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公开(公告)号：CN103604367A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310567087.6
申请日：2013-11-14
申请人： 上海交通大学 , 上海纳铁福传动轴有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种用于激光三角测量系统的校准装置，包括转台、顶针和校准圆柱体；校准圆柱体固定放置在转台上方，顶针压紧在校准圆柱体的上表面。本发明还公开了使用上述校准装置的校准方法，采用带有狭缝和棋盘格标定板的校准圆柱体作为工具，通过6个步骤实时采集与计算狭缝图像、标定板图像以及激光图像，判断系统校准是否达到预设要求。最终使得摄像头成像面与基准面平行，激光与基准面交线与镜头光轴相交且垂直。本发明的方法简单有效，易于操作人员掌握，并且调节精度高，能有效地确保激光三角测量系统的精确度，在非接触式三维高精度测量领域有着良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN117681982A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311655317.4
申请日：2023-12-05
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 上海交通大学
IPC分类号： B62D55/265 , B62D11/22 , B62D11/00
摘要： 本发明涉及一种双履带爬壁机器人的履带角度调节机构和方法，该机构包括固定架、驱动组件、转动连接组件和履带组件，所述驱动组件固定在固定架上，所述转动连接组件可转动固定在固定架上，所述驱动组件用于带动转动连接组件转动，所述履带组件连接转动连接组件，所述转动连接组件的转动中心轴与履带组件运动方向平行设置，所述转动连接组件用于带动履带组件转动，所述履带组件包括履带和吸附组件，所述吸附组件对称设置在履带的两侧，所述吸附组件的下平面与履带的下平面相互平行。与现有技术相比，本发明具有稳定性和安全性强等优点。
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公开(公告)号：CN103604367B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201310567087.6
申请日：2013-11-14
申请人： 上海交通大学 , 上海纳铁福传动轴有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种用于激光三角测量系统的校准装置，包括转台、顶针和校准圆柱体；校准圆柱体固定放置在转台上方，顶针压紧在校准圆柱体的上表面。本发明还公开了使用上述校准装置的校准方法，采用带有狭缝和棋盘格标定板的校准圆柱体作为工具，通过6个步骤实时采集与计算狭缝图像、标定板图像以及激光图像，判断系统校准是否达到预设要求。最终使得摄像头成像面与基准面平行，激光与基准面交线与镜头光轴相交且垂直。本发明的方法简单有效，易于操作人员掌握，并且调节精度高，能有效地确保激光三角测量系统的精确度，在非接触式三维高精度测量领域有着良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104574509A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510039581.4
申请日：2015-01-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T17/00
CPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种由投影重建物体三维图像的方法。首先建立中心投影模型，将拍摄物体投影图像的摄像头光心确定为投影中心；然后对各个摄像头进行参数标定，将质心投影法则作为摄像头标定的约束条件以优化摄像头标定精度；在计算投影权重时，采用降维的方式把计算空间由三维变为二维，降低计算量；最后采用代数迭代算法还原出物体的三维图像。本发明所述的由二维投影图像还原三维物体的方法，其计算模型较目前广泛使用的平行投影模型更为合理，且补偿了摄像头标定产生的误差，因此具有很高的重建精度。且投影权重矩阵的计算复杂程度大大降低，节约了计算成本。
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公开(公告)号：CN103909348A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410103456.0
申请日：2014-03-19
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B23K26/044 , B23K26/24 , B23K2101/185
摘要： 本发明公开了一种在线识别入射激光偏离状态的方法，用于三明治结构金属板二氧化碳激光焊，在焊接过程中采用高速相机拍摄光致等离子云图像，随后开展等离子云图像特征参数的计算，并在设定时间段内计算图像特征参数的过程统计量，通过主成分分析方法确定综合指标，最终根据综合指标完成对入射激光位置偏离程度的判定。本发明的方法可以在三明治结构金属板二氧化碳激光焊过程中准确、迅速地判断激光入射位置的偏离状态，装置简单且对激光焊接过程没有干扰，能够广泛地应用于三明治结构金属板的二氧化碳激光焊接领域。
