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公开(公告)号：CN116009031A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211632039.6
申请日：2022-12-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种面向紧组合导航系统的隐蔽性欺骗方法。所述方法包括：利用构建的INS/GNSS紧组合导航系统模型、卡尔曼滤波器模型和阶跃型欺骗信号模型推导得到新息误差模型和状态估计误差模型后构建隐蔽性阶跃型欺骗信号模型，对隐蔽性阶跃型欺骗信号模型进行寻优，利用得到最优的隐蔽性阶跃型欺骗信号模型求出满足隐蔽性约束条件下的单次欺骗所能施加的最大位置欺骗量，通过最大位置欺骗量和预先获取的需要欺骗的总的位置欺骗量生成隐蔽性欺骗的欺骗策略，根据欺骗策略生成阶跃型欺骗信号对待欺骗目标进行隐蔽性欺骗。采用本方法能够提高对无人平台紧组合导航系统的欺骗成功率。
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公开(公告)号：CN116105731B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310364001.3
申请日：2023-04-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提出一种稀疏测距条件下的导航方法、装置、计算机设备及介质，在稀疏测距条件下仅依靠测距、惯性传感器的测量数据，将距离观测量双通道地输入到串联的优化器和滤波器中，通过对惯性传感器输出的角速度和比力进行优化，得到距离观测时刻惯性测量值的最优估计，再用优化后的惯导解算结果进行误差状态滤波，得到载体在稀疏测距下的姿态、速度和位置。该方法利用误差模型对惯性测量数据进行优化，充分利用了观测量，在保证实时性的前提下，相较于传统的优化器和滤波器具有更高的定位精度，为仅有稀疏测距的环境提供了一种较完备的导航定位方案。
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公开(公告)号：CN115236702A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210792200.X
申请日：2022-07-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 本申请涉及一种基于指数型欺骗信号模型的隐蔽性定向欺骗方法。所述方法包括：利用指数型欺骗信号模型生成指数型欺骗信号从欺骗初始时刻开始对目标无人系统进行GNSS欺骗干扰，得到不同时刻的组合导航输出结果与GNSS欺骗信号偏移量的目标函数关系式；对目标函数关系式进行递推，根据得到的最终函数关系式对欺骗信号系数进行调节，利用得到的位置欺骗信号对组合导航系统进行定向欺骗，根据得到的位置欺骗偏移量、速度误差和姿态误差构建定向欺骗的隐蔽性优化设计模型，通过遍历算法对欺骗信号系数进行寻优，得到最优GNSS欺骗信号模型；利用最优GNSS欺骗信号模型生成最优GNSS欺骗信号对目标无人系统进行隐蔽性定向欺骗。采用本方法能够提高欺骗成功率。
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公开(公告)号：CN118519169A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410597616.5
申请日：2024-05-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种针对轻小型USV的卫星导航欺骗方法。所述方法包括：根据基于自适应LOS制导律的USV航迹跟踪控制系统模型进行推导得到卫星欺骗信号对USV位置和航向角影响关系的函数模型；建立目标区域的八邻域栅格模型，根据自适应人工鱼群算法进行航迹规划，得到欺骗航迹；对欺骗航迹进行航迹平滑和按照栅格地图中每格的大小进行插值，得到优化后的欺骗航迹；根据函数模型、优化后的欺骗航迹和八邻域栅格模型计算得到欺骗航迹对应的卫星欺骗信号模型；利用卫星欺骗信号模型生成卫星导航欺骗信号对USV进行欺骗。采用本方法能够实现针对轻小型USV的卫星导航欺骗。
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公开(公告)号：CN113721280B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110872074.4
申请日：2021-07-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 一种组合导航条件下实现定向驱离的方法，步骤包括：步骤S1：构建紧组合导航系统的状态空间模型；步骤S2：根据状态矢量X与观测矢量Z之间的空间对应关系，分析得到紧组合导航系统稳态增益矩阵中影响位置输出元素的意义；步骤S3：通过负反馈校正，推导得到组合导航位置估计输出解析表达式；步骤S4：分析与推导出紧组合导航位置估计的总偏移量解析表达式；步骤S5：根据受保护区域的地理位置与目标无人机的逼近方向的几何关系，得到虚假卫星信号使得INS/GNSS组合导航终端发生航迹的偏移的方法，实现定向驱离。本发明具有原理简单、适用范围广、驱离效果好等优点。
