单、检测光信号强度和精度高、抗干扰能力强、工程实用性好，可实时检测激光焊接T型搭接接头间隙，对实际生产具有重要意义。
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公开(公告)号：CN103909348B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410103456.0
申请日：2014-03-19
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种在线识别入射激光偏离状态的方法，用于三明治结构金属板二氧化碳激光焊，在焊接过程中采用高速相机拍摄光致等离子云图像，随后开展等离子云图像特征参数的计算，并在设定时间段内计算图像特征参数的过程统计量，通过主成分分析方法确定综合指标，最终根据综合指标完成对入射激光位置偏离程度的判定。本发明的方法可以在三明治结构金属板二氧化碳激光焊过程中准确、迅速地判断激光入射位置的偏离状态，装置简单且对激光焊接过程没有干扰，能够广泛地应用于三明治结构金属板的二氧化碳激光焊接领域。
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公开(公告)号：CN103776533A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410038242.X
申请日：2014-01-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01J3/28
摘要： 本发明提供了一种多组分焊接电弧温度浓度测量的多摄影同步光谱采集系统，包括：电弧输出电源、多个高速摄影系统、同步触发装置、采集板卡以及计算机；电弧输出电源产生电弧等离子体；多个高速摄影系统设置在电弧等离子体侧且与其位于同一平面上，配合不同元素的窄带滤光片以拍摄不同波长的电弧图像；同步触发装置控制所述多个高速摄影系统实现同步拍摄；同步触发装置通过采集板卡连接至计算机，采集板卡将高速摄影系统获取的图像数据采集传输至计算机，计算机据此数据显示出电弧图像。本发明通过一次曝光及高速数据传输得到整个电弧的光谱信息，同时满足了时间和空间分辨率的要求，从而多高速摄影系统能满足多组分动态电弧温度场和浓度场的测量。
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公开(公告)号：CN103506756A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310413452.8
申请日：2013-09-11
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B23K26/03 , B23K26/244 , B23K26/702
摘要： 本发明公开了一种基于熔池图像视觉传感的激光焊T型搭接接头间隙的检测系统及方法，该检测系统为视觉传感系统，包括具有LinLog感光技术CMOS摄像机、滤光系统、辅助光源、图像采集卡、计算机和显示器等，该检测方法以辅助光源和熔池自身辐射光作为光源，利用滤光系统滤除等离子体并调节光强，计算机实时采集并显示CMOS摄像机获取的熔池图像，利用Labview图像处理平台提取和计算熔池和孔口图像边缘和面积，获取熔池尺寸与孔口面积与间隙的定量关系。本发明的检测系统构成简单、监控图像清晰、检测光信号精度高、抗干扰能力强、工程实用性好，可实时监测激光焊接T型搭接接头间隙。
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