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公开(公告)号：CN103604389A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310566469.7
申请日：2013-11-14
申请人： 上海交通大学 , 上海纳铁福传动轴有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三角测量法的外星轮花键尺寸测量装置，包括激光器、相机、镜头和用于固定被测工件的机械结构。同时公开了一种测量外星轮花键尺寸的方法，该方法采用激光作为结构光，CCD相机拍摄获取花键轮廓，通过标定和图像处理计算获取花键尺寸，可实现非接触式测量外星轮花键的大径、小径、两针距和分度误差。本装置设计增强了花键轮廓图像的清晰度和对比度；固定外星轮的转盘和同步转动的顶针结构，具有较高的动态精度，减少了机械结构磨损带来的精度下降；本发明测量外星轮花键尺寸的最高重复精度可达到+0.01mm，并且具有良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN103341689A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310282700.X
申请日：2013-07-05
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种拘束抑制高功率激光深熔焊光致等离子体的装置，包括冷却铜块、浮动气帘和定位部件。冷却铜块包括轴对称的两个部分，朝向焊缝侧设有弧形面，冷却铜块依靠循环水冷却；冷却铜块底部设有浮动气帘，浮动气帘均匀喷出一定流量的惰性气体；定位部件用于将拘束结构固定在激光焊接工作头上，保持拘束结构与激光焊接工作头的相对位置固定。同时公开了拘束抑制高功率激光深熔焊光致等离子体的方法。本发明的装置和方法在高功率激光焊过程中抑制光致等离子体三维方向的膨胀，降低光致等离子体的波动幅度，从而获得稳定的焊接过程和良好的焊缝成形，能够广泛地应用于高功率激光深熔焊领域。
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公开(公告)号：CN101854397A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010191688.8
申请日：2010-06-04
申请人： 上海交通大学 , 沪东中华造船(集团)有限公司
摘要： 一种工业自动化检测技术领域的基于无线网络的群组化焊接设备动态监测系统，包括：焊接机构、嵌入式信号采集模块、网络中心节点和现场服务器，其中：嵌入式信号采集模块固定设置于焊接机构内并与焊接机构相连接以采集焊接过程的电流、电压信号，嵌入式信号采集模块与网络中心节点相连接并通过Zigbee网络输出焊接状态，网络中心节点通过232串口将焊接状态输出到现场服务器，现场服务器采用以太网与企业管理层电脑网络相连，以便企业管理人员登陆现场服务器进行设备监测。本发明可同时检测1024台设备，并且被检设备可在网络范围内移动，从而实现群组化焊接设备和生产过程的远程监测和管理。
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公开(公告)号：CN103604389B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310566469.7
申请日：2013-11-14
申请人： 上海交通大学 , 上海纳铁福传动轴有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三角测量法的外星轮花键尺寸测量装置，包括激光器、相机、镜头和用于固定被测工件的机械结构。同时公开了一种测量外星轮花键尺寸的方法，该方法采用激光作为结构光，CCD相机拍摄获取花键轮廓，通过标定和图像处理计算获取花键尺寸，可实现非接触式测量外星轮花键的大径、小径、两针距和分度误差。本装置设计增强了花键轮廓图像的清晰度和对比度；固定外星轮的转盘和同步转动的顶针结构，具有较高的动态精度，减少了机械结构磨损带来的精度下降；本发明测量外星轮花键尺寸的最高重复精度可达到+0.01mm，并且具有良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN103909348B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410103456.0
申请日：2014-03-19
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种在线识别入射激光偏离状态的方法，用于三明治结构金属板二氧化碳激光焊，在焊接过程中采用高速相机拍摄光致等离子云图像，随后开展等离子云图像特征参数的计算，并在设定时间段内计算图像特征参数的过程统计量，通过主成分分析方法确定综合指标，最终根据综合指标完成对入射激光位置偏离程度的判定。本发明的方法可以在三明治结构金属板二氧化碳激光焊过程中准确、迅速地判断激光入射位置的偏离状态，装置简单且对激光焊接过程没有干扰，能够广泛地应用于三明治结构金属板的二氧化碳激光焊接领域。
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