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公开(公告)号：CN115993134A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211435167.1
申请日：2022-11-16
申请人： 中国人民解放军国防科技大学 , 湖南云箭集团有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法，其步骤包括：步骤S1：根据主惯导系统和子惯导系统的输出，通过飞行器飞行状态检测器得到飞行器的飞行状态；步骤S2：在飞行器变速飞行、转向或振翼飞行时，通过主惯导系统和子惯导系统构建第一卡尔曼滤波器进行误差校正并估计主惯导系统和子惯导系统航向角安装误差；在飞行器匀速飞行时，直接按照航向角安装误差，并利用主子惯导系统的输出信息构建第二卡尔曼滤波器进行误差校正并估计陀螺零偏。本发明具有原理简单、精确度高、对准速度快等优点。
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公开(公告)号：CN110646814A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910870942.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 一种组合导航模式下的无人机欺骗方法，其步骤包括：步骤S1：攻击方利用第三方测量设备设备观测估算无人机的飞行状态信息，包括其位置 速度 和加速度 信息；步骤S2：根据估算的飞行状态信息 攻击方采用PID控制算法，计算出迫使无人机跟踪欺骗轨迹的控制输入量as；步骤S3：结合步骤S1获取的无人机估计飞行状态信息和步骤S2获取的欺骗控制输入量as，攻击方计算求得虚假卫星信号的加速度分量a*；步骤S4：攻击方通过积分运算，求解得到各个时刻虚假卫星信号的位置x*和速度v*信息。本发明具有易实现、适用范围广、控制精度高等优点。
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公开(公告)号：CN107621645B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710791177.1
申请日：2017-09-05
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01S19/21
摘要： 本发明公开了一种基于单接收机的欺骗干扰信号检测方法，实施步骤包括：获取改正后的卫星在ECEF坐标系下的位置，利用卫星钟差改正量、电离层延迟改正量和对流层延迟改正量对测量伪距进行改正得到改正后的伪距，利用最小二乘法进行迭代求解，得到载体在ECEF坐标系下的第一位置，基于卫星的伪距双差模型进行泰勒近似展开迭代求解得到载体在ECEF坐标系下的第二位置；根据第一位置、第二位置之间的位置偏差是否大于预设阈值判断当前接收的信号是否为欺骗干扰信号。本发明只需单接收机或单天线和伪距测量信息就能实现，对设备的要求低，算法简单高效，实现过程简单，同时适用于生成式欺骗干扰和转发式欺骗干扰。
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公开(公告)号：CN118501904A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410597591.9
申请日：2024-05-14
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于位置反馈校正的无人机定向驱离方法、装置及设备。所述方法包括：利用INS/GNSS组合导航模块构建导航欺骗信号影响无人机INS/GNSS组合导航位置的时间响应函数，根据时间响应函数获取单次欺骗持续的欺骗时间。定向驱离策略模块根据预设的驱离距离与欺骗时间生成单次施加的位置欺骗偏移量。利用无人机探测模块获取待欺骗无人机的位置与方位状态信息，以使定向驱离策略模块根据欺骗时间、待欺骗无人机的位置与方位状态信息动态校正位置欺骗偏移量。欺骗信号生成模块根据校正后的位置欺骗偏移量对待欺骗无人机进行定向驱离。采用本方法能够提高对无人机在不同角度、不同距离的精确驱离的隐蔽性和成功率。
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公开(公告)号：CN115755118A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211435751.7
申请日：2022-11-16
申请人： 中国人民解放军国防科技大学 , 湖南云箭集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种卫星基带信号跟踪方法，其步骤包括：步骤S1：建立适用于高动态载波跟踪和码跟踪的联合状态空间方程；步骤S2：建立观测方程，将鉴别器的输出δtk，鉴相器的输出δφk作为观测量；步骤S3：基于状态方程和观测方程，采用Kalman滤波器对状态进行最优估计；步骤S4：使用载波相位和多普勒频移的最优估计值，并引入惯性辅助信息计算视线加速度，并计算载波NCO控制量步骤S5：计算码NCO控制量。本发明具有原理简单、适用范围广、跟踪精度高等优点。